技术特征：
技术总结
计算机辅助的远程操作手术系统包括一个或更多个操纵器装置和其他部件。一种操纵器装置包括第一连杆、联接到第一连杆的远端的第二连杆、联接到第二连杆的第三连杆以及联接到第三连杆的器械致动器。将第二连杆联接到第一连杆的接头限定偏转轴线。将第三连杆联接到第二连杆的接头限定俯仰轴线。器械致动器限定插入轴线。偏转轴线、俯仰轴线和插入轴线被相对于彼此固定并且在远程运动中心处相交。器械致动器可以沿着插入轴线滚动插入手术器械并且可以围绕插入轴线滚动手术器械。第一连杆的近端可以被联接到可重新定位的装配结构，该可重新定位的装配结构可以可选地被机械地接地到手术室桌子。用户控制单元包括用作控制器的处理器，并且用户控制单元处的用户输入经由控制器远程操作操纵器装置。
技术研发人员：J·R·斯蒂格;R·C·艾伯特;D·H·戈麦斯
受保护的技术使用者：直观外科手术操作公司
技术研发日：2017.10.17
技术公布日：2019.05.21