外科手术盖布安装辅助工具的制作方法

本专利申请要求于2016年7月14日提交的标题为“外科手术盖布安装辅助工具(surgicaldrapeinstallationaid)”的美国临时专利申请62/362,190的申请日的优先权和权益，该临时专利申请通过引用整体并入本文。

本发明大体上涉及用于计算机辅助外科手术系统的无菌盖布/洞巾(drape)，并且更具体地，涉及用于无菌盖布安装的装置。

背景技术：

在计算机辅助遥控机器人外科手术中，外科医生通常操作主控制器以从可能远离患者的位置(例如，穿过手术室、在不同的房间中或者在与患者完全不同的建筑物中)控制外科手术器械在外科手术部位的运动。主控制器通常包括一个或更多个输入设备，该一个或更多个输入设备利用伺服马达耦接到外科手术器械，用于在外科手术部位处铰接器械。伺服马达通常为支撑和控制已经被直接引入敞开的外科手术部位或通过套管针套筒引入体腔(诸如，患者的腹腔)的外科手术器械的机电设备或外科手术操纵器(“从动设备”)的一部分。在手术期间，外科手术操纵器提供各种外科手术器械(诸如，组织抓握器、针驱动器、电外科烧灼探针等)的机械铰接和控制，每个外科手术器械为外科医生执行各种功能，例如保持或驱动针、抓握血管，或者解剖、烧灼或凝固组织。

通过远程操纵的计算机辅助外科手术减小了外科手术中所需的切口的尺寸和数量以提高患者康复率，同时也有助于减少患者创伤和不适。然而，计算机辅助外科手术也遇到了许多新的挑战。

一个挑战是将机电外科手术操纵器的一部分定位成与外科手术部位相邻。在外科手术期间外科手术操纵器可能被污染，并且通常在使用之间被丢弃或消毒。从成本角度看，将会优选对设备进行消毒。然而，伺服马达、传感器、编码器以及以机器人的方式控制马达所必需的电气连接件通常无法使用常规方法(例如，蒸汽、热和压力，或者化学品)消毒，这是因为系统部件在消毒过程中将会被损坏或者破坏。

先前已使用无菌盖布来覆盖外科手术操纵器。盖布采取了各种形式。在每个实例中，在外科手术开始之前，外科手术操纵器以及支撑连杆用盖布覆盖。遗憾的是，用于计算机辅助外科手术的患者侧支撑系统是大型物品，并且其尺寸使得难以在不损害盖布的无菌性并且不损害盖布的完整性的情况下覆盖患者侧支撑系统的必要部分。

技术实现要素：

在一方面，外科手术盖布安装辅助工具包括主体，该主体包括侧壁和多个可旋转密封接口元件。侧壁具有第一端和第二端。侧壁的第一端界定主体的第一敞开端，而侧壁的第二端界定主体的第二敞开端。多个可旋转密封接口元件中的每个从侧壁的第二端延伸。侧壁界定主体的内部容积。

外科手术盖布安装辅助工具还包括具有敞开端的袋。袋的敞开端固定地附接到在侧壁的第一端和侧壁的第二端之间的侧壁的第一表面(例如，内部侧表面)。袋被配置成从侧壁的第一端延伸。

在一方面，外科手术盖布安装辅助工具还包括多个外科手术盖布管理特征件。所述多个外科手术盖布管理特征件中的每个被配置成抵靠侧壁的第二表面(例如，外部侧表面)保持外科手术盖布的一部分。侧壁的第一表面和侧壁的第二表面是不同的表面。所述多个外科手术盖布管理特征件包括可附接到侧壁的夹具。然而，外科手术盖布安装辅助工具仍然包括无菌适配器固持设备。

一种系统包括外科手术盖布和外科手术盖布安装辅助工具。外科手术盖布包括第一部分和第二部分。外科手术盖布安装辅助工具包括具有侧壁的主体。侧壁具有第一端、第二端、内部侧表面和外部侧表面。外部侧表面在第一端和第二端之间延伸。内部侧表面在第一端和第二端之间延伸。侧壁的第一端界定主体的第一敞开端，而侧壁的第二端界定主体的第二敞开端。侧壁的内部侧表面界定主体的内部容积。

外科手术盖布的第二部分定位在主体的内部容积中。外科手术盖布的第一部分的至少一部分安装在主体的外部侧表面上。

在该系统的一方面，外科手术盖布也包括任选的可旋转密封件，该可旋转密封件包括静止的密封件部分和可旋转的密封件部分。可旋转的密封件部分被配置成相对于静止的密封件部分旋转。外科手术盖布的第一部分附连到静止的密封件部分，并且外科手术盖布的第二部分附连到可旋转的密封件部分。外科手术盖布安装辅助工具还包括多个可旋转密封接口元件。所述多个可旋转密封接口元件中的每个从侧壁的第二端延伸。可旋转密封接口元件与可旋转密封件接合。

在该系统的另一方面，外科手术盖布安装辅助工具包括任选的具有敞开端的袋。该袋的敞开端固定地附接到在侧壁的第一端和侧壁的第二端之间的侧壁的内部侧表面。该袋被配置成从侧壁的第一端延伸。

在该系统的另一方面，外科手术盖布安装辅助工具包括多个外科手术盖布管理特征件。所述多个外科手术盖布管理特征件中的每个被配置成抵靠侧壁的外部侧表面保持外科手术盖布的第一部分的部分。在一方面，所述多个外科手术盖布管理特征件包括可附接到侧壁的夹具。该系统中的外科手术盖布安装辅助工具也包括无菌适配器固持设备。

一种方法包括将外科手术盖布的第二部分放置在主体的内部容积中。主体包括侧壁。侧壁具有第一端、第二端、内部侧表面和外部侧表面。外部侧表面在第一端和第二端之间延伸。内部侧表面在第一端和第二端之间延伸。侧壁的第一端界定主体的第一敞开端，而侧壁的第二端界定主体的第二敞开端。侧壁的内部侧表面界定主体的内部容积。该方法也包括将外科手术盖布的第一部分安装在主体的外部侧表面上。

在一方面，外科手术盖布的第一部分和第二部分附接到任选的可旋转密封件。安装第二部分然后包括将可旋转密封件安装在多个可旋转密封接口元件上，所述多个可旋转密封接口元件中的每个从侧壁的第二端延伸。

附图说明

图1是具有包括无菌外科手术盖布和外科手术盖布安装辅助工具的外科手术盖布安装包的计算机辅助外科手术系统的图示。

图2是外科手术盖布的一个示例的表示。

图3示出外科手术盖布安装辅助工具的一方面。

图4示出盖布管理特征件的示例。

图5示出无菌适配器固持设备。

图6是包括图3的外科手术盖布安装辅助工具的外科手术盖布安装包的图示，其中图2的外科手术盖布安装在外科手术盖布安装辅助工具中。

图7是可旋转密封件附接到外科手术盖布安装辅助工具的图示。

图8是当外科手术盖布安装包被提升时该包的图示。

图9a和图9b示出将外科手术盖布安装包安装在患者侧支撑系统上。

图10是外科手术盖布的防护罩(boot)的更详细图示。

在附图中，元件的单数位附图标记的第一位数是该元件第一次出现的附图的编号。

具体实施方式

在一方面，外科手术盖布安装包170(图1)包括外科手术盖布安装辅助工具150，其中外科手术盖布160被打包/封装(packaged)在外科手术盖布安装辅助工具150中。外科手术盖布160的至少一部分是无菌的。

外科手术盖布安装包170用于便于将外科手术盖布160定位在计算机辅助外科手术系统100上而不污染外科手术盖布160的无菌部分的无菌性并且不损害外科手术盖布160的完整性。在一方面，外科手术盖布160包括打包在外科手术盖布安装辅助工具150中的操纵器组件防护罩和无菌适配器。

外科手术盖布安装包170(有时被称为包170)便于容易地抓握打包的大而笨重的外科手术盖布160，并且便于凭直觉将包170安装在计算机辅助外科手术系统100上，使得能够执行铺覆过程。由于外科手术盖布160在被定位在外科手术盖布安装辅助工具150中后被消毒，所以使用外科手术盖布安装辅助工具150不会损害无菌性并且反而有助于确保当外科手术盖布160初始附连到计算机辅助外科手术系统100(有时被称为外科手术系统100)时，外科手术盖布160的无菌部分不与非无菌表面或物体接触。

进一步地，外科手术盖布安装辅助工具150的特征件确保当包170安装在计算机辅助外科手术系统100上时外科手术盖布160的特征件与患者侧支撑系统100的对应特征件正确地对准。特征件的自动对准意味着特征件不必手动对准，并且因此与需要这些特征件手动对准的铺覆过程相比加速了该铺覆过程。

外科手术盖布160包括第一部分和第二部分。外科手术盖布安装辅助工具150包括具有侧壁的主体。侧壁具有第一端、第二端、内部侧表面和外部侧表面。外部侧表面在第一端和第二端之间延伸。内部侧表面也在第一端和第二端之间延伸。侧壁的第一端界定主体的第一敞开端，而侧壁的第二端界定主体的第二敞开端。侧壁的内部侧表面界定主体的内部容积。

外科手术盖布160的第二部分定位在外科手术盖布安装辅助工具150的主体的内部容积中。外科手术盖布160的第一部分的至少一部分安装在主体的外部侧表面上。

在一方面，外科手术盖布160也包括任选的可旋转密封件，该可旋转密封件具有静止的密封件部分和可旋转的密封件部分。可旋转的密封件部分被配置为相对于静止的密封件部分旋转。外科手术盖布的第一部分附连到静止的密封件部分，并且外科手术盖布的第二部分附连到可旋转的密封件部分。在这方面，外科手术盖布安装辅助工具150包括任选的多个可旋转密封接口元件。所述多个可旋转密封接口元件中的每个从侧壁的第二端延伸。可旋转密封接口元件与可旋转密封件接合并且确保可旋转密封件的所有部分对准以与患者侧支撑系统110上的对应部分配合。

在另一方面，外科手术盖布安装辅助工具150包括任选的具有敞开端的袋。该袋的敞开端固定地附接到在侧壁的第一端和侧壁的第二端之间的侧壁的内部侧表面。该袋被配置为从侧壁的第一端延伸。

外科手术盖布安装辅助工具150包括多个外科手术盖布管理特征件。所述多个外科手术盖布管理特征件中的每个被配置为抵靠侧壁的外部侧表面保持外科手术盖布160的第一部分的部分。在一方面，所述多个外科手术盖布管理特征件包括可附接到侧壁的夹具。

一种方法包括将外科手术盖布160的第二部分放置在外科手术盖布安装辅助工具150的主体的内部容积中。主体包括侧壁。侧壁具有第一端、第二端、内部侧表面和外部侧表面。外部侧表面在第一端和第二端之间延伸。内部侧表面在第一端和第二端之间延伸。侧壁的第一端界定主体的第一敞开端，而侧壁的第二端界定主体的第二敞开端。侧壁的内部侧表面界定主体的内部容积。该方法也包括将外科手术盖布160的第一部分安装在主体的外部侧表面上。

在一方面，外科手术盖布160的第一部分和第二部分附接到任选的可旋转密封件。安装第二部分然后包括将可旋转密封件安装在任选的多个可旋转密封接口元件上，所述多个可旋转密封接口元件中的每个从侧壁的第二端延伸。

在这方面，外科手术系统100包括内窥镜成像系统192、外科医生控制台194(主设备)和患者侧支撑系统110(从动设备)，所有这些均通过有线(电气或光学)或无线连接196互联。一个或更多个电子数据处理器可不同地位于这些主要部件中以提供系统功能。在美国专利no.9,060,678中公开了示例，该美国专利通过引用并入本文。

成像系统192对例如捕获的外科手术部位的内窥镜成像数据和/或来自在患者外部的其他成像系统的外科手术前或实时图像数据执行图像处理功能。成像系统192向外科医生控制台194处的外科医生输出处理的图像数据(例如，外科手术部位的图像以及相关控制和患者信息)。在一些方面，所处理的图像数据被输出到对其他手术室工作人员可见的任选的外部监测器或者输出到远离手术室的一个或更多个位置(例如，另一位置处的外科医生可监测视频；实况馈送视频可用于培训；等等)

外科医生控制台194包括多个自由度(“dof”)机械输入设备(“主设备”)，其允许外科医生操纵器械、(一个或更多个)进入引导器以及成像系统设备(统称为从动设备)。在一些方面，这些输入设备可向外科医生提供来自器械和外科手术设备组件部件的触觉反馈。控制台194也包括立体视频输出显示器，其被定位成使得显示器上的图像通常聚焦在与在显示屏后面/下面工作的外科医生的手对应的距离处。在美国专利no.6,671,581中更全面地论述了这些方面，该美国专利通过引用并入本文。

在插入器械期间的控制可例如通过外科医生利用主设备中的一个或两个移动呈现在图像中的器械来实现；外科医生使用主设备将图像中的器械左右移动并且将器械拉向外科医生。主设备的运动命令成像系统和相关联的外科手术设备组件朝向输出显示器上的固定中心点转向并且前进到患者内。

在一方面，相机控制被设计成留下这样的印象：主设备固定到图像使得图像在移动主设备手柄的相同方向上移动。该设计引起主设备处于正确位置以当外科医生离开相机控制时控制器械，并且因此该设计避免了在开始或恢复器械控制之前连接(脱离)、移动和脱开(接合)主设备回到位置的需要。

患者侧支撑系统110的基部101支撑臂组件，该臂组件包括被动的不受控制的装配臂组件120和主动控制的操纵器臂组件130。主动控制的操纵器臂组件130被称为进入引导器操纵器130。

在一个示例中，装配部分包括两个被动的旋转装配接头103和105。如果用于装配接头103和105的接头制动器被释放，则旋转的装配接头103和105允许手动定位耦接的装配连杆104和106。另选地，可主动控制这些装配接头中的一些，并且在各种配置中可使用更多或更少的装配接头。装配接头103和105以及装配连杆104和106允许人将进入引导器操纵器130放置在笛卡尔x、y、z空间的各个位置和取向处。臂组件120的连杆104和基部101之间的棱柱装配接头(未示出)可用于竖直调整112。

远程运动中心146是偏转、俯仰和滚动轴线相交的位置(即，当接头移动通过其运动范围时运动链保持有效静止的位置)。这些主动控制的接头中的一些是与控制单独器械的dof相关联的操纵器，并且这些主动控制的接头中的另一些与控制这些操纵器的单个组件的dof相关联。主动接头和连杆通过马达或其他致动器可移动并且接收与外科医生控制台194处的主设备臂移动相关联的移动控制信号。

如图1所示，操纵器组件偏转接头111耦接在装配连杆106的端部和第一操纵器连杆113的第二端(例如，近端)之间。偏转接头111允许第一操纵器连杆113在可被任意地定义为围绕操纵器组件偏转轴线123的“偏转”的运动中相对于连杆106移动。如图所示，偏转接头111的旋转轴线与远程运动中心146对准，远程运动中心146通常为器械进入患者的位置(例如，对于腹部外科手术，在肚脐处)。

在一个实施例中，装配连杆106在水平平面或x、y平面上可旋转，并且偏转接头111被配置为允许进入引导器操纵器130中的第一操纵器连杆113围绕偏转轴线123旋转。装配连杆106、偏转接头111和第一操纵器连杆113为进入引导器操纵器130提供了恒定竖直的偏转轴线123，如由通过偏转接头111到远程运动中心146的竖直线所示。

第一操纵器连杆113的远端通过第一主动控制的旋转接头114耦接到第二操纵器连杆115的近端。第二操纵器连杆115的远端通过第二主动控制的旋转接头116耦接到第三操纵器连杆117的近端。第三操纵器连杆117的远端通过第三主动控制的旋转接头118耦接到第四操纵器连杆119的远侧部分。

在一个实施例中，连杆115、117和119耦接在一起以充当耦接的运动机构。耦接的运动机构是众所周知的(例如，当输入和输出连杆运动保持彼此平行时，此类机构被称为平行运动连杆机构)。例如，如果旋转接头114主动旋转，则接头116和118也主动旋转，使得连杆119以恒定的关系移动到连杆115。因此，能够看出，接头114、116和118的旋转轴线是平行的。当这些轴线垂直于接头111的旋转轴线123时，连杆115、117和119以可被任意地定义为围绕操纵器组件俯仰轴线的“俯仰”的运动相对于连杆113移动。在这方面，操纵器俯仰轴线在远程运动中心146处延伸进入图1的页面并且延伸出图1的页面。围绕操纵器组件俯仰轴线的运动由箭头121表示。由于连杆115、117和119在该实施例中作为单个组件移动，所以第一操纵器连杆113可被认为是主动近侧操纵器连杆，并且第二操纵器连杆至第四操纵器连杆115、117和119可共同被认为是主动远侧操纵器连杆。

进入引导器操纵器组件平台132(有时被称为平台132)耦接到第四操纵器连杆119的远端。进入引导器操纵器组件133可旋转地安装在平台132上。进入引导器操纵器组件133包括器械操纵器定位系统。

进入引导器操纵器组件133使多个外科手术器械操纵器组件140作为一组围绕轴线125旋转。具体地，进入引导器操纵器组件133作为单个单元以可被任意地定义为围绕进入引导器操纵器组件滚动轴线125的“滚动”的运动相对于平台132旋转。

多个外科手术器械操纵器组件140中的每个通过不同的插入组件136-1耦接到进入引导器操纵器组件133。在一方面，每个插入组件136-1是使对应的器械操纵器组件远离和朝向进入引导器操纵器组件133移动的伸缩式组件。在图1中，插入组件中的每个处于缩回位置。

多个器械操纵器组件140中的每个包括多个马达，该多个马达驱动该器械操纵器组件的输出接口中的多个输出。参见美国专利申请公开no.us2016-0184037a1(于2016年2月11日提交)以获得外科手术器械操纵器组件和能够耦接到外科手术器械操纵器组件的外科手术器械的一个示例，该美国专利申请公开通过引用并入。

在一方面，作为无菌外科手术盖布的一部分的膜接口可放置在器械操纵器组件的器械安装接口与对应的外科手术器械的传输单元的输入接口之间。参见例如美国专利申请公开no.us2011/0277776a1以获得膜接口和无菌外科手术盖布的示例。在另一方面，作为无菌外科手术盖布的一部分的无菌适配器可放置在器械操纵器组件的器械安装接口和对应的外科手术器械的传输单元的输入接口之间。参见例如美国专利申请公开no.us2011/0277775a1以获得无菌适配器和无菌外科手术盖布的示例。外科手术盖布160被配置为至少覆盖进入引导器操纵器130。当外科手术盖布160在进入引导器操纵器130上完全展开时，外科手术盖布160将进入引导器操纵器130的非无菌部分与无菌区屏蔽开并且也将进入引导器操纵器130与来自外科手术的材料(例如，体液等)屏蔽开。

在一个实施例中，外科手术盖布160包括被配置为屏蔽平台132、连杆113、115、117和119以及相关联的接头的第一部分261(图2)。第一部分261包括外部无菌表面和内部表面。内部表面被配置成定位成与平台132、连杆113、115、117和119以及相关联的接头相邻。第一部分261附连到可旋转密封件265的静止部分，诸如可旋转迷宫式密封件的滚动盖部分。

外科手术盖布160的第二部分262包括多个盖布套筒262-1至262-4(盖布套筒262-3和262-4在图2中不可见)，其中每个盖布套筒包括远端处的防护罩和无菌适配器——仅防护罩263-1、263-2以及无菌适配器264-1、264-2在图2中可见。每个无菌适配器包括被配置成在相应的外科手术器械操纵器组件的器械安装接口和对应的外科手术器械的传输单元的输入接口之间配合的机械接口。

可旋转密封件265的旋转部分(诸如，旋转迷宫式密封件的基部梳状部分)耦接到多个盖布套筒262-1至262-4中的每个的近侧开口以允许所有盖布套筒作为一组相对于外科手术盖布160的更近侧的第一部分261一起旋转。参见美国专利申请公开no.us2011/0277775a1以获得合适的外科手术盖布和可旋转密封件的示例。

在一方面，外科手术盖布160的第一部分261和多个盖布套筒由聚乙烯材料(诸如，乙烯甲基丙烯酸盐(通常被称为“ema”))制成。在一方面，多个防护罩中的每个由低密度聚乙烯(ldpe)制成。

如下面更完整地解释的，外科手术盖布160的第二部分262放置在外科手术盖布安装辅助工具150的内部空间中。可旋转密封件265安装在外科手术盖布安装辅助工具150上。然后，外科手术盖布160的第一部分261手风琴式折叠并且附接到外科手术盖布安装辅助工具150的外表面。以这种方式将外科手术盖布160打包在外科手术盖布安装辅助工具150中允许人利用附接的外科手术盖布160容易地抓握外科手术盖布安装辅助工具150。

人利用所打包的外科手术盖布160抓握外科手术盖布安装辅助工具150，并且使该包围绕进入引导器操纵器组件133和多个外科手术器械操纵器组件140(参见图1中的虚线，其示出一个可能的运动范围)移动，并且使用可旋转密封件265的静止部分上的对准特征件定位该包，使得可旋转密封件265的静止部分上的锁闩中的每个接合平台132中的对应锁闩插口。

当外科手术盖布安装包170安装在系统100上时，外科手术盖布的第二部分可落在外科手术盖布安装辅助工具150的主体的底部边缘下面。然而，袋附接到外科手术盖布安装辅助工具150的主体的内部以防止第二部分接触任何非无菌物体并且限制向下移动，使得外科手术盖布安装包仍容易地安装在系统100上。

图3是外科手术盖布安装辅助工具350的斜视图。外科手术盖布安装辅助工具350是外科手术盖布安装辅助工具150的一个示例。

外科手术盖布安装辅助工具350包括主体351(有时被称为套环)。主体351包括侧壁351s和多个可旋转密封接口元件380。如果外科手术盖布不包括可旋转密封件，则多个可旋转密封接口元件380可不需要，并且因此被认为是任选的。

侧壁351s具有第一端351e1和第二端351e2。第二端351e2与第一端351e1不同并且从第一端351e1移除。第一端351e1界定主体351的第一敞开端，而第二端351e2界定主体351的第二敞开端。侧壁351s具有界定主体351的内部容积的内侧壁表面351si和外侧壁表面351so(也称为“外表面351so”)。多个可旋转密封接口元件380中的每个在远离第一端351e1和第二端351e2两者的方向上从侧壁351s的第二端351e2延伸。

在一方面，主体351由高密度聚乙烯(hdpe)的条带制成。高密度聚乙烯(hdpe)的条带形成为敞开的圆柱形形状，并且然后搭接接头被制成并且超声地焊接以形成图3中示出的主体351。圆柱形主体的使用仅为说明性的并且不旨在为限制性的。外科手术盖布安装辅助工具350的主体的形状被选择为支撑外科手术盖布并且便于将外科手术盖布附接到外科手术系统。

hdpe的使用也仅为说明性的并且不旨在为限制性的。任何材料能够用于制作主体351，主体351重量轻并且足够刚性以支撑外科手术盖布并且足够刚性以在将外科手术盖布安装包170安装在外科手术系统上的过程中允许操纵所得的盖布安装包170而不会变形，该变形会导致外科手术盖布与非无菌物体无意接触。

在该实施例中，多个可旋转密封接口元件380(有时被称为多个380)包括四个可旋转密封接口元件381、382、383和384。多个可旋转密封接口元件380中的每个有时被称为突片或者被称为堞形部(castellation)。

在一方面，多个380中的可旋转密封接口元件的数量由可旋转密封件265的用于将可旋转密封件265附接到平台132的附接元件(例如，锁闩)的数量确定。在这方面，可旋转密封件265的静止部分包括4个锁闩，并且因此主体351包括4个可旋转密封接口元件381、382、383和384。可旋转密封接口元件的该数量仅为说明性的并且不旨在为限制性的。在其他方面，多个380中的可旋转密封接口元件的数量能够小于可旋转密封件265的附接元件的数量或大于可旋转密封件265的附接元件的数量。

多个可旋转密封接口元件380将外科手术盖布安装包670(图6)保持在适当位置，直到盖布160的第一部分261例如围绕连杆113、115、117和119以及相关联的接头展开。在一方面，外科手术盖布安装辅助工具350通过多个可旋转密封接口元件380和可旋转密封件265的两个部分之间的摩擦保持在适当位置。另选地，外科手术盖布安装辅助工具350能够利用锁定到无菌外科手术盖布的一个或更多个元件的特征件保持在适当位置。在图6中，近侧方向和远侧方向用箭头690表示。

因此，只要多个可旋转密封接口元件380和可旋转密封件265之间存在足够的摩擦，使得盖布安装辅助工具350和被打包的盖布160的附接部分不从可旋转密封件265脱离，直到铺覆系统100的人将盖布安装辅助工具350拉出可旋转密封件265，多个可旋转密封接口元件380中的可旋转密封接口元件的数量就能够变化。通常，在盖布160的第一部分261展开之后移除盖布安装辅助工具350，并且使用者准备展开盖布160的第二部分262。然而，在盖布160的第一部分261展开之前或者也许在盖布160的第一部分261展开时，也能够移除盖布安装辅助工具350。

外科手术盖布安装辅助工具350也包括多个盖布管理特征件(例如，盖布管理特征件386、387和388)。在该示例中，盖布管理特征件386、387和388为围绕包括第一端351e1的边缘附接到侧壁351s的夹具。因此，在该示例中，盖布管理特征件386、387和388也可被称为夹具386、387和388。在该示例中，外科手术盖布安装辅助工具350的主体351包括多个盖布管理对准元件，例如侧壁351s中的贯通开口351a、351b和351c(在图3中不可见)。当盖布管理特征件387上的唇部387c放置在开口351b(开口351b包括盖布管理对准元件的一部分)中时，盖布管理特征件387正确地安装在外科手术盖布安装辅助工具350上。

在该示例中，盖布管理特征件387被实施为夹具387(图4)。夹具387表示多个盖布管理特征件中的每个。夹具387包括为倒置u形的框架401。框架401远离夹具387的基部402竖直地延伸。唇部387c从大部分从基部402中移除的框架401的腿部(在该示例中为水平腿部)的一侧延伸。唇部387c被成形为装配在开口351b中。

两个突片387a和387b也远离基部402竖直地延伸。突片387a和387b与框架401的竖直腿部分开约等于侧壁351s的厚度的距离。该距离足够大使得侧壁351s能够定位在框架401的竖直腿部与突片387a和387之间并且因此包括侧壁351s的第一端351e1的边缘与基部401接触，但是足够小使得侧壁351s的内表面351si和框架401的竖直腿部之间的摩擦以及侧壁351s的外表面351so与突片387a和387b之间的摩擦有助于维持夹具387附接到侧壁351s。弹簧夹387d也在竖直方向上从基部402延伸。在一方面，夹具387由聚碳酸酯制成，但是能够使用其他材料，只要夹具387如本文所述起作用。

虽然在该示例中多个盖布管理特征件安装在盖布管理辅助工具350的主体上351，但是这仅为说明性的并且不旨在为限制性的。在另一方面，多个盖布管理特征件形成为主体351的一部分。在又一方面，多个盖布管理特征件被焊接或热熔到主体351，并且因此变成主体351的一部分。另选地，多个盖布管理特征件能够为模制到盖布管理辅助工具350中的胶带或特征件。

在这方面，外科手术盖布安装辅助工具350也包括袋352，袋352具有附接到侧壁351s的内表面351si的敞开端。例如，袋352的敞开端使用双面胶带389附接到内表面351si。延伸到包括侧壁351s的第一端351e1的边缘下面的袋352的长度被选择为使得外科手术盖布安装包170能够安装在进入引导器操纵器组件平台132上，而袋352的任何部分不与地板接触使得在安装包170时多个防护罩不必安装在多个外科手术器械操纵器组件上，并且袋352的任何部分不摆动并且不与进入引导器操纵器连杆接触。在一方面，袋是聚乙烯袋，但是袋352的材料没有特殊要求。

为了将外科手术盖布安装在外科手术盖布安装辅助工具350(有时被称为辅助工具350)中，辅助工具350放置在平坦表面上，其中袋352折叠在侧壁351s内。在该示例中，外科手术盖布160的多个无菌适配器264-1至264-4(无菌适配器264-3和264-4不可见)中的每个安装在无菌适配器固持设备501上。在该示例中，无菌适配器固持设备501具有十字形形状，其中四个腿部等距间隔开。固持设备501的腿部装配在对应的无菌适配器中。为清晰起见，未示出附接到无菌适配器的外科手术盖布160的防护罩和多个盖布套筒。另外，图5示出四个无菌适配器中的仅两个安装在无菌适配器固持设备501上的中间状态。

在所有无菌适配器安装在无菌适配器固持设备501上后，多个无菌适配器、多个防护罩263-1至263-4以及多个盖布套筒262-1至262-4放置在袋352内的主体351的内部容积中。具体地，外科手术盖布160的第二部分162放置在袋352内的主体351的内部容积中(图6)。

然后，可旋转密封件265安装在多个可旋转密封接口元件380上。图7更详细地示出可旋转密封件265和多个380中的可旋转密封接口元件中的一个之间的一个接口的示例。在图7中，可旋转密封接口元件384用于表示图3中示出的多个380中的可旋转密封接口元件中的每个。在该示例中，可旋转密封件265是迷宫式密封件，如上所述。迷宫式密封件包括滚动盖部分265-1和基部梳状部分265-2。基部梳状部分265-2在滚动盖部分265-1内并且相对于滚动盖部分265-1可旋转。

在图6的示例中，基部梳状部分265-2是具有肋部的圆盘665，肋部形成具有孔隙的多个楔形“框架”，框架中的每个被设定尺寸以外接器械操纵器。多个盖布套筒中的每个的近端耦接到基部梳状部分265-2的框架中的不同的一个框架。

当迷宫式密封件安装在主体351上时，基部梳状部分265-2的锁闩684与外科手术盖布安装辅助工具350的可旋转密封接口元件384对准，并且迷宫式密封件安装在包括侧壁351s上的第二端351e2的边缘上。可旋转密封接口元件384在滚动盖部分265-1的锁闩684和圆盘665的外圆周边缘665s之间突出。外圆周边缘665s包括缺口674，缺口674将基部梳状部分265-2锁定在适当位置中并且因此防止基部梳状部分265-2旋转直到在移除外科手术盖布安装辅助工具350之后。

基部梳状部分265-2包括在近侧方向上从圆盘665的近端延伸的多个销686。多个销686中的每个必须安装在进入引导器操纵器组件133的远侧面中的匹配插口中，因此当进入引导器操纵器组件133使多个外科手术器械操纵器组件旋转时基部梳状部分265-2旋转。图3、图7和图8中示出的将基部梳状部分256-2保持在相对于多个锁闩681至684的正确取向中的锁定机构确保当使用外科手术盖布安装包170安装可旋转密封件265时，多个销686中的每个与对应的插口对准。

因此，初始地，多个套筒和防护罩放置在主体351内，并且基部梳状部分265-2和滚动盖部分265-1安装在主体351上。然后，第一盖布部分261手风琴式折叠并且手风琴式折叠的第一盖布部分261通过多个盖布管理特征件保持在外表面351so周围的适当位置中。图6示出外科手术盖布160，该外科手术盖布160安装在外科手术盖布安装辅助工具350中以形成一个外科手术盖布安装包670，其是外科手术盖布安装包170的一个示例。

为了辅助使用者对外科手术盖布安装包670进行定向以用于安装在外科手术系统的患者侧支撑系统910(图9a)上，几个取向特征件被包括在外科手术盖布安装包670中。在一方面，滚动盖部分265-1的圆盘具有切口部分666，该切口部分666被成形为关于进入引导器操纵器930(也称为“操纵器臂组件930”)的第四连杆919的一部分装配。切口部分666向使用者指示外科手术盖布安装包670的哪部分应当朝向连杆919定向，并且因此提供总取向对准引导。更精细的取向对准引导由多个取向标记691至694提供。多个取向标记691至694中的每个与多个锁闩681至684中的对应锁闩对准。在一方面，使用一个或更多个取向标记，例如每个锁闩少于一个取向标记。

在一方面，取向标记691至694为安装在滚动盖部分265-1的圆盘中的切口中的彩色片。另选地，滚动盖部分265-1的圆盘能够以其他方式标记在其外圆周表面上以指示锁闩的位置或多个锁闩的位置，例如，孔、边缘表面中的缺口、边缘表面中的凹口、彩色圆点等。多个取向标记691至694允许使用者将包670与进入引导器操纵器组件平台932对准，使得多个锁闩中的每个与进入引导器操纵器组件平台932中的对应插口对准。当安装包670时可旋转密封件的部分与患者侧支撑系统的特征件的正确对准加速了铺覆过程，这是因为没有必要将可旋转密封件的部分与患者侧支撑系统910(图9a)的对应部分手动对准。

元件660是附接到第一盖布部分261的外部表面的圆周的聚酯带(poly-tie)。当外科手术盖布安装包670附接到连杆919时，元件660防止第一盖布部分261展开。在外科手术盖布安装包670附接到患者侧支撑系统990之后移除元件660，使得能够在患者侧支撑系统990的连杆上方拉动第一盖布部分261。

外科手术盖布安装包670能够以两种方式中的一种拾取。在第一种方式中，当包670被定位以用于安装时，使用者抓握包670并且将袋352保持在折叠状态。参见图1。在第二种方式中，使用者抓握包670的侧面，并且当包670被提升时，袋352从折叠状态转到扩展状态。参见图8。当包670被提升时多个防护罩263-1至263-4保持在袋352中并且因此不再位于主体351的内部容积中。

在图9a中，患者侧支撑系统910与图1中的患者侧支撑系统110类似。特别地，主动控制的操纵器臂组件130等效于主动控制的操纵器臂组件930，使得连杆113、115、117、119、进入引导器操纵器组件133和多个外科手术器械操纵器组件140分别等效于连杆913、915、917、919、进入引导器操纵器组件933和多个外科手术器械操纵器组件940。因此，对于图9a中的对应元件，针对这些元件的与图1相关联的描述在此不重复，但是通过引用并入本文。

图9a示出包670(图8)移动进入位置以用于安装在连杆919的一端上的平台932上。图9b示出安装在平台932上的包670。特别地，可旋转密封件265的多个锁闩中的每个已接合在平台932中的对应锁闩插口中。

盖布160的第一部分261从包670展开并且至少围绕连杆919、917、915和913工作，并且然后附连到连杆913。由于患者侧支撑系统910的物理尺寸，所以一个人难以执行该过程。因此，展开盖布160的第一部分261的无菌人由不需要无菌的第二人辅助。如图6和图8所示，盖布160的第一部分261的内部包括至少一个辅助者手柄695。非无菌人抓握辅助者手柄695并且有助于在与连杆周围的无菌人相对的盖布的侧面工作。由于辅助者手柄695在外科手术盖布的内部上，所以抓握并且操纵盖布的非无菌人不会影响外科手术盖布的无菌外部部分。在一方面，盖布160的第一部分261包括多个辅助者手柄。

在展开外科手术盖布160的第一部分261后，从可旋转密封件265拉动外科手术盖布安装辅助工具350，并且多个套筒261-1至261-4中的每个延伸到其最大长度。由于无菌适配器264-1至264-4通过无菌适配器固持设备501耦接在一起，所以当外科手术盖布安装辅助工具350被移除时，套筒、其防护罩以及无菌适配器被禁止摆动并与非无菌表面接触。

图10是多个防护罩的代表性防护罩263和多个无菌适配器中的对应无菌适配器264的图示。在一方面，防护罩263由低密度聚乙烯(ldpe)制成并且被成形为装配在器械操纵器周围。防护罩263在无菌适配器264的部分之间附连到无菌适配器264。无菌适配器264被配置为配合外科手术器械操纵器组件。防护罩263近端处的带1010是用于将盖布套筒附接到防护罩263的双面胶带。

如本文所用，“第一”、“第二”、“第三”等是用于区分不同部件或元件的形容词。因此，“第一”、“第二”和“第三”并非旨在暗示部件或元件的任何排序或者暗示部件或元件的任何总数量。

示出本发明的方面和实施例的上述描述和附图不应被看作是限制性的——权利要求限定所保护的发明。在不偏离本描述和权利要求的精神和范围的情况下，可作出各种机械的、组成的、结构的、电气的和操作的改变。在一些实例中，没有详细示出或描述众所周知的电路、结构和技术以避免使本发明模糊。

进一步地，本描述的术语不旨在限制本发明。例如，空间上相对的术语(诸如，“在…下方”、“在…下面”、“下部”、“在…上面”、“上部”、“近侧”、“远侧”等)可用于描述如图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。除了图中所示的位置和取向外，这些空间上相对的术语旨在包含在使用或操作中的设备的不同的位置(即，地点)和取向(即，旋转放置)。例如，如果图中的设备被翻转，被描述为“在其他元件或特征件下面”或“在其他元件或特征件下方”的元件然后将“在其他元件或特征件上面”或“在其他元件或特征件上方”。因此，示例性术语“在…下面”能够包含上面和下面的位置和取向两者。设备可以以其他方式定向(旋转90度或在其他取向处)并且相应地解释了本文使用的空间上相对的描述词。同样地，沿着和围绕各个轴线的移动的描述包括各个特殊的设备位置和取向。

单数形式“一个(a)”、“一种(an)”和“这/所述(the)”也旨在包括复数形式，除非上下文另有指示。术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包括(include)”等指定了所述特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多个其他特征、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。被描述为耦接的部件可电直接耦接或机械直接耦接，或者他们可经由一个或更多个中间部件间接耦接。

所有示例和说明性参考都是非限制性的并且不应用于将权利要求限制到本文描述的具体实施方式和实施例及其等效方案。任何标题仅用于格式设置，并且不应用于以任何方式限制主题，这是因为一个标题下的文本可交叉参考或应用于一个或更多个标题下的文本。最后，鉴于本公开，关于一个方面或一个实施例描述的特别特征可应用于本发明的其他公开方面或实施例，即使在附图中没有具体示出或者在文本中没有描述。

以上描述的实施例示出但未限制本公开。也应当理解，根据本公开的原理，许多修改和变型是可能的。例如，在许多方面，本文描述的设备用作单口设备；即，完成外科手术所必需的所有部件经由单个进入口进入身体。然而，在一些方面，可使用多个设备和口。