相关申请的交叉引用本申请要求2017年5月31日提交的美国非临时专利申请第15/610,486号的权益，该专利申请的主题内容通过引用以其整体并入。背景患者支撑装置(诸如手术台、医疗检查平台和医院病床)是广为人知的。这种设备预计在医疗过程之前、期间和之后支撑患者的体重，同时让医疗团队不受阻碍地接近手术部位，并且能够操纵、定位或重新定位患者。某种现有技术设备能够感测重量分布的变化，这可以帮助医疗团队恰当地定位或重新定位患者，并防止患者不希望的或无意的移动。例如，美国专利第7,784,126号公开了一种手术台，其具有支撑柱和安装在支撑柱上的台板。该台具有力测量系统，用于确定台板的和台板上患者的重量。该重量测量用于防止该台的倾斜。美国公开专利申请第2012/047655号公开了一种病床，其具有基座、位于基座上方的上部框架以及提升系统，该提升系统相对于基座在低位置和高位置之间升高和降低上部框架。该床可以包括秤系统，该秤系统联接到控制电路或被包括为控制电路的一部分。秤系统感测上部框架承载的重量的量。阈值角度(即，可能发生诸如倾斜等不利情况的角度)可以根据秤系统感测到的重量的量进行调整。美国专利第7,610,637号公开了具有用于确定患者重量的各种重量传感器的患者支撑件。提供了一个用户界面，以显示将医疗设备(例如静脉输液架(ivpole))添加到患者支撑件上或从中减去，以便可以将医疗设备的重量纳入考量。美国专利第7,255,366号公开了一种系统，该系统用于监测患者支撑件上的患者重量并检测患者移动(例如试图退出该患者支撑件)。载荷单元用于监测支撑件各部分上的重量。控制系统根据支撑件的位置或构型校正测量值。美国专利第5,628,078号公开了一种手术台，其具有若干可移除的部分，这允许各种可能的构型。传感器检测台构型，并向控制器发送适当的信号。以上各专利和公布中的每一个特此通过引用以其整体并入。上述和其他常规设备有若干局限性。例如，对于至少某些现有技术的设备，可能难以实现重量分布变化的精确测量。一些现有技术的设备操纵起来很困难或麻烦。5085srt手术台具有安装在头部或足部的永久手柄，这在某些情况下会不合需要地延长该手术台的总长度。某些现有技术的手术台不是特别稳定，并且制造成本可能很高。例如，许多现有技术的手术台利用带有伸缩块部分的垂直液压柱来升高和降低患者支撑平台。这些台的制造成本可能很高，尤其是当设计成向下靠近地面移动时，并且液压系统中包含可能无意中泄漏的油。概述在一个实施例中，当前公开的技术针对用于在医疗过程之前、期间或之后支撑或定位患者的系统。该系统可以包括被配置成支撑患者的至少一部分的平台。支撑柱可以位于该平台下方。基座可位于该支撑柱下方，并被配置成支撑该支撑柱。基座可以包括至少一个驱动轮，该至少一个驱动轮被配置成接触地表面并帮助用户相对于地表面移动平台。驱动辅助用户界面模块可以可操作地连接到至少一个驱动轮。驱动辅助用户界面模块可以被配置成允许系统的操作者选择性地控制至少一个驱动轮的移动。驱动辅助用户界面模块可以是附接件(该附接件包括具有顶表面的板)的一部分或附接到该附接件。在一个位置或构型中，该板的顶表面可以配置成当该附接件附接到平台时，与该平台的顶表面共面或平行。在一个或更多个其他位置或构型中，该板的顶表面可以配置成当该附接件附接到平台时，相对于该平台的顶表面成一定角度延伸。在另一个实施例中，当前公开的技术针对用于在医疗过程之前、期间或之后支撑或定位患者的系统。该系统可以包括被配置成支撑患者的至少一部分的平台。支撑柱可以位于该平台下方。该支撑柱的至少一部分(例如其覆盖物)可以围绕支撑和提升机构，该支撑和提升机构被配置成支撑、升高和降低该平台。支撑和提升机构可以包括第一联动系统(linkagesystem)和第二联动系统。第一联动系统可以包括至少一个上部4杆连杆(4-barlinkage)和至少一个下部4杆连杆。第二联动系统可以包括串联连接的至少两个联杆(linkbar)，并且可以被配置成在垂直于第一联杆系统的平面内动作。基座可位于支撑柱下方，并被配置成支撑该支撑柱。基座可以包括至少一个驱动轮，该至少一个驱动轮被配置成接触地表面并相对于地表面移动该平台。在又一实施例中，当前公开的技术针对用于在医疗过程之前、期间或之后支撑或定位患者的系统。该系统可以包括被配置成支撑患者的至少一部分的平台。支撑柱可以位于该平台下方。基座可位于支撑柱下方，并被配置成支撑该支撑柱。基座可以包括至少三个间隔开的脚轮，该至少三个间隔开的脚轮可以被配置成接触地表面并允许平台的移动性。基座还可以包括或包围至少一个驱动轮，该至少一个驱动轮被配置成接触地表面并相对于地表面移动该平台。此外，基座可以包括至少三个载荷感测/地板提升机构，每个载荷感测/地板提升机构可以被配置成接触地表面并防止平台相对于地表面意外移动。至少三个载荷感测/地板提升机构中的每一个都可以包括支撑脚和马达。马达可以被配置为升高支撑脚，以允许脚轮轮部接触地表面。马达还可以被配置成降低支撑脚，以至少稍微升高基座，并防止一个或更多个脚轮轮部接触地表面。附图简述当结合附图阅读时，将更好地理解本发明的前面概述以及下面详细描述。为了说明本发明，在附图中示出了各种说明性实施例。然而，应当理解，本发明不限于所示的精确布置和机构。在附图中：图1是根据本公开的实施例的系统或装置的至少一部分的截面侧向正视图，其中为了清楚起见，某些部件被显示为透明或半透明的，或者甚至被省略；图2是根据本公开的一个实施例的支撑和提升机构的透视图，其中该机构被示出为处于伸展或扩展构型；图3是图2所示的机构的另一透视图；图4是图3中所示的机构的侧面正视图；图5是图3中所示的机构的正面正视图；图6是图3中所示的机构的顶部平面图；图7是示出了处于中间或部分扩展构型的机构的透视图；图8是图7中所示的机构的侧面正视图；图9是图7中所示的机构的正面正视图；图10是示出了处于压缩或收缩构型的机构的透视图；图11是图10中所示的机构的侧面正视图；图12是图10中所示的机构的正面正视图；图13是图10中所示的机构的顶部平面图；图14a是根据本公开的一个实施例的台式平台或第一附接件的透视图，其中用户界面模块被显示为在台式平台或附接件上处于向上或展开位置；图14b是图14a所示的附接件的另一透视图；图14c是图14a所示附接件的又一透视图，以及为了清楚起见，移除了某些特征，其中模块被显示为处于向下或收起位置(stowedposition)；图14d是图14c所示附接件的透视图，其中模块被显示为介于展开和收起位置之间；图15是图14所示附接件的放大的部分分解透视图，其中为了清楚起见，移除了某些特征；图16是根据本公开的一个实施例的系统或装置的至少一部分的底部透视图；图17是根据本公开的一个实施例的插口(socket)或接受器(receptacle)的放大图；图18是根据本公开的一个实施例的附接件的一部分的底部透视图，其中为了清楚起见省略了附接件的一部分；图19是根据本公开的一个实施例的基座的至少一部分的透视图；图20是其另一透视图；图21a是其至少一部分的放大的透视图；图21b是图21a的截面侧向正视图，并示出了处于向上或收起位置的驱动辅助机构；图21c是类似于图21b的视图的视图，但是其中驱动辅助机构显示为处于向下位置；图22是穿过载荷元件梁截取的图19所示基座的部件的至少一部分的截面视图，其中处于缩回位置的脚(foot)被示出；图23是图22中示出的结构的另一截面视图，其中脚被示出为处于伸展位置；图24是穿过驱动和从动皮带轮的中心线截取的图19所示基座的部件的至少一部分的截面视图；以及图25是根据本公开的一个实施例的计算系统的示意图。详细描述虽然本文通过示例和实施例描述了系统、装置和方法，但是本领域技术人员认识到，当前公开的技术的系统、装置和方法不限于所描述的实施例或附图。应该理解的是，附图和描述并不意图局限于所公开的特定形式。相反，本发明覆盖落入所附的权利要求的精神和范围内的所有修改、等同物和替代物。本文所使用的任何标题仅出于组织目的，并不意在限制该描述或权利要求的范围。如本文所使用的，词语“是(is)”和“可以(may)”是以许可的意义(即，意味着有可能)而不是强制的意义(即，意味着必须)使用的。类似地，词语“包括(include)”、“包括(including)”和“包括(includes)”意味着包括但不限于。除非本文中特别阐述，否则词语“一个(a)”、“一个(an)”和“该(the)”不限于一个元件，而应被理解为“至少一个”。术语“致动器”本文中被广义地定义为能够至少启动机构、部件或系统的移动或控制的任何部件，并且包括触发器、按钮、开关或任何其他使动设备。措辞包括上面提到的词语、其派生词和类似含义的词语。详细参考附图，其中相似的数字始终表示相似的元件，当前公开的技术涉及至少部分模块化的多部件系统、装置和方法，其允许外科医生和/或医疗团队通过电气和/或机械手段在手术之前、期间和/或之后更好地监测、支撑、定位、重新定位和/或操纵患者。当前公开的技术允许外科医生和/或医疗团队将患者竖直地支撑在地板或地面上方，同时允许外科医生和/或医疗团队更快速且容易地移动或定位患者，和/或提供其他功能和益处。术语“患者”在本文中被广义地定义为包括所有大小、性别和人口统计特征的人类患者，以及动物(例如，用于兽医目的)。总体上设计成100的系统或装置在本文中可以被称为手术台。手术台可以是多种类型或样式中的任何一种，并且可以由本文所示出和描述的大小、形状和/或构型进行修改。图1示出了根据当前公开的技术的手术台100的一个实施例。手术台100可以包括上部平台102、下部基座400、其间的支撑柱300以及台支撑件或第一附接件500。手术台100还可以包括附加的附接件或模块，例如但不限于第二附接件800和第三附接件900。在一个方面，附接件500、800、900可以用于延长手术台100的长度，从而允许手术台100完全支撑不同大小和长度的患者。患者可以直接被放置于或平躺在平台102上(并且可以至少部分地延伸到附接件500或一个或更多个其他附接件上)，并且基座400的至少一部分可以接触地板或地表面104。如下文详细描述的，支撑柱300可以选择性地可调节，以允许外科医生和/或外科团队调节平台102相对于基座400的位置。如下文进一步详细描述的，手术台100可以包括驱动辅助组件，该驱动辅助组件可以包括驱动辅助机构700和驱动辅助用户界面模块508。机构700可以位于基座400中，而模块508可以位于或连接到上部平台102的一个或更多个附接件上，并且位于该上部平台102或附接件的任一端。机构700可以包括至少一个驱动轮600，并且机构700可以被配置成在收起位置和使用位置之间移动或枢转该至少一个驱动轮600，以便接合和脱离地表面104。模块508与手术台100的一个或更多个其他部件或部分相结合，可以允许外科医生或医疗团队帮助定位手术台100，控制手术台100的各种功能，和/或以快速且有效的方式定位、重新定位或移动手术台100。参考图1-图13，支撑柱300的一个或更多个实施例可以包括支撑和提升机构(一般用302表示)，其具有第一联动系统304和分离的第二联动系统306(见图2)。两个联动系统304、306可以在一个、两个或更多个点处连接或附接，并且可以彼此互补，以高效、稳定和/或紧凑的方式升高和/或降低平台102。从下面描述的结构中可以明显看出，至少第一联动系统304(无论单独或与第二联动系统306结合)可以对手术台100关于滚动或倾斜(即，x轴)、俯仰或特伦德伦伯卧位(trendelenburg)(即，y轴)、以及关于垂直方向(即，z轴)的摇摆或台扭转的力矩(moment)提供阻力，和/或对横向方向上的力提供阻力。如果第一联动系统304和第二联动系统306安装在垂直平面中，则该组合还提供对纵向方向上的力的阻力。第一联动系统304可以包括上部4杆连杆的至少一个或两个间隔开且平行的组308a、308b，它们可以通过轴连接并支撑在轴承上，例如锥形滚柱轴承、滚珠轴承或衬套。上部4杆连杆的一个组308a可以在机构302的左侧，而上部4杆连杆的另一个组308b可以在机构302的右侧。第一联动系统304还可以包括下部4杆连杆的至少一个或两个间隔开且平行的组310a、310b，它们可以通过轴连接并支撑在锥形滚柱轴承上。下部4杆连杆的一个组310a可以在机构302的左侧，而下部4杆连杆的另一组310b的可以在机构302的右侧。总之，在一个实施例中，第一联动系统304可以包括四个4杆连杆。本领域技术人员应理解，4杆(或四杆)连杆被认为是最简单的可移动闭合链连杆。它由四个主体组成，称为杆或链节(link)，由四个接头连接成一个环。通常，接头被配置为使得链节在平行平面中移动。上部4杆连杆和下部4杆连杆的组308a、308b、310a、310b可以彼此串联布置，并且通过公共元件(例如“浮动”或可移动扭矩反应器312)接合或连接。上部扭矩反应器314可以形成上部4杆连杆中每一个的一部分，该上部扭矩反应器314可以将上部4杆连杆的其余部分连接到特伦德伦伯卧位轴安装件316和特伦德伦伯卧位致动器安装件318。在一个实施例中，上部扭矩反应器314可以支撑和/或封装印刷电路板(pcb)315(见图10和图12)，这有助于允许外科医生和/或医疗团队移动或重新定位手术台100和/或机构302。至少一个或两个间隔开的下安装件(supportmount)320a、320b可以形成下部4杆连杆中每一个的一部分，至少一个或两个间隔开的下安装件320a、320b可以将下部4杆连杆的其余部分(直接地或间接地)连接到基座400。在一个实施例中，下部4杆连杆的组310a、310b可以与上部4杆连杆的组308a、308b至少稍微向外间隔开。结果，上部4杆连杆的组308a、308b的至少一部分可以位于下部4杆连杆的组310a、310b的至少一部分之间。这种构型允许机构302在处于收缩或压缩状态时具有大致紧凑的构型(参见图10-图13)。第二联动系统306(例如，交叉链接)可以由串联连接的两个、三个或更多个联杆330a、330b、330c和下支撑块332形成，下支撑块332通过各种方式(例如，螺钉、螺栓、焊接等)中的任何一种(直接地或间接地)附接到基座400。第二联动系统306的联杆330a、330b、330c可以铰接或布置成枢转，使得联杆330a、330b、330c中的每一个的轴垂直于上部4杆连杆和下部4杆连杆的轴延伸。第二联动系统306可以相对于第一联动系统304定位，使得当处于收缩或压缩状态时，该机构具有大致紧凑的构型(见图10-图13)。这种紧凑的构型允许上部平台102比现有技术设备向下移动得更靠近地表面104。在当前公开的技术的一个实施例的操作中，4杆连杆的运动可以被限制为仅在x和z平面内的运动(即，在y平面内没有运动)。联杆330a、330b、330c的运动可以限于仅在y和z平面内的运动(即，在x平面内没有运动)。第一联动系统304和第二联动系统306可以在上部扭矩反应器314处或通过上部扭矩反应器314和/或在基座400处或通过基座400彼此连接。在一个实施例中，当组合在一起时，第一联动系统304和第二联动系统306允许的唯一运动是在z轴上(即，上和下)。因此，当组合在一起时，第一联动系统和第二联动系统可以向除了升高和降低上部平台102之外的所有运动提供阻力。上部平台102上的垂直提升或向上的力或对上部平台102的垂直提升或向上的力可以由升高/降低机构350(例如导螺杆或活塞)和/或可操作地连接到其上的致动器或马达352提供。升高/降低机构350可以是同心的和/或伸缩式的，并且可以是螺杆和螺母、滚珠螺杆或滚柱螺杆。在一个实施例中，可以使用具有双平行螺杆的同心设计。在另一个实施例中，双同心螺杆(即总共4个螺杆)可以被使用，并且可以更便宜。在又一个实施例中，升高/降低机构350可以是推链，其可以被铰接以在一个方向上弯曲，但是在另一个方向上被限制弯曲。升高/降低机构350可以位于第一联动系统304和第二联动系统306内或被第一联动系统304和第二联动系统306包围。因此，随着升高/降低机构350扩展或收缩(例如，通过其一部分的旋转)，第一联动系统304和第二联动系统306可以围绕升高/降低机构350扩展或收缩，从而形成高效且紧凑的结构。在一个实施例中，升高/降低机构350和/或致动器352可以向上部平台102提供全部的提升力，而第一和第二联动系统304、306可以帮助降低力矩加载(momentloading)和/或增加手术台100的横向刚度或稳定性。图14a-15示出了台式平台或第一附接件500的实施例，以及该系统的一个或更多个其他部件。第一附接件500可以是头部平台的形式，该头部平台被配置成可移除地附接到上部平台102的至少一部分。第一附接件500可以被配置成在手术期间支撑患者头部和/或上身的至少一部分。如上所述，该系统还可以包括一个或更多个其他平台或附接件，每个平台或附接件可以可移除地彼此附接和/或附接到上部平台102，并且可以被配置或设计成在手术期间支撑患者的其他部分(例如，下身或腿)。在一个实施例中，第一附接件500、第二附接件800和第三附接件900各自可以是可选的患者支撑段，其被设计成可移除地附接到手术台的其余部分。例如，如上所述，第一附接件500可以是可移除的头部支撑段(supportsection)的形式。第二附接件800可以是可移除的背部支撑段的形式，而第三附接件900可以是可移除的腿或下身支撑段的形式。图14a-图14d示出了具有驱动辅助用户界面模块508的第一附接件500，如下文详细描述的，其可以向操作者提供快速、容易和/或有效地移动、操纵、定位和/或重新定位手术台100的能力。由于其定位和构型，驱动辅助用户界面模块508和第一附接件500的组合还可以为操作者提供移动手术台100的增加的舒适性或更好的“感觉”。在一个实施例中，驱动辅助用户界面模块508可以包括一个或更多个致动器，该一个或更多个致动器(例如，通过马达)提供选择性地掌控和/或调节手术台100的至少一个驱动轮600的速度的能力。例如，驱动辅助用户界面模块508可以被配置为控制手术台100相对于地表面104的线性速度(例如，非常慢(爬行)、中等和快速)和/或手术台100的移动方向(例如，向前或向后)。驱动辅助用户界面模块508和第一附接件500的组合相对于手术台100的其余部分的定位、该组合的人体工程学性质以及驱动辅助用户界面模块508的功能为操作者提供了比现有技术设备提供的控制更多的控制。如下文详细描述的，驱动辅助用户界面模块508或其一个或更多个部分可以允许操作者(例如，外科医生或医疗团队的任何成员)在双手始终牢牢抓住第一附接件500和/或手术台100的情况下控制手术台100的移动。对于某些现有技术的台，操作者的一只手必须将单独的悬吊式手动控制器(handpendant)或独特的模块放在台的侧面或上方。相反，当前公开的技术的驱动辅助用户界面模块508可以总是存在于手术台100上或与手术台100一起存在，因此操作者不需要寻找并安装配件，但是它能够以对手术台100的使用具有最小或有益影响的方式被收起或附接。第一附接件500可以包含或附接到驱动辅助用户界面模块508，并且任一个或两者都可以由任何轻质和高强度材料形成，例如耐用塑料，例如玻璃填充尼龙。第一附接件500可以包括由至少一个或两个间隔开且平行的臂504a、504b支撑的板502，以及连接臂504a、504b两端的横档(rail)或横梁(cross-beam)506。板502可以包括顶表面502a和相对的底表面502b。当第一附接件500被适当地附接到手术台100的其余部分时，板502通常可以与上部平台102共面。每个臂504a、504b可以包括附接到其上并与其至少稍微向外间隔开的侧轨505a、505b。为了清楚起见，在图14c和14d中省略了侧轨505a、505b，以及当前公开的技术的某些其他部件。在一个实施例中，驱动辅助用户界面模块508可以相对于横梁506的至少一部分可枢转地和/或可移除地附接。在另一个实施例中，模块508可以通过一个或更多个支架或枢转点520(见图14b和图14c)附接到臂504a、504b，使得模块508绕平行于横梁506延伸的轴线可枢转。无论如何附接到第一附接件，驱动辅助用户界面模块508都可以包括必要的电子器件、电源(例如电池)、致动器或按钮、闩锁磁体和/或连接器，以实现本文描述的功能。在一个实施例中，模块508可以在向下或收起(例如，非使用)位置)(见图14c)和向上或使用位置(见图14a和图14b)之间可移动。在展开或使用位置上，模块508的至少一部分可以环绕和/或覆盖横梁506的至少一部分。图14d示出了模块508处于收起位置和展开位置之间的位置。电连接器509可以从模块508向外延伸，并且可以通过电缆或电线(未示出)电连接到手术台100的其余部分。因此，连接器509可以被配置成允许向一个或更多个电池供电，并在初始化期间与模块508通信。然而，在手术台100的一个实施例的使用过程中，电缆和连接器509从手术台100移除。在一个实施例中，当电缆和连接器509附接到手术台100时，第一附接件500可以在不使用无线技术的情况下通信。这在模块508的电池(将在下面详细描述)在手术台100的预期移动之前或期间耗尽电能的情况下是有用的。模块508可以包括一个或更多个间隔开的连接机构524(见图14d)，例如内置在一个或更多个部件中的磁体、机械闩锁或棘爪，其可以被配置和/或定位成将模块508保持在抵靠横梁506的使用位置。同样，连接机构524或其他连接机构可以被设计和/或配置成将模块508保持或以其他方式支撑在收起位置中。嵌入、附接或安装在模块508和/或模块508的一个或更多个致动器中的控件可以被配置成感测一个或更多个连接机构524(例如磁体)的存在，并创建和自动开/关开关。当模块508被展开并且当连接机构524被感测到时，电容启动开关和无线功能可以是被激活(例如，汲取电能并且处于“启用”状态)。当模块508处于收起位置(例如，磁体524未被感测到)时，电能可以被减少或关闭。这既可以作为安全特征，也可以作为节能特征。此外，上述控件可以允许手术台100的操作者选择性地调节台运送速度和/或方向。例如，电容开关或传感器510可以与印刷电路板(pcb)511(图14d中示意性示出)分离或嵌入其中，电容开关或传感器510可以位于模块508上或安装到模块508上。如本领域普通技术人员所理解的，像传感器510一样，电容开关不需要物理致动，只需要物理接近。在一个实施例中，当模块508被适当地附接到横梁506和/或相对于横梁506定位时，模块508的手掌握持部512(仅为方便起见，本文有时称为“第一致动器”)可以与开关510对准和/或补充开关510。操作者(例如，通过他/她手的手掌)与手掌握持部512的接合能够使开关510启动，从而允许一个或更多个运动控制按钮(下面将详细描述)被激活。在一个实施例中，仅上述接合/激活不会移动手术台100或以其他方式致动驱动轮600。相反，在这样的实施例中，上述接合/激活可以允许操作者通过第二步骤或附加步骤(例如，单独的致动器的接合)移动手术台100和/或来致动驱动轮600。在一个实施例中，这种配置提供了增加的安全级别，其没有提供悬挂式命令台(pendantcommandedtable))。例如，为了使操作者的手掌放置在手掌握持部512上，他/她的手指的至少一部分必须延伸穿过孔518，并且理想地将握持第一附接件500的至少一部分，从而施加对手术台100的控制。在某些实施例中，手术台100空载时可以重达大约900磅，并且在其上有患者时重达约1500磅。如图14所示，模块508可以包括一个或更多个运动控制按钮，例如第二致动器514、第三致动器516和第四致动器517。所有的致动器512、514、516、517可以彼此间隔开。在一个实施例中，致动器512、514、516、517可以布置成使得当操作者手掌的一只手的至少一部分接合第一致动器512时，操作者拇指的至少一部分可以容易地接合第二致动器514、第三致动器516和第四致动器517中的任何一个。致动器512、514、516、517中每一个的大小、形状和/或位置不限于图14所示和本文所述的。例如，代替将所有的致动器512、514、516、517定位在模块508的右手部分，一个或更多个致动器512、514、516、517可以被定位在模块508的左手部分。第二致动器514和第三致动器516可以是瞬时开关，其被配置为分别启动或控制手术台100和/或驱动轮600的向前和向后运动。第四致动器517可以是瞬时开关，其被配置为启动手术台100和/或驱动轮600的“快速向前”运动。在一个实施例中，当手掌握持部512或者第二致动器514、第三致动器516和第四致动器517中的一个没有接合、接触或按压时，手术台100和/或驱动轮600的运动被停顿或停止。换句话说，如果并且当操作者“放开”模块508使得第一致动器不接合或者第二、第三和第四致动器512、514、516、517中的任何一个不接合时，手术台100和/或驱动轮600制动或停止移动。除非操作者在第一致动器512处牢固地保持模块508并接合第二致动器514、第三致动器516或第四致动器517中的一个，否则这种布置防止手术台100和/或驱动轮600的不希望的或不期望的运动。当不使用时(例如，当期望手术台100在一个位置停留延长的时间段时)，模块508可以相对于第一附接件500的其余部分向下折叠或旋转。可选地，在一个实施例中，模块508可以与第一附接件500的其余部分分离。在一个实施例中，当操作者希望将模块508从收起位置(图14c)移动到展开位置(图14a)时，操作者可以将他/她的手的至少一部分穿过一个或更多个间隔开的开口或切口518，插入(i)板502内，或者(ii)板502和横梁506之间，以围绕一个或更多个支架或枢转点520翻转或旋转模块508(见图14b和图14c)。模块508可以在几秒钟内在收起和展开构型之间移动，并且在任一构型中不会显著增加手术台100的总长度。在一个实施例中，第一附接件500和/或任何其他附接件可以与手术台100的单独的悬吊式手动控制器和/或辅助板组合在一起操作和/或与手术台100的单独的悬吊式手动控制器和/或辅助板通信。射频(rf)(例如zigbee标准)可以用来在例如悬吊式手动控制器、第一附接件500和/或辅助板之间通信。在一个实施例中，模块508和/或第一附接件500可以包括嵌入式无线接口印刷电路组件(pca)，当操作者命令运动时，该组件可以与手术台100中的另一个独立的pca通信。该技术可以允许悬吊式手动控制器向操作者给出驱动辅助机构700的状态(例如展开、启用、激活向前、激活向后)的指示和/或提供第一附接件500的电池充电状态的指示。在这样的实施例中，驱动辅助轮600不通过悬吊式手动控制器来控制；只有模块508和/或第一附接件500可以控制驱动轮600。然而，当前公开的技术不限于这种布置或构型。当未展开时(例如，当磁体524没有感测到与端部横档506接触时)，无线板不消耗电能。如上所述，模块508可以包括一个或更多个电池526(见图14c)，以向无线板、pcb511、传感器510和/或一个或更多个致动器512、514、516、517供电。电池526的再充电可以通过可拆卸悬吊式手动控制器的电缆、电线或电绳(其可以收回到手术台100中)来完成。在一个实施例中，当电缆连接时(在电池526用完或没电的情况下)，可以向无线板、pcb511、传感器510和/或一个或更多个致动器512、514、516、517供电。因此，在一个实施例中，上述技术为操作者提供了向前和/或向后驱动手术台100，和/或以最大利用(leverage)进行掌控的能力。第一附接件500可以安装在手术台100的任一端(例如，头端或脚端)内和/或安装在其任一端处，从而允许操作者从手术台100的任一端驱动该手术台100。为了促进这种功能，手术台100可以自动感测第一附接件500安装在或附接到手术台100的哪个端，并且可以自动调节向前/向后的方向，使得它们适合于操作者的定向。没有现有技术设备允许人体工程学控制的这种总体水平。再次参考图14a-图15，第一附接件500的每个臂504a、504b的自由端(例如，与模块508和横梁506相对)可以包括至少一个突出部522a、522b，该至少一个突出部522a、522b被设计成容纳在手术台100的其余部分(例如，上部平台102)的至少一个接受器或插口中。例如，接受器可以定位或位于上部平台102中。每个突出部522a、522b可以包括凸片或闩锁534a、534b，该凸片或闩锁534a、534b可以绕大致垂直于由第一附接件500的板502限定的平面延伸的轴线536可旋转。每个凸片534a、534b的至少一部分可以被配置成接合接受器内部的一部分。本领域技术人员应当理解，上述布置可以颠倒(例如，每个臂504a、504b中的接受器容纳来自手术台100的其余部分(reminder)的至少一部分突出部)，而不损害本文描述的功能。在实施例中，手术台100可以在几个不同的位置采用几个不同的技术。例如，在一个实施例中，手术台100可以采用一个或更多个三轴磁性传感器。这些传感器可以检测磁体的存在，以及磁体沿弧线的相对位置。特别地，在一个实施例中，一个或更多个永磁体544(在图15中示意性示出)可以定位在第一附接件500上或第一附接件500中的每个齿轮528(在下文中详细描述)的枢轴轴线处或其周围。更具体地说，在一个实施例中，可以定位在相应齿轮528和六角螺母546之间的主轴上的金属凸缘可以包含永磁体544。三轴磁性传感器可以安装在第二附接件800和第三附接件900的背部和腿部段的远端处，并且定位得足够靠近磁体位置，使得它们能够(i)检测附接件的存在，并且(ii)识别或读取旋转角度或附接件附接的角度。在一个实施例中，三轴磁性传感器技术被应用于两个或更多个或者甚至所有可移除的附接件500、800、900，即使模块508没有被安装或使用。在突出部522a、522b和接受器中或由突出部522a、522b和接受器采用三轴磁感测技术，以允许手术台100感测各部件。因此，接受器中的至少一个能够感测相对于相应突出部522a、522b的(i)存在，(ii)接合，和/或(iii)插入角度(在下面详细描述)，反之亦然。一个或更多个永磁体可以位于第一附接件500的可旋转部分上，靠近突出部522a、522b中的一个或两个。一个或更多个三轴磁性传感器可以安装在一个或更多个接受器中或安装在一个或更多个接受器上。如本领域技术人员所能理解的，三轴磁性传感器可以感测永磁体的存在并确定永磁体的角度位置，从而确定附接件500的调节角度。这种感测能够以无线方式完成，这允许第一附接件500被完全移除并与手术台100的其余部分分离。具体参照图15，每个臂504a、504b的自由端可以包括齿轮和叉齿系统(gear-and-prongsystem)。齿轮和叉齿系统可以允许突出部522a、522b相对于板502保持在特定角度和/或相对于板502旋转或以其他方式移动，并且然后保持在那个角度。更具体地，每个突出部522a、522b的至少一部分可以相对于齿轮528固定。齿轮528可以包括围绕其整个圆周延伸的多个间隔开的齿。或者，齿轮528的齿可以仅位于其圆周的一部分上。叉齿530和弹簧532可以位于臂504a、504b的一部分内。弹簧532可以围绕叉齿530的至少一部分，并接合叉齿530以使叉齿530偏置，使叉齿530朝向齿轮528移动并与齿轮528接合。叉齿530的相对端可以与支架540配合或固定附接到支架540，支架540能够相对于臂504a、504b滑动。角度调节/释放手柄542可以在第一附接件500任一侧上附接到支架540。操作者或用户能够到达第一附接件的顶表面502下方，握持该角度调节/释放手柄542，并拉动。该动作可以导致相应的叉齿530与齿轮528脱离。当操作者释放该角度调节/释放手柄542时，弹簧532a、532b使叉齿530a、530b与齿轮528重新接合，并锁定到新的位置或角度。作为上述特征组合的结果，第一附接件500的顶表面502可以相对于上部平台102的顶表面具有多个构型或位置。例如，第一附接件500的顶表面502可以相对于上部平台102的顶表面以一个角度(例如，从零度向上或向下调整到高达90度)延伸，即使第一附接件500被固定到上部平台102。在另一个实施例中(未示出)，第一附接件500的顶表面502可以平行于上部平台102的顶表面延伸，但不一定与上部平台102的顶表面共面。例如，在这样的实施例中，上部平台102或第一附接件500仍然可以允许角度调节，并且第一附接件500仍然可以包括驱动辅助模块。手术台100还被配置成使用射频识别(rfid)或另一种识别协议。如下文更详细描述的，可以在上部平台102和可移除的附接件中任一个之间的接口处采用rfid技术。在一个实施例中，rfid技术可以用于背部和腿部段或附接件800、900，但是也可以用于诸如成像板的选项。rfid标签能够传输序列化的信息，因此该系统可以使用rfid标签来准确地确定每个位置都附接了什么。利用这种技术，该系统还可以将有限量的电能传递给远端设备来驱动传感器。在一个实施例中，即使当模块508没有被安装或使用时，在两个或更多个或甚至所有的可移除的附接件500、800、900上采用rfid技术。参考图16-图18，在一个示例中，上部平台102或手术台100的另一部分可以包括两个或更多个间隔开的插口850a、850b。每个插口850a、850b可以被设计大小、设计形状和/或被配置成容纳第二附接件800之一的延伸部852a、852b的至少一部分。rfid技术可以允许相应的插口850与延伸部852相互通信，和/或与手术台100的其余部分通信。具体而言，插口850a、850b和/或延伸部852a、852b中的至少一个能够感测(i)插入部的存在，(ii)与插入部的接合，和/或(iii)插入角度。一个或更多个rfid标签和/或读取器可以位于延伸部852a、852b中的一个或两个上或之中，和/或可以位于插口850a、850b中的一个或更多个上或之中。如本领域技术人员所理解的，标签和读取器可以通信或交换信息。这种感测可以无线完成。更具体地，在一个实施例中，一个或每个延伸部852a、852b可以包括能够传递电能的第一或“智能”rfid标签854。每个插口850a、850b可以包括板或第二rfid标签856。当前公开的技术不限于包括“智能”rfid标签，因为它可以采用不传递电能的“哑(dumb)”rfid标签。如本领域技术人员所理解的，当前公开的技术提供了对一个或更多个附接件的智能化检测。更具体地说，由于使用了rfid技术，手术台100不仅能够检测到先前没有附接的附接件的存在，而且能够具体地识别是哪一个附接件(即，第二附接件800)和该部件的定向(例如，第二附接件800附接在手术台100的脚端侧和/或第二附接件800相对于上部平台102的角度)。此外，由rfid技术获得的信息可用于提高碰撞检测算法的准确性。如上所述，rfid技术还无线传输电能，这是给三轴磁性传感器通电的一种方式。rfid技术因此允许手术台100无线感测(i)两个串联远端部分的存在和(ii)两个串联远端部分的位置。这不仅仅是一个接近传感器，接近传感器只能觉察到某个部件被附接，而不能觉察到该部件的定向。图19-24示出了根据当前公开的技术的基座400的一个实施例的细节。基座400可以由能够容纳和/或支撑多个部件的载物台(stage)402形成。这些部件可以包括(i)具有一个或更多个驱动轮600的驱动辅助机构700，(ii)三个、四个或更多个间隔开的脚轮轮部404，和/或(iii)一个、两个、四个或更多个间隔开的载荷感测/地板提升机构406。载物台402可包括一个或更多个切口或开口403(见图19-图21a)，其被设计大小、设计形状和/或被配置成适于容纳驱动轮600。在一个实施例中，每个开口403靠近手术台100的头端并且横向居中。在替代实施例中，每个开口403和驱动轮600可以位于载物台403的中心或其附近，或者驱动轮600可以是载物台板外侧的两个轮。在一个实施例中，每个驱动轮600不枢转或回旋(castor)。然而，在另一个实施例中，每个驱动轮600包括该功能。如图21b和图21c所示，驱动辅助机构700能够移动驱动轮600与地表面104接合和脱离与地表面104的接合，从而允许或防止驱动轮600移动手术台100。驱动辅助机构700可以包括至少一个马达，该马达可以与模块508通信，以选择性地实现驱动轮600的这种旋转或轻微枢转。驱动辅助机构700可以采用弹簧悬架系统。因此，当机构700已经将驱动轮600移动到向下或接合位置时，在一个实施例中，即使驱动轮600是接触地表面104的第五轮，弹簧悬架系统总是迫使驱动轮106向下以与地表面104摩擦接触。在运送过程中，手术台100可以在脚轮轮部404上滚动，同时每个载荷感测/地板提升机构406的至少一部分(例如，支撑脚，将在下面详细描述)可以缩回至受保护位置和/或从地表面104升起。在非运送情况下，例如手术或存放，每个载荷感测/地板提升机构406的至少一部分可以延伸以接触地表面104，并且至少轻微地将基座400提升离开地表面104，从而防止脚轮轮部404接触地表面104，并且进而防止手术台100通过脚轮轮部404移动。每个载荷感测/地板提升机构406可以包括带有涂胶的底表面410的支撑脚408。底表面410可以向支撑脚408提供高摩擦系数，使得当支撑脚408处于伸出或提升位置时，支撑脚408可以将手术台100牢固地保持在适当位置。在操作中，当支撑脚408被致动时，支撑脚408可以向下移动(例如，通常垂直于由上部平台102限定的平面)，首先与地表面102接触。随着支撑脚408被进一步致动，支撑脚408可以使手术台100提升，并且进而至少轻微地将相应的脚轮轮部404提升到离开地表面104。参考图22-图24，每个载荷感测/地板提升机构406可以包括安装在垂直轴衬套414内的垂直轴412。可以带有螺纹的轴412的上部端部可以接合螺纹螺母415。螺母415可以由一个或更多个径向轴承416和/或一个或更多个推力轴承418容纳在壳体中。在一个实施例中，径向轴承416和推力轴承418可以允许螺母415绕垂直轴线旋转，同时可以限制所有其他自由度。传动设备(例如同步皮带轮或齿轮)可以附接到螺母415和/或垂直轴412。在一个实施例中，马达或齿轮马达422和驱动皮带轮可以安装在垂直轴415的平行轴线上，并通过同步带424(或齿轮系)连接到垂直轴415。在一个实施例的操作中，当马达422通电时，轴412可以被键控以在向上方向或向下方向上驱动，但是不旋转。载荷元件支撑梁426可以附接到轴412的下部。载荷元件支撑梁426可以是支撑悬臂式载荷元件梁428的被动构件。支撑脚408可以安装到载荷元件梁428的远端。载荷元件梁428可以包括或可操作地连接到一个或更多个传感器，例如应变仪，其被设计和/或定向成在垂直力被施加时测量载荷元件梁428中的应变。通过适当的校准，这种组合提供了对施加在载荷元件梁428上的力的精确测量，从而允许用户知道施加到手术台100的至少一部分上的力的大小。更具体地说，在一个实施例中，利用通常安装在手术台100的(例如，四个)角处的四个这样的设备，并且由于延伸的支撑进给装置408，手术台100被提升成至少稍微离开地表面104，可以获得手术台100(包括患者和配件)的重量的精确读数。此外，由于在手术台100的每个角处施加的力是已知的，所以可以确定手术台100的稳定性。例如，如果上部平台102的至少一部分在水平面上延伸，则更多的重量将被传递到基座400的一个端部，从而增加对两个载荷元件传感器施加的力，同时减小施加在另外两个传感器上的力。可以应用稳定性算法，该算法可以针对在正常手术室程序中实现稳定性所需的最小力设置阈值(以考虑外科医生或工作人员施加的干扰力)。在一个实施例中，如图22和图23所示，载荷元件梁428和载荷元件支撑梁426可以具有相同或几乎相同的长度，和/或可以对齐，使得轴412和支撑脚408同轴对齐。这种布置可以用来消除或减少施加到轴412上的力矩载荷，因此可以使用简单的衬套414来最小化摩擦阻力。然而，手术台100和/或载荷感测/地板提升机构406不需要这种布置来如本文所预期或描述的那样运行。在一个实施例中，提升致动算法可以独立地和/或分开地驱动每个支撑脚408到地表面104。每个马达422可以向下驱动其相应的支撑脚408，直到达到预定的电流值。在一个实施例中，该电流值可以足够高，以超过驱动中的任何预期摩擦，但是不会生成足够的扭矩来将手术台100提升得离开地表面104。以这种方式，地表面104的位置可以由每个载荷感测/地板提升机构406独立感测。例如，如果地表面104的地砖在一个位置缺失，相关联的支撑脚408将被驱动得比其他三个支撑脚408更远。一旦所有四个支撑脚408已经找到或接触地表面104，然后该算法就可以同时驱动所有四个提升组件。如图24所示，编码轮(encoderwheel)430和光学传感器432可用于以相同或基本相同的速度驱动每个支撑脚408预定距离，从而以平滑、均匀的方式至少轻微地将手术台100提升到操作高度(例如，每个脚轮轮部404被提升离开地表面104的高度)。一旦释放，马达422可以沿相反方向驱动轴412，直到每个支撑脚408完全缩回(例如，使得每个脚轮轮部404接触地表面并导致每个支撑脚408脱离地表面104)。该系统可以被配置为向操作者提供其定位或重新定位的反馈(例如，通过监视器的视觉、通过扬声器的音频等)，或者提供载荷和/或施加到其上的载荷的位置的反馈。一个或更多个上述技术和/或实施例可以用软件实现或涉及软件，例如在一个或更多个计算设备210上执行的模块(见图25)。当然，本文描述的模块说明了各种功能，并且不限制任何实施例的结构或功能。相反，根据各种设计考虑，各种模块的功能可以不同地划分，并由更多或更少的模块来执行。每个计算设备210可以包括一个或更多个处理设备211，该处理设备211被设计成处理以非暂时性方式存储在一个或更多个存储设备213上的指令，例如计算机可读指令(即代码)。通过处理指令，处理设备211可以执行本文公开的一个或更多个步骤和/或功能。每个处理设备可以是真实的或虚拟的。在多处理系统中，多个处理单元可以执行计算机可执行指令来提高处理能力。存储设备213可以是任何类型的非临时性存储设备(例如，光存储设备、磁存储设备、固态存储设备等)。存储设备213可以是可移动的或不可移动的，并且可以包括磁盘、磁光盘、磁带或盒式磁带、cd-rom、cd-rw、dvd、bd、ssd或可用于存储信息的任何其他介质。或者，指令可以存储在一个或更多个远程存储设备中，例如通过网络或互联网访问的存储设备。每个计算设备210可以额外地具有存储器212、一个或更多个输入控制器216、一个或更多个输出控制器215和/或一个或更多个通信连接件240。存储器212可以是易失性存储器(例如，寄存器、高速缓存、ram等)、非易失性存储器(例如rom、eeprom、闪存等)，或者它们的某种组合。在至少一个实施例中，存储器212可以存储实现所述技术的软件。诸如总线、控制器或网络的互连机制214可以可操作地联接计算设备210的部件，包括处理器211、存储器212、存储设备213、输入控制器216、输出控制器215、通信连接件240和任何其他设备(例如，网络控制器、声音控制器等)。输出控制器215可以可操作地联接(例如，通过有线或无线连接)到一个或更多个输出设备220(例如，监视器、电视、移动设备屏幕、触摸显示器、打印机、扬声器等)以这种方式使得输出控制器215可以转换显示设备220上的显示(例如，响应于执行的模块)。输入控制器216可操作地(例如，通过有线或无线连接)联接到输入设备230(例如，鼠标、键盘、触摸板、滚动球、触摸显示器、笔、游戏控制器、语音输入设备、扫描设备、数码相机等)以这种方式使得能够从用户接收输入。通信连接件240可以实现通过通信介质与另一计算实体的通信。通信介质以调制数据信号传送信息，例如计算机可执行指令、音频或视频信息或其他数据。调制数据信号是一种信号，其特征集中的一个或更多个以在信号中编码信息的方式被设置或改变。作为示例而非限制，通信媒介包括用电、光、rf、红外、声学或其他载体实现的有线或无线技术。图25示出了计算设备210、输出设备220和输入设备230(作为单独的设备，仅仅是为了便于识别)。然而，计算设备210、显示设备220和/或输入设备230可以是单独的设备(例如，通过电线连接到监视器和鼠标的个人计算机)，可以集成在单个设备(例如，具有触摸显示器的移动设备，例如智能手机或平板电脑)中，或者设备的任何组合(例如，可操作地联接到触摸屏显示设备的计算设备、附接到单个显示设备和输入设备的多个计算设备等)。计算设备210可以是一个或更多个服务器，例如联网服务器群、集群服务器环境或运行在远程计算设备上的云服务。本领域的技术人员将认识到，可以对上文描述的实施例进行变化而不脱离其广义发明概念。例如，可以使用各种机械和电气连接元件和致动器来实现所公开的功能。因此，应当理解，本发明不限于所公开的特定实施例，而是旨在覆盖由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的修改。当前第1页1 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