绑带固定装置及具有其的外骨骼机器人下肢的制作方法

本实用新型涉及绑带固定装置，具体涉及一种装设于外骨骼机器人下肢上能够对宽度进行调节的绑带固定装置。

背景技术：

本实用新型以恢复、提升慢性骨关节疾病患者、脊髋损伤患者及脑损伤患者的行走能力为目标。目前在下肢功能障碍患者中，大部分由骨关节疾病引起，其余主要由脊髋损伤及脑损伤引起。目前市场也出现了针对这些患者适用的外骨骼机器人，以助于他们的下肢行动能力的恢复。现有外骨骼机器人的下肢，在患者穿戴后绑带的位置无法调节，因此难以适应不同患者的腿型，同时绑带无法更好的贴合患者的腿型，从而导致严重影响了外骨骼机器人的可穿戴性以及患者使用外骨骼机器人进行康复训练的效果。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种绑带固定装置，应用于外骨骼机器人的下肢，其中，所述绑带固定装置包含：

l型基板，其一端装设于所述下肢上；

滑动调节部，所述l型基板的另一端上开设有滑槽，所述滑动调节部装设于所述滑槽上且沿所述滑槽的方向移动；

绑带板，装设于所述滑动调节部上且位于所述l型基板及所述滑动调节部之间，所述绑带板具有贴合人体腿型的弧面；

绑带，其两端分别可拆卸地连接于所述绑带板。

上述的绑带固定装置，其中，还包括绑带垫，装设于所述绑带板上。

上述的绑带固定装置，其中，还包括第一连接件及第二连接件，分别装设于所述绑带板的底面的两侧，所述绑带的两端分别可拆卸地连接于所述第一连接件及所述第二连接件。

上述的绑带固定装置，其中，所述第一连接件及所述第二连接件均为搭扣。

上述的绑带固定装置，其中，还包含第三连接件，套设于所述下肢上，所述l型基板的一端连接于所述第三连接件。

上述的绑带固定装置，其中，所述第三连接件具有连接部、耳部及呈“凹”型的底座，所述连接部套设于所述下肢上，所述耳部通过第一螺栓连接于所述底座，所述l型基板的一端设置于所述底座的凹槽上且所述l型基板的一端沿所述凹槽的方向移动，第二螺栓还穿过所述底座连接于所述l型基板。

上述的绑带固定装置，其中，所述连接部上相对设置有二个第一切面，所述下肢包括腿杆，所述腿杆上设置有对应于所述二个第一切面的二个第二切面。

上述的绑带固定装置，其中，所述滑动调节部通过第四连接件装设于所述滑槽上。

上述的绑带固定装置，其中，所述基板具有弯折部，所述弯折部具有弧度。

本实用新型还提供一种外骨骼机器人的下肢，其中，包含：

腿杆；

至少一个如上述中任一项所述的绑带固定装置，所述绑带固定装置装设于所述腿杆上。

本实用新型针对于现有技术其功效在于：通过滑动调节部于l型基板上滑动，使得患者穿戴好外骨骼机器人下肢后能够根据患者的腿型灵活调整绑带，从而提高了外骨骼机器人的可穿戴性以及使患者使用外骨骼机器人进行康复训练的效果更佳，同时，基于人体工效学设计的绑带板，使绑带能够更好的贴合人体的腿型，改善了机器人的穿戴舒适性。

附图说明

图1是本实用新型绑带固定装置的整体结构示意图；

图2-6是图1的局部结构示意图；

图7是图1中第三连接件的结构示意图；

图8是第三连接件与腿杆连接的结构示意图；

图9是本实用新型外骨骼机器人下肢的结构示意图。

其中，附图标记为：

绑带固定装置1

l型基板11

滑槽111

弯折部112

滑动调节部12

第四连接件122

绑带板13

弧面s

底面s1

绑带14

绑带垫15

第一连接件16

第二连接件17

第三连接件18

连接部181

耳部182

底座183

第一螺栓184

凹槽1831

第二螺栓185

第一切面1811

腿杆2

第二切面212

具体实施方式

兹有关本实用新型的详细内容及技术说明，现以一较佳实施例来作进一步说明，但不应被解释为本实用新型实施的限制。

请参照图1-8，图1是本实用新型绑带固定装置的整体结构示意图；图2-6是图1的局部结构示意图；图7是图1中第三连接件的结构示意图；图8是第三连接件与腿杆连接的结构示意图。如图1-8所示，绑带固定装置1应用于外骨骼机器人的下肢，绑带固定装置1包含：l型基板11、滑动调节部12、绑带板13及绑带14；l型基板11的一端装设于下肢上；l型基板11的另一端上开设有滑槽111，滑动调节部12装设于滑槽111上且沿滑槽111的方向移动；绑带板13装设于滑动调节部12上且位于l型基板11及滑动调节部12之间，绑带板13具有贴合人体腿型的弧面s；绑带14的两端分别可拆卸地连接于绑带板11，从而快速调整绑带固定装置1使其适应患者的腿型。在本实施例中，l型基板11具有弯折部112，弯折部112具有弧度。

其中，滑动调节部12上开设有滑动连接孔(图未示)，调节部12通过第四连接件122连接于滑动连接孔(图未示)及滑槽111，在本实施中，以第四连接件122为蝶形螺母为较佳的实施方式但本实用新型并不以此为限。松开蝶形螺母时滑动调节部12可于滑槽111上滑动，从而根据患者腿型进行调节，调节完成后拧紧蝶形螺母进行固定，通过蝶形螺母可以实现徒手调节绑带固定装置地安装位置。

进一步地，绑带固定装置1还包括绑带垫15，装设于绑带板13上，绑带垫15可以保护患者腿部不被摩擦损坏，其中，在本实施例中，绑带板13上设置有背胶魔术贴粘面，绑带垫15设置有魔术贴毛面，安装好绑带板13后可将绑带垫15粘在绑带板13上，但本实用新型并不以此为限。

再进一步地，绑带固定装置1还包括第一连接件16及第二连接件17，分别装设于绑带板11的底面s1的两侧，绑带14的两端分别可拆卸地连接于第一连接件16及第二连接件17。其中，在本实施例中，以第一连接件16及第二连接件17均为搭扣为较佳的实施方式，但本实用新型并不以此为限。绑带板13上通过铆钉用塔扣连接绑带14，在本实施例中，绑带14为魔术贴绑带，魔术贴绑带的毛面部分相对于粘面部分的范围较长，可以保证一定调节范围，使能够应用不同粗细腿。本实用新型的绑带的设计及安装方式的选择，一方面是为了可以对患者进行一定的支撑和人机固定，另一方面为了患者的正常行走和穿戴的舒适性，避免患者因绑带原因二次受伤。

更进一步地，绑带固定装置1还包含第三连接件18，第三连接件18套设于下肢上，l型基板11的一端连接于第三连接件18。

其中，第三连接件18具有连接部181、耳部182及呈“凹”型的底座183，连接部181套设于下肢上，耳部182通过第一螺栓184连接于底座183，l型基板11的一端设置于底座183的凹槽1831上且l型基板11的一端能够沿凹槽1831的方向于凹槽1831中移动，第二螺栓185还穿过底座183连接于l型基板11。

在本实施例中，连接部181上相对设置有二个第一切面1811，下肢包括腿杆2，腿杆2上设置有对应于二个第一切面1811的二个第二切面212。当连接部181套设于腿杆2上时二个第一切面1811对应地贴合于二个第二切面212，再通过螺栓拧紧后可以防止连接部181的旋转。

请参照图9，图9是本实用新型外骨骼机器人下肢的结构示意图。如图9所示，外骨骼机器人的下肢，包含：至少一个如前述中所述的绑带固定装置1及腿杆2；绑带固定装置1装设于腿杆2上。其中可调节的绑带固定装置1的结构与图1-6示出的绑带固定装置的结构相同在此就不再赘述了。

综上所述，本实用新型通过滑动调节部于l型基板上滑动，使得患者穿戴好外骨骼机器人下肢后能够根据患者的腿型灵活调整绑带，从而提高了外骨骼机器人的可穿戴性以及使患者使用外骨骼机器人进行康复训练的效果更佳，同时，基于人体工效学设计的绑带板，使绑带能够更好的贴合人体的腿型，改善了机器人的穿戴舒适性。

上述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用来限定本实用新型实施的范围，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。