一种多自由度的助眠机器人的制作方法

本发明涉及一种按摩装置，特别涉及一种多自由度的助眠机器人。

背景技术

失眠，中医又称为“不寐”“不得眠”“不得卧”等，是指无法入睡或无法保持睡眠状态而导致睡眠不足的一种疾病，通常表现为入睡困难、时寐时醒、多梦、醒后无法入睡甚至彻夜不眠等症状。临床常以药物治疗为主，据2012年全球失眠调查显示，有43.4％的中国人在过去一年中曾经历过不同程度的失眠，其中约20％的人选择使用镇静催眠药物来解决失眠问题。使用镇静催眠药物虽取得了一定疗效，但长期服用会引起认知损害、药物成瘾等危害。穴位按摩是中医治疗失眠的特色疗法，通过刺激人体特定穴位达到疏通经络、扶正祛邪、养心安神等作用，具有简、廉、便、安全的特点。

现代医学表明，穴位按摩能调节神经系统的兴奋性，通过穴位刺激可增加机体复合胺释放，促进神经反射释放各种治疗因子，提高脑部动脉血流速，从而达到改善睡眠的效果。然而，现代人的生活节奏太快，去医院按摩排队或者时间上受到限制，本发明旨在提出一种多自由度的穴位按摩机器人，替代部分人工按摩工作，让受用者随时随地享受多自由度的按摩体验。

技术实现要素：

针对背景技术中提出的问题，本发明的目的是提供一种多自由度的助眠机器人，其具有按摩自动化程度高和具有自动按摩功能的特点。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种多自由度的助眠机器人，包括机架，所述机架上设置有用于帮助机器人掌握必要的位置信息视觉控制系统，所述机架上还设置有四组用于控制机器人飞行的旋翼，所述机架上固定有驱动四组旋翼转动的主控电机，所述机架上还固定有超声电机，所述超声电机控制活动推杆转动，所述活动推杆的端部还设置有用于对穴位进行真空操作的柔性吸盘，所述柔性吸盘连通有用于对穴位进行抽放气动作的真空管，所述活动推杆上还设置有用于辅助视觉系统找准人体穴位的激光测距仪。

通过采用上述技术方案，当使用睡眠机器人对失眠患者进行按摩时，睡眠机器人依靠主控电机控制的旋翼将飞起，机架上的位置信息视觉控制系统可以控制整个睡眠机器人飞行后所处的位置，飞到患者要按摩的位置后，活动推杆和柔性吸盘动作，将对患者伸缩的穴位进行按摩，活动推杆上的激光测距仪能辅助按摩机器人找到穴位，故按摩机器人灵活性高，具有自动按摩的功能。

优选的，所述信息视觉控制系统为机器视觉控制系统pc-based系统，其系统包括如下部分:光源，镜头，ccd照相机，图像处理单元或图像采集卡，图像处理软件，监视器，通讯/输入输出单元；

光源、镜头和ccd照相机用于采集画面，监视器用于监视画面，采集的画面经过图像处理单元和图像处理软件经过运算处理之后被处理，如尺寸数据或者判断分类，之后被通讯/输入输出单元输出到计算机控制中心。

通过采用上述技术方案，利用机器视觉控制系统pc-based系统能够稳定可靠的实现采集数据控制飞行位置的功能。

优选的，所述旋翼为无铰式左旋旋翼。

通过采用上述技术方案，无铰式左旋旋翼承重大，结构稳定，不易发生飞行故障。

优选的，所述主控电机经过四组带传动机构控制四组旋翼转动。

通过采用上述技术方案，通过利用四组带传动机构将带动四组旋翼转动，从而带动按摩机器人飞行。

优选的，所述活动推杆为电液推杆，为集机、电、液为一体的液压驱动机械手，能控制所述活动推杆端部的柔性吸盘旋转或往复运动。

通过采用上述技术方案，采用电液推杆可控制柔性吸盘的旋转和往复运动。

优选的，所述柔性吸盘为丁腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘。

通过采用上述技术方案，采用腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘耐用结实且吸力较大。

优选的，所述真空管与外界气泵的连接端通过法兰连接的方式与外界气泵的气管连接，并在法兰连接处做密封处理。

通过采用上述技术方案，利用法兰连接的方式连接可靠稳定。

优选的，所述激光测距仪为相位式激光测距仪。

通过采用上述技术方案，相位式激光测距仪具有精度高、结构稳定的特点。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

当使用睡眠机器人对失眠患者进行按摩时，睡眠机器人依靠主控电机控制的旋翼将飞起，机架上的位置信息视觉控制系统可以控制整个睡眠机器人飞行后所处的位置，飞到患者要按摩的位置后，活动推杆和柔性吸盘动作，将对患者伸缩的穴位进行按摩，活动推杆上的激光测距仪能辅助按摩机器人找到穴位，故按摩机器人灵活性高，具有自动按摩的功能。

附图说明

图1是多自由度的助眠机器人的结构示意图之一；

图2是多自由度的助眠机器人的结构示意图之二。

附图标记：1、视觉控制系统；2、旋翼；3、主控电机；4、超声电机；5、活动推杆；6、激光测距仪；7、柔性吸盘；8、真空管；9、机架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的发明仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

如图1至图2所示，一种多自由度的助眠机器人，包括机架9，其中在机架9上设置有用于帮助机器人掌握必要的位置信息视觉控制系统1，同时在所述机架9上还设置有四组用于控制机器人飞行的旋翼2，并在所述机架9上固定有驱动四组旋翼2转动的主控电机3，同时在所述机架9上还固定有超声电机4，其中所述超声电机4控制活动推杆5转动，为了实现对穴位按摩的功能，在所述活动推杆5的端部还设置有用于对穴位进行真空操作的柔性吸盘7，同时在所述柔性吸盘7连通有用于对穴位进行抽放气动作的真空管8，为了使得按摩推拿时穴位找的准确，在所述活动推杆5上还设置有用于辅助视觉系统找准人体穴位的激光测距仪6，当使用睡眠机器人对失眠患者进行按摩时，睡眠机器人依靠主控电机3控制的旋翼2将飞起，机架9上的位置信息视觉控制系统1可以控制整个睡眠机器人飞行后所处的位置，飞到患者要按摩的位置后，活动推杆5和柔性吸盘7动作，将对患者伸缩的穴位进行按摩，活动推杆5上的激光测距仪6能辅助按摩机器人找到穴位，故按摩机器人灵活性高，具有自动按摩的功能。

如图1至图2所示，其中上述的所述信息视觉控制系统1为机器视觉控制系统pc-based系统，其系统包括如下部分:光源，镜头，ccd照相机，图像处理单元或图像采集卡，图像处理软件，监视器，通讯/输入输出单元；其中机器视觉控制系统1pc-based系统中的光源、镜头和ccd照相机用于采集画面，监视器用于监视画面，采集的画面经过图像处理单元和图像处理软件经过运算处理之后被处理，如尺寸数据或者判断分类，之后被通讯/输入输出单元输出到计算机控制中心，利用机器视觉控制系统1pc-based系统能够稳定可靠的实现采集数据控制飞行位置的功能。

如图1至图2所示，为了使得睡眠机器人飞行的稳定，将四组旋翼2均采用为无铰式左旋旋翼，无铰式左旋旋翼承重大，结构稳定，不易发生飞行故障；同时将主控电机3经过四组带传动机构控制四组旋翼2转动，通过利用四组带传动机构将带动四组旋翼2转动，从而带动按摩机器人飞行；并将活动推杆5采用为电液推杆，电液推杆为集机、电、液为一体的液压驱动机械手，能控制所述活动推杆5端部的柔性吸盘7旋转或往复运动，采用电液推杆可控制柔性吸盘7的旋转和往复运动；为了保证柔性吸盘7的一定吸力，柔性吸盘7采用为丁腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘，采用腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘耐用结实且吸力较大；同时将真空管8与外界气泵的连接端通过法兰连接的方式与外界气泵的气管连接，并在法兰连接处做密封处理，利用法兰连接的方式连接可靠稳定；为了保证激光测距仪6测量位置的精确度，激光测距仪6为相位式激光测距仪，相位式激光测距仪具有精度高、结构稳定的特点。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。