举宫机器人的制作方法

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种举宫机器人。

背景技术：

妇科子宫疾病的手术治疗中，通常需要用到举宫器等手术器械。现有的举宫器种类和型号繁多，比较常用是钳式和杯式两种。其中，钳式举宫器因其置入相对容易，常用于不需要做子宫全切术的患者；而对于需要做子宫全切术的患者，则需要杯式举宫器。

杯式举宫器往往因体积过大，重量较重等问题，不利于医疗人员长时间操作。尤其是现在的某些子宫手术过程，为了保证理想的手术效果，在手术过程中还需要子宫做顺、逆时针的扭转动作，便于切除子宫后壁及侧壁的肌瘤，便于处理子宫两侧的韧带等组织。

现有的举宫器由于体积较大，操作较为繁琐，在实施手术过程中需要多人协同才能完成手术操作，多人协同直接导致需要大量的医疗人员；其次多人协同操作，对共同操作人员的默契度具有很高的要求，稍有不慎就可能导致意外发生，导致医疗事故，甚至影响患者的生命安全。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种举宫机器人，解决了现有的举宫器在实施手术过程中通过需要多人协同才能完成的技术问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

本实用新型提供一种举宫机器人，包括机器人本体和台车；所述台车包括台车主体，所述台车主体包括底座和固定设置在底座上的升降装置，所述机器人本体固定安装在升降装置的上端位置；

所述机器人本体包括能够进行前进、后退、上抬、下压动作的全自由度活动的弯臂，所述弯臂远离机器人本体的一端设置有夹持举宫器的夹持部。

优选的，所述台车主体还包括固定环组件，所述升降装置侧部设置有能够多自由度转动的摇臂组件；所述固定环组件固定设置在摇臂组件远离升降装置的另一端部，所述固定环组件包括能够用于插接举宫器的圆环。

优先的，升降装置固定设置有可调节安装板，所述可调节安装板外侧部设置有限位卡槽；

所述摇臂组件在靠近升降装置的端部固定设置有摇臂安装板，所述摇臂安装板设置有限位杆；

所述限位杆与所述限位卡槽卡合实现升降装置与摇臂组件的连接。

优先的，所述限位卡槽为两个以上，所述两个以上的限位卡槽在可调节安装板外侧部沿着升降装置的高度方向分布。

优先的，所述圆环能够沿着水平方向360度旋转。

优先的，所述固定环组件还包括衬板，通过所述衬板将所述固定环组件固定设置在摇臂组件的端部；

所述衬板上设置有上端开孔的台阶层，所述圆环外壁固定设置有转轴，所述转轴的另一端沿着台阶层的开孔处可旋转的插接至台阶层内部。

优先的，所述转轴在插入台阶层内部的一端沿着转轴的外壁周向设置有限位滑槽。

优先的，所述台阶层沿着径向方向贯穿其侧部设置有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接设置有锁紧螺栓，所述锁紧螺栓能够与限位滑槽卡合。

优先的，所述台阶层沿着径向方向设置有空腔，所述空腔沿着径向由外向内依次设置弹簧和钢珠，所述钢珠与限位滑槽卡合。

优先的，所述摇臂组件包括摇臂杆，所述摇臂杆一端转动设置有气弹簧悬臂，且另一端转动设置有连接悬臂，所述连接悬臂的另一端固定设置所述固定环组件；

所述气弹簧悬臂能够沿着水平360度旋转，且所述气弹簧悬臂与摇臂杆相对转动；所述连接悬臂能够沿着水平270度旋转，且连接悬臂与摇臂杆相对转动。

优先的，所述升降装置为液压式升降装置，所述底座上设置液压升降踏板，通过液压升降踏板调节所述液压式升降装置的升降。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种举宫机器人。与现有技术相比，具备以下有益效果：

本实用新型的举宫机器人，将举宫器的引导体插入机器人本体的弯臂的夹持部，手术医生手持举宫器的末端，执行手术操作。由于弯臂能够进行前进、后退、上抬、下压动作的全自由度活动，因此手术过程中医生在弯臂的配合下可以控制举宫器在多角度大范围内移动，满足举宫手术中不同手术位置的需求或者同一手术不同位置的创建，适应各种举宫手术台的搭建问题，更好的配合医疗人员完成各种举宫手术，在最大的程度上实现理想的手术治疗效果。该举宫机器人代替部分人工操作，节省了人力资源，解决了因为人力资源不够而导致延误治疗的问题；同时避免需要过多人协同操作，杜绝由于协同操作人员过多而导致手术过程中发生的意外。

具体手术过程中通过夹持部固定举宫器，举宫动作更加稳定，机器人长时间固定举宫器不会出现生理性震颤，医生在该机器人的配合下也降低了生理性震颤的发生率，提高手术的成功率。

且在有限的手术中空间里，机器人体积相对医生较小，操作空间更大，且能够促使举宫器操纵极限动作，如较人工操作将举宫器压的更低，抬的更高，更靠向左或者更靠向右。

举宫机器人可以做到比人工更加精确的举宫调整动作，机器人前进一个单元以毫米为单位，人工难以做到如此精确的动作。通过机器人的辅助，不会出现长时间操作而出现动作变形等情况，避免由于人工长时间操作动作变形而导致的医疗事故。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的台车整体结构示意图；

图3为本实用新型实施例的台车整体结构爆炸图；

图4为本实用新型实施例的摇臂组件的整体结构示意图；

图5为本实用新型实施例的固定环组件的整体结构爆炸图；

图6为本实用新型实施例的固定环组件的主视图；

图7为图6的A-A视角剖视图；

图8为本实用新型实施例的固定环组件的侧视图；

图9为本实用新型实施例的可调节安装板的结构示意图；

图10为本实用新型实施例的摇臂安装板的结构示意图；

图11为本实用新型实施例的可调节安装板与摇臂安装板卡合的结构示意图；

图12为本实用新型实施例的机器人安装举宫器与手术床的组合结构示意图。

其中，底座1、万向轮101、液压升降踏板102、升降装置2、机器人挂板201、摇臂组件3、摇臂杆301、连接悬臂302、气弹簧悬臂 303、摇臂安装板304、限位杆305、固定环组件4、转轴401、限位滑槽402、锁紧螺栓403、衬板404、台阶层405、固定块406、弹簧407、钢珠408、圆环409、环状凸起410、沉孔411、空腔412、机器人5、弯臂501、夹持部502、可调节安装板6、限位卡槽601、举宫器7、手术床8。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如背景技术所述，现有的举宫器需要多人协同才能完成手术，多人协同直接导致问题就是需要大量的医疗人员，因而在部分医疗人员受限的地方将无法实施该手术，影响患者的治疗，延误病情；其次，多人协同操作，对共同操作人员的默契度具有很高的要求，稍有不慎就可能导致意外发生，导致医疗事故，甚至影响患者的生命安全。

基于此，如图1～12所示，本实用新型实施例提供一种举宫机器人，包括机器人本体5和台车；所述台车包括台车主体，所述台车主体包括底座1和固定设置在底座1上的升降装置2，所述机器人本体5固定安装在升降装置2的上端位置，在实施过程可以通过在升降装置2上设置机器人挂板201，通过机器人挂板201将机器人本体5固定安装在升降装置2上；

机器人本体5包括能够进行前进、后退、上抬、下压动作的全自由度活动的弯臂501，所述弯臂501远离机器人本体5的一端设置有夹持举宫器的夹持部502。

上述实施例在具体实施过程中，如图12所示，在手术床8边搭建该机器人，通过升降装置2调节到合适的高度；通过升降装置2解决由于医生身高不同，手术床高低不同，病人身高胖瘦差异引起的举宫位置的变化，能够适应多种手术环境，适用于各种手术台的搭建。

将举宫器7的引导体插入机器人本体5的弯臂501的夹持部502，通过夹持方式固定举宫器，方便拆卸安装；手术医生手持举宫器7的末端，执行手术操作，由于弯臂501能够进行前进、后退、上抬、下压动作的全自由度活动，因此手术过程中医生在弯臂501的配合下可以控制举宫器在多角度大范围内移动，满足举宫手术中不同手术位置的需求或者同一手术不同位置的创建，适应各种举宫手术台的搭建问题，更好的配合医疗人员完成各种举宫手术，在最大的程度上实现最理想的手术治疗效果。

该机器人能够代替部分人工操作，节省了人力资源，解决了因为人力资源不够而导致延误治疗的问题；同时避免需要过多人协同操作，杜绝由于协同操作人过多而导致手术过程中发生意外。当同时执行手术的人少了，自然就能够降低由于公共操作人员之间不默契造成的意外发生率。

具体手术过程中通过夹持部502能够实现一定的固定举宫器7的功能，举宫动作更加稳定，机器人长时间工作不会出现生理性震颤，医生在该机器人的配合下也降低了生理性震颤的发生率，提高手术的成功率。

且在有限的手术中空间里，机器人体积相对医生较小，因此可操作空间更大，且能够帮助举宫器操纵极限动作，如较人工操作压的更低，抬的更高，更靠向左或者更靠向右。

举宫机器人可以做到比人工更加精确的举宫调整动作，机器人前进一个单元以毫米为单位，人工难以做到如此精确的动作。通过机器人的辅助，不会出现长时间操作而出现动作变形等情况，避免由于人工长时间操作动作变形而导致的医疗事故。

具体实施时，所述台车主体还包括固定环组件4，所述升降装置2 侧部设置有能够多自由度转动的摇臂组件3，所述摇臂组件3的另一端固定设置所述固定环组件4，所述固定环组件4包括能够用于插接举宫器的圆环409。

上述实施例在实施过程，将举宫器7的引导体插入机器人本体5 的弯臂501的夹持部502，举宫器中间部分穿进固定环组件4的圆环 409，圆环409和弯臂501的夹持部502的配合实现对举宫器的固定，通过弯臂501的夹持部502与固定环组件4的圆环配合模拟了人工的双臂操作，从而更好的配合医生进行手术，圆环409为支撑支点，在医生手持举宫器7的末端在弯臂501的配合下，完成手术操作，通过圆环409的固定，举宫器的固定更加稳定，医生在弯臂501的配合下执行手术，降低长时间的手术操作而出现的生理性震颤，避免由长时间操作导致的动作变形等情况而造成的医疗事故。

并且确保了举宫器有稳定的支撑点后，医生在弯臂501的配合下，执行的手术动作会更加稳定和精确。更好完成各种妇科手术，在最大的程度上实现最理想的手术治疗效果。

上述实施中所述摇臂组件3能够在水平方向、垂直方向作多自由度转动。

具体实施时，如图9～11所示，升降装置2固定设置有可调节安装板6，所述可调节安装板6外侧部设置有限位卡槽601；

所述摇臂组件3在靠近升降装置2的端部固定设置有摇臂安装板 304，所述摇臂安装板304设置有限位杆305；

所述限位杆305与所述限位卡槽601卡合实现升降装置2与摇臂组件3的连接。

通过限位杆305与所述限位卡槽601卡合连接，方便该机器人的安装和拆卸，方便搬运，即装即用。

具体实施时，所述限位卡槽601为两个以上，上述两个以上的限位卡槽601在沿着升降装置2的高度方向设置。

上述实施例在具体实施过程中，安装板304高度方向上设置两个限位杆305，两个限位杆305与相邻的两个限位卡槽601卡合，固定效果更好。

上述实施例的限位卡槽601设置为多个，并且上述限位卡槽601 在可调节安装板6外侧部沿着升降装置2的高度方向分布；在实施过程中通过限位杆305与不同的限位卡槽601卡合实现调节机器人本体5 的弯臂501与摇臂组件3的相对距离，从而实现了该双臂控制结构中两个手臂之间距离的调节，从而更好适应与不同环境的手术操作，且完成手术动作的效果更好。

具体实施时，所述圆环409能够沿着水平方向360度旋转。

上述实施例，在具体实施过程中将举宫器插接至固定环组件4中的圆环409中，并且圆环409能够360度旋转，因此举宫器可以多角度大范围的移动并固定，满足妇科手术中不同手术位置的需求或者同一手术不同位置的创建，适应各种手术台的搭建问题，更好的配合医疗人员完成各种妇科手术，在最大的程度上实现最理想的手术治疗效果。代替人工固定举宫器，可以长时间进行举宫操作动作不变形；配合主刀医生实现各种手术位置的特定动作，使手术治疗效果达到最佳。

举宫器与圆环409采用插接连接的方式，由于举宫器等手术器械在手术前需要进行消毒灭菌处理；采用该插接连接的方式，方便了举宫器的安装和拆卸，手术完成之后即可方便将举宫器拆卸下来后进行消毒保存；在使用前，可先进行消毒后再插接安装，实现了即装即用，方便拆卸的功能。

具体实施时，所述固定环组件4还包括衬板404，通过所述衬板404 将所述固定环组件4固定设置在摇臂组件3的端部；具体的固定方式可以为衬板404设置有沉孔411，通过螺栓穿过所述沉孔411将衬板 404固定设置在摇臂组件3上，并且通过沉孔的设计避免了将螺帽露在外部，使得连接面平整，美观。

所述衬板404上设置有上端开孔的台阶层405，所述圆环409外壁固定设置有转轴401，所述转轴401的另一端沿着台阶层405的开孔处可旋转的插接至台阶层405内部。

上述实施例在具体实施过程中，通过圆环409外壁的转轴401与台阶层405的配合，转轴401插接在台阶层405的内部，在保证固定效果，放置其发生移动或者晃动；同时转轴401在台阶层405的内部能够沿着水平方向旋转360度，满足举宫器可以多角度大范围的移动并固定。

具体实施时，所述转轴401在插入台阶层405内部的一端沿着转轴401的外壁周向设置有限位滑槽402。该限位滑槽402的个数可以根据本领域技术人员的需要选择。

具体实施时，所述台阶层405沿着径向方向贯穿其侧部设置有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接设置有锁紧螺栓403，所述锁紧螺栓403 能够与限位滑槽402卡合。

实施过程中，当转轴401在插入台阶层405内部时，旋转锁紧螺栓403使得锁紧螺栓403的端部与限位滑槽402卡合，在保证转轴401 能够沿着水平面360度旋转的同时，增加了固定效果，防止圆环409 发生晃动，避免手术过程中由于圆环409晃动而导致的手术效果不佳。

具体实施时，所述台阶层405沿着径向方向设置有空腔412，所述空腔412沿着径向由外向内依次设置弹簧407和钢珠408，所述钢珠 408与限位滑槽402卡合。

上述实施例在具体实施过程中该空腔412可以为在台阶层405沿着径向方向设置的盲孔或者通孔；

当设置的为盲孔时，弹簧407的一端固定在盲孔的封闭端，弹簧 407的另一端与钢珠408固定，当转轴401在插入台阶层405内部时，钢珠408会对转轴401的插接产生一定的阻力，往下用力，产生轻微啪的一声时，说明钢珠408与限位滑槽402卡合，即转轴401完全插入到台阶层405内部，该钢珠408与限位滑槽402卡合一方面使得安装者能够感受到转轴401何时插接完成，便于安装；另一方面也能产生固定的效果，避免转轴401发生晃动。

当设置的为通孔时，在通孔最外侧设置固定块406，固定块406 的内侧部固定设置弹簧407，弹簧407的另一端固定设置钢珠408，钢珠408与限位滑槽402卡合。

上述实施例在具体实施过程中限位滑槽402的个数设置为两个以上，且多个限位滑槽402沿着转轴401的高度方向分布；具体实施时，可以同时设置锁紧螺栓403和钢珠408，且锁紧螺栓403和钢珠408 可以与不同的限位滑槽402卡合，也可以与同一的限位滑槽402卡合。

当锁紧螺栓403和钢珠408与不同的限位滑槽402卡合，沿着转轴401的高度方向上，在不同的高度同时进行卡合，增加固定效果，同时两者不采用同一个滑槽能够增加转轴401转动的流畅。最优的方式为锁紧螺栓403和钢珠408位于相对位置并且与不同的限位滑槽402 卡合。

具体实施时，所述摇臂组件3包括摇臂杆301，所述摇臂杆301 一端转动设置有气弹簧悬臂303，且另一端转动设置有连接悬臂302，所述连接悬臂302的另一端固定设置所述固定环组件4；

所述气弹簧悬臂303能够沿着水平360度旋转，且所述气弹簧悬臂303与摇臂杆301相对转动；所述连接悬臂302能够沿着水平270 度旋转，且连接悬臂302与摇臂杆301相对转动。

通过上述提供了一种摇臂组件3多自由度转动的实施例，通过该摇臂组件3能够满足妇科手术中不同手术位置的需求或者同一手术不同位置的创建，适应各种手术台的搭建问题，更好的配合医疗人员完成各种妇科手术，在最大的程度上实现最理想的手术治疗效果。

具体实施时，所述升降装置2采用液压式升降装置，所述底座1 上设置液压升降踏板102，通过液压升降踏板102调节所述液压式升降装置的升降。此外本领域技术人员也可以根据需要选择其他的升降装置，如齿条式升降装置。

具体实施时，所述底座1的底部设置有万向轮101。通过该万向轮 101能够实现随时随地的移动，迅速实现手术所需环境的搭建和拆解过程，方便该台车的搬运移动。

上述实施例，在转轴401靠近台阶层405的位置，沿着转轴401 的周向设置有环状凸起410。在进行手术时需要确保手术环境的充分干净和无菌，由于摇臂组件乃至台车主体不易进行灭菌操作，在手术台搭建过程中通过该环状凸起410可以方便在台车主体的外表面罩一层无菌罩，避免无菌罩的脱落，确保手术环境的无菌。

上述实施例中为实现圆环409能够360度旋转，还可以采用万向轴，万向轴一端部设置圆环409，另一端与摇臂组件3固定连接。

综上所述，本实用新型实施的一种举宫机器人，与现有技术相比，具备以下有益效果：

本实用新型实施例的举宫机器人，将举宫器的引导体插入机器人本体的弯臂的夹持部，手术医生手持举宫器的末端，执行手术操作。由于弯臂能够进行前进、后退、上抬、下压动作的全自由度活动，因此手术过程中医生在弯臂的配合下可以控制举宫器在多角度大范围内移动，满足举宫手术中不同手术位置的需求或者同一手术不同位置的创建，适应各种举宫手术台的搭建问题，更好的配合医疗人员完成各种举宫手术，在最大的程度上实现理想的手术治疗效果。该举宫机器人代替部分人工操作，节省了人力资源，解决了因为人力资源不够而导致延误治疗的问题；同时避免需要过多人协同操作，杜绝由于协同操作人员过多而导致手术过程中发生的意外。

具体手术过程中通过夹持部固定举宫器，举宫动作更加稳定，机器人长时间固定举宫器不会出现生理性震颤，医生在该机器人的配合下也降低了生理性震颤的发生率，提高手术的成功率。

且在有限的手术中空间里，机器人体积相对医生较小，操作空间更大，且能够促使举宫器操纵极限动作，如较人工操作将举宫器压的更低，抬的更高，更靠向左或者更靠向右。

举宫机器人可以做到比人工更加精确的举宫调整动作，机器人前进一个单元以毫米为单位，人工难以做到如此精确的动作。通过机器人的辅助，不会出现长时间操作而出现动作变形等情况，避免由于人工长时间操作动作变形而导致的医疗事故。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。