一种可自主实施气管插管的装置的制作方法

本发明涉及智能化自主气管插管技术领域，具体涉及一种可自主实施气管插管的装置。

背景技术：

气管插管是医疗行为中，手术麻醉以及急救救治的重要步骤。由于患者和病情的不同，气管插管的难度、操作及所需要的设备具有颇多不同，对操作者要求极高。即使是经过充分培训的专业麻醉医生，也不能确保气管插管的操作成功。麻醉相关的直接死亡事件中，有1/3为气管插管失败导致。

目前国际上现有的尝试通过电脑辅助的插管装置中，最为成熟的是keplerintubationsystem。但该装备实际是通过其他操作人员远程控制，并不能真正实现自主插管，同时该装置是基于可视喉镜构建的，仅能适于可视喉镜能够实现的的插管条件，对于如张口度小等，不适于利用可视喉镜进行插管的情况则并不适用。其他类似产品，也同样是基于人为控制，目前仅能通过电脑辅助，并不能实际由设备仪器自主插管，同时因为入口端的装置设备复杂，往往需要患者满足一定的条件，才可适用。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明旨在提供一种能够用于决大多数需进行气管插管的患者，并且可完全由设备自主实现气管插管操作，进一步该设备还可不断自主完善进化数据及分析判断的插管装置。

本发明提出一种可自主实施气管插管的装置，所述装置包括可屈伸进退置入端、屈伸控制马达、进退控制马达、轴向旋转马达、导管抓持及推送器、固定及平移模块和设备端主机，其中，

所述可屈伸进退置入端为可弯曲的细长管状结构，内具中空通道，所述可屈伸进退置入端前端设有摄像头；

所述屈伸控制马达与所述可屈伸进退置入端连接，控制所述可屈伸进退置入端的屈伸；

所述进退控制马达与所述可屈伸进退置入端连接，控制所述可屈伸进退置入端的进退；

所述轴向旋转马达与所述可屈伸进退置入端连接，控制所述可屈伸进退置入端的轴向旋转；

所述导管抓持及推送器套设于所述可屈伸进退置入端外部，对套设于所述可屈伸进退置入端前端外部的气管导管进行夹持与推送操作；

所述固定及平移控制模块支撑所述可屈伸进退置入端并对其进行横向和/或纵向移动；

所述设备端主机上设有数据分析控制系统，所述设备端主机接收所述摄像头传来的信息并通过所述数据分析控制系统控制所述屈伸控制马达、进退控制马达、轴向旋转马达、导管抓持及推送器、固定及平移模块中的之一或若干件完成各自相应的操作。

通过上述技术方案，本发明的设备端主机通过可屈伸进退置入端前端拍摄的实时图像，通过预置的数据分析系统判断可屈伸进退置入端前端的位置，并控制移动、旋转、屈伸驱动马达中的一种或若干种使得所述可屈伸进退置入端的前端置入患者的需插管部位；本发明所述设备端主机能够控制导管抓持及推送器沿可屈伸进退置入端前进，推动所述气管导管进入患者气管预设深度，并且可通过中空通道进行送氧或其他操作，智能化高，技术先进，操作动作精细，能够实现设备的自主插管操作，而无需人工操作。

根据本发明的一种实施方式，所述可屈伸进退置入端的两侧分别为屈侧面与伸侧面，所述屈侧面与伸侧面各自内置有柔性丝，各自的所述柔性丝的一端在所述可屈伸进退置入端的后端与所述屈伸控制马达连接，各自的所述柔性丝的另一端与所述可屈伸进退置入端的前端相固定。

当所述可屈伸进退置入端的屈侧面柔性丝被所述屈伸控制马达向后拉动时，所述可屈伸进退置入端的所述前端对应弯曲，从而使所述可屈伸进退置入端的前端呈现前屈状态，同理可通过述屈伸控制马达拉动伸侧面柔性丝实现所述可屈伸进退置入端的前端后伸，所述可屈伸进退置入端前部可在所述设备端主机控制下通过所述屈伸控制马达的驱动做前屈和后伸动作。

根据本发明的一种实施方式，所述可屈伸进退置入端的前端设有易屈伸区，该易屈伸区的柔性大于其他部分，当所述可屈伸进退置入端的屈侧面柔性丝被向后拉动时，所述易屈伸区将对应向一侧弯曲，从而使所述可屈伸进退置入端的前端呈现前屈状态，当所述伸侧面柔性丝被向后拉动时，所述易屈伸区将对应向另一侧弯曲，从而使所述可屈伸进退置入端的前端呈现后伸状态。

根据本发明的一种实施方式，所述数据分析控制系统包括ai图形识别模块，其根据所述摄像头传来的信息判断分析所述可屈伸进退置入端前端的位置，从而给出操作指示。

根据本发明的一种实施方式，所述设备端主机上还设有记录存储模块和训练进化模块，记录并存储实时图像及具体操作的数据信息并用于后期训练及自我进化。

根据本发明的一种实施方式，所述装置还包括远程数据分析服务器，所述设备端主机将存储的数据传输至所述远程数据分析服务器，并接受来自所述远程数据分析服务器提供的系统升级和/或操作指示。

根据本发明的一种实施方式，所述远程数据分析服务器包含ai图形识别模块、机器学习模块、分析判断模块和控制模块，通过前期的机器学习获得图形识别能力，能够判断图像信息代表的所述可屈伸进退置入端前端的位置信息，并能够给出操作指示；所述远程数据分析服务器还设有接收模块与发送模块，接收所述设备端主机提供的数据信息，通过所述机器学习模块进一步强化训练，完善系统，并能对所述设备端主机进行升级。

根据本发明的一种实施方式，所述装置还包括可操控显示设备，所述可操控显示设备包括操作手柄和显示器，所述操作手柄能进行屈、伸、进、退及旋转指示命令，所述可操控显示设备接收并显示所述设备端主机传输的实时图像信息，并能向所述设备端主机发出操作指示。

根据本发明的一种实施方式，所述可操控显示设备与所述设备端主机现场连接或远程连接。

根据本发明的一种实施方式，所述导管抓持及推送器通过驱动马达沿所述可屈伸进退置入端上前进或后撤，所述导管抓持及推送器设有抓持装置，执行抓持及释放所述插入管的动作。

根据本发明的一种实施方式，所述固定及平移模块包括横向移动装置和纵向移动装置，其中，

所述横向移动装置包括横向马达和横向机械臂，所述横向马达驱动所述横向机械臂移动；

所述纵向移动装置包括纵向马达和纵向机械臂，所述纵向马达驱动所述纵向机械臂移动；

所述横向移动装置和纵向移动装置叠加放置，其中下方一个运动时带动上方一个随之运动；

于所述横向移动装置和纵向移动装置中上方设置的一个的机械臂上设有所述进退控制马达，于所述进退控制马达的驱动端连接有所述屈伸控制马达，于所述屈伸控制马达的驱动端连接有所述可屈伸进退置入端，于所述屈伸控制马达的固定部分连接有所述轴向旋转马达的固定部分。

上述横向与纵向移动的驱动模块不限于放置位置，任一个可放于上方或下方，通过该模块可实现装置的平面内移动，两者可以单独运动或同时运动。

本发明能够用于决大多数需进行气管内插管的患者的，因其插管过程中对患者的张口度、颈椎活动度无特殊要求，并且可应用于声门高、甲颏距离短、mallampati分级iii级以上的患者，因此除可应用于普通气道的插管外，尚可用于多种上述情况导致的困难气道的插管，具有广泛的实用性。本发明可完全自主实现气管内插管操作，并可不断自主完善进化的插管装置。本发明无需人工操作，而且能够保障其准确性与先进性，对提升插管操作的规范性与标准化具有十分有益的意义。

附图说明

图1为本发明一实施例可自主实施气管内插管装置的结构示意图；

图2a为本发明一实施例可屈伸进退置入端结构示意图；

图2b为本发明一实施例可屈伸进退置入端的后端柔性丝受力变形状态示意图；

图2c为本发明一实施例可屈伸进退置入端的前端受力变形状态示意图；

图3为本发明另一实施例导管抓持及推送器夹持导管的结构示意图；

图4a为本发明一实施例固定及平移模块结构示意图；

图4b为图4a的左视结构示意图；

图5a为本发明一实施例可屈伸进退置入端后端及固定及平移模块等结构示意图；

图5b为图5a的右视结构示意图；

图6为本发明一实施例操作手柄的结构示意图；

附图标号说明：

10可屈伸进退置入端，101摄像头，102易屈伸区，103中空通道，104屈侧面，105伸侧面，106柔性丝，20屈伸控制马达，30进退控制马达，40轴向旋转马达，50导管抓持及推送器，501推送马达，502抓持装置，60固定及平移模块，601横向马达，602横向机械臂，603纵向马达，604纵向机械臂，70气管导管，80固定导向管，90操作手柄，901手持部，9011屈伸控制旋钮，902插入部，903接收部。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

如图1所示，本发明的可自主实施气管内插管的装置，主要包括可屈伸进退置入端10、屈伸控制马达20、进退控制马达30、轴向旋转马达40、导管抓持及推送器50、固定及平移模块60和设备端主机(未示出)。

如图5a、5b所示，所述可屈伸进退置入端10为可弯曲的细长管状结构，内具中空通道103。如图1所示，所述可屈伸进退置入端前端安置摄像头101并可将视频信号实时传送至所述设备端主机。所述可屈伸进退置入端后端开口的内部中空通道延续，可接氧气管路、注射器、吸引装置或置入取物钳等。

为了实现可屈伸进退置入端的前端弯曲，便于前端沿气管弯道行进，可屈伸进退置入端选用易弯曲结构，比如可通过柔性材料实现，也可通过链接式结构设计实现，其实现方式不局限于本发明的实施方式，可采用其他常规方式实现。

根据本发明的一种实施方式，如图2a所示，所述可屈伸进退置入端10的两侧分别为屈侧面104与伸侧面105，所述可屈伸进退置入端10的屈侧面104与伸侧面105分别内置一根柔性丝106，每根所述柔性丝在所述可屈伸进退置入端后端与所述屈伸控制马达20连接，每根所述柔性丝另一端与所述可屈伸进退置入端前端相固定，当每根柔性丝后端被拉紧时，便会相应带动前端运动，产生弯曲变形。根据两侧柔性丝的受力情况，可屈伸进退置入端的前端便会产生不同的相应的变形。

当然，本说明中的“屈侧”和“伸侧”是相对而言，每一侧都可进行弯曲，为了名称区分，才进行了“屈”及“伸”的命名。

需要说明的是，图中只是为了表示可屈伸进退置入端能够弯曲，才示意了其中一种构造图，实际可屈伸进退置入端时可根据需要进行任意造型的变换的。

为了进一步使得可屈伸进退置入端的前端更容易产生变形，根据本发明的一种实施方式，所述可屈伸进退置入端的前端设有一段易屈伸区102，当所述可屈伸进退置入端的屈侧面柔性丝被所述屈伸控制马达向后拉动时，所述可屈伸进退置入端的所述前端易屈伸区将对应弯曲，从而使所述可屈伸进退置入端的前端呈现前屈状态，同理可通过述屈伸控制马达拉动伸侧面柔性丝实现所述可屈伸进退置入端的前端后伸。易屈伸区可通过柔性材料如橡胶来实现，也可通过链接式结构或多个相连接的弹性环状结构等设计实现，或者材料与结构设计相结合来达到前端更易弯曲的效果。

如图2b示出了可屈伸进退置入端的后端柔性丝受力变形状态，如图2c示出了可屈伸进退置入端的前端受力变形状态。

当所述可屈伸进退置入端的屈侧面柔性丝被所述屈伸控制马达向后拉动时，所述可屈伸进退置入端的所述前端对应弯曲，从而使所述可屈伸进退置入端的前端呈现前屈状态，同理可通过述屈伸控制马达拉动伸侧面柔性丝实现所述可屈伸进退置入端的前端后伸，所述可屈伸进退置入端前部可在所述设备端主机控制下通过所述屈伸控制马达的驱动做前屈和后伸动作。

根据本发明的一种实施方式，所述可屈伸进退置入端的前端设有易屈伸区102，该易屈伸区的柔性大于其他部分，较其他部分更易弯折，当所述可屈伸进退置入端的屈侧面柔性丝被向后拉动时，所述易屈伸区将对应向一侧弯曲，从而使所述可屈伸进退置入端的前端呈现前屈状态，当所述伸侧面柔性丝被向后拉动时，所述易屈伸区将对应向另一侧弯曲，从而使所述可屈伸进退置入端的前端呈现后伸状态。

所述屈伸控制马达20与所述可屈伸进退置入端连接，控制所述可屈伸进退置入端10的屈伸。更具体地，所述可屈伸进退置入端前部可在所述设备端主机控制下通过所述屈伸控制马达20的驱动做前屈和后伸动作。

需要说明的是“前屈”和“后伸”都是相对而言，均表示向对应一侧弯曲。

本发明中柔性丝可以是任意能被拉伸的丝或绳，比如金属丝、尼龙绳等。

所述进退控制马达30与所述可屈伸进退置入端10连接，控制所述可屈伸进退置入端10的进退。更具体地，所述可屈伸进退置入端10可在所述设备端主机控制下通过所述进退控制马达30的驱动做前进和后退动作。

为了使得摄像头的正面朝向特定的方向，所述轴向旋转马达40与所述可屈伸进退置入端10连接，控制所述可屈伸进退置入端10的轴向旋转，以便使得可屈伸进退置入端的前端转动至合适的方向。比如当旋转马达从中立位旋转90°后，可屈伸进退置入端的前后屈伸动作实际变为左右朝向。因此，实际可屈伸进退置入端可指向任何方向，进而朝向任何方向前进。

所述导管抓持及推送器50套设于所述可屈伸进退置入端10外部，对套设于所述可屈伸进退置入端前端外部的内插管如气管导管70进行夹持与推送操作。导管抓持及推送器50可活动套设在可屈伸进退置入端外部。导管抓持及推送器50可由自身的驱动马达带动。

根据本发明的一种实施方式，如图3a所示，导管抓持及推送器50可包括推送马达501和抓持装置502，所述导管抓持及推送器通过推送驱动马达沿所述可屈伸进退置入端上前进或后撤，抓持装置上设有抓持头，其可通过多种方式实现，如夹紧抓手(类似机械手)或抱紧机构(类似刹车结构)等实现。夹紧气管导管的壁时可内外夹紧，或只在外壁夹紧。

根据本发明的一种实施方式，如图3b所示，仅示出轴对称中心的其中一半的结构示意，抓持头5021可为筒状夹板，包括左右对称的两半，套设在气管导管70外壁，每侧的筒状夹板通过驱动元件5024如电机或气缸等驱动杠杆结构实现对其的夹紧与释放，筒状夹板又将夹紧力施加在气管导管70外壁上，进而执行抓持及释放所述气管导管的动作。该实施方式中，驱动元件5024带动杠杆臂5023的一端沿驱动元件的轴向方向移动，杠杆臂5023与夹紧臂5022枢接端带动夹紧臂5022绕曲柄结构的转动点摆动，如图示驱动元件5024带动杠杆臂5023的一端向右移动时，夹紧臂5022带动与其固定连接的抓持头5021向上运动，能够释放气管导管70，当驱动元件5024带动杠杆臂5023的一端向左移动时，夹紧臂5022带动与其固定连接的抓持头5021向下运动，从而夹紧气管导管70。抓持装置502夹紧气管导管70外壁时的横截面结构示意如图3c所示。本实施方式中驱动元件5024可在气管导管的两侧各放置一件，将两件联动，从而可以同时驱动。或者只设置一件驱动元件，将两侧的杠杆臂5023连接，使得每侧的杠杆臂5023同时运动，每侧的杠杆臂5023又各自带动本侧的夹紧臂5022及抓持头5021进行夹紧或释放动作。

推送马达501的驱动端连接抓持装置，使其在夹紧气管导管70时能够推送其沿气管导管70的轴向方向移动。

推送马达501可固定在就近的平台上，或固定在其他支架上。

所述固定及平移控制模块60支撑所述可屈伸进退置入端并对其进行横向和/或纵向移动。所述固定及平移控制模块可固定在地面或床面。所述固定及平移控制模块可通过机械臂与所述可屈伸进退置入端、所述导管抓持及推送器、所述屈伸控制马达及所述进退控制马达等连接。

根据本发明的一种实施方式，所述固定及平移模块60包括横向移动装置和纵向移动装置。

如图1所示，所述横向移动装置包括横向马达601和横向机械臂602，所述横向马达驱动所述横向机械臂移动；所述纵向移动装置包括纵向马达603和纵向机械臂604，所述纵向马达驱动所述纵向机械臂移动。

如图4a、图4b所示所述横向移动装置和纵向移动装置叠加放置，其中下方一个运动时带动上方一个随之运动。

根据本发明的一种实施方式，如图5所示，于所述横向移动装置和纵向移动装置中上方设置的一个的机械臂上设有所述进退控制马达30(本示意图中为纵向机械臂604)。具体地，机械臂可通过齿啮合的方式传递运动。

于所述进退控制马达30的驱动端连接有所述屈伸控制马达20，于所述屈伸控制马达20的驱动端连接有所述可屈伸进退置入端10，于所述屈伸控制马达20的固定部分连接有所述轴向旋转马达40的固定部分。也就是说，进退或平移运动时，旋转马达与可屈伸进退置入端之间相对不动，但二者都能随着下方的支撑进行进退或平移。

上述横向与纵向移动的驱动模块不限于放置位置，任一个可放于上方或下方，通过该模块可实现装置的平面内移动，两者可以单独运动或同时运动。

如图1所示，所述固定及平移模块60在所述机械臂末端还可设有固定导向管80，用于辅助固定所述可屈伸进退置入端10。

所述设备端主机上设有数据分析控制系统，所述设备端主机接收所述摄像头传来的信息并通过所述数据分析控制系统控制所述屈伸控制马达、进退控制马达、轴向旋转马达、导管抓持及推送器、固定及平移模块中的之一或若干件完成各自相应的操作。

根据本发明的一种实施方式，所述数据分析控制系统包括ai图形识别模块，其根据所述摄像头传来的信息判断分析所述可屈伸进退置入端前端的位置，从而给出操作指示。

根据本发明的一种实施方式，所述设备端主机上还设有记录存储模块和训练进化模块，记录并存储实时图像及具体操作的数据信息并用于后期训练及自我进化。

根据本发明的一种实施方式，所述设备端主机上的数据分析控制系统包含ai图形识别模块、机器学习模块、分析判断模块和控制模块等，通过前期的机器学习获得图形识别能力，能够判断图像信息代表的所述可屈伸进退置入端前端的位置信息，并能够给出操作指示。

根据本发明的一种实施方式，所述装置还包括远程数据分析服务器，所述设备端主机将存储的数据传输至所述远程数据分析服务器，并接受来自所述远程数据分析服务器提供的系统升级和/或操作指示。

根据本发明的一种实施方式，所述远程数据分析服务器包含ai图形识别模块、机器学习模块、分析判断模块和控制模块，通过前期的机器学习获得图形识别能力，能够通过连续的图片识别判断图像信息代表的所述可屈伸进退置入端前端的位置信息，并能够给出操作指示；所述远程数据分析服务器还设有接收模块与发送模块，接收所述设备端主机提供的数据信息，通过所述机器学习模块进一步强化训练，完善系统，并能对所述设备端主机进行升级。

根据本发明的一种实施方式，所述装置还包括可操控显示设备，所述可操控显示设备包括操作手柄和显示器，所述操作手柄能进行屈、伸、进、退及旋转指示命令，所述可操控显示设备接收并显示所述设备端主机传输的实时图像信息，并能向所述设备端主机发出操作指示。

根据本发明的一种实施方式，所述设备端主机可实时接收并分析所述可屈伸进退置入端前端摄像头拍摄的图像，所述设备端主机可通过系统内置的基于ai图形识别技术的数据分析系统判断分析所述可屈伸进退置入端前端的正确位置，并给出操作指示，从而控制所述可屈伸进退置入端、所述固定及平移模块及所述导管抓持及推送器完成相应动作，所述设备端主机可同时将图像实时传输至所述可操控显示设备，并可接受所述可操控显示设备对所述设备端主机的操控，所述设备端主机同时记录并存储实时图像及具体操作的数据信息用于后期训练及自我进化，所述设备端主机可将储存数据定期传输至所述数据分析服务器，并接受来自所述数据分析服务器提供的系统升级。

根据本发明的一种实施方式，所述可操控显示设备可接收并显示所述设备端主机传输的实时图像信息，所述可操控显示设备可随时中断所述设备端主机的自主操作指示，而通过人工操作所述可操控显示设备向所述设备端主机发出操作指示，控制所述可屈伸进退置入端、所述固定及平移模块及所述导管抓持及推送器完成相应动作，可操控显示设备与所述设备端主机可通过网络连接，实现远程操控。

具体地，所述操作手柄可采用键盘式或模拟仿真式。键盘式可设置6个按键或旋钮，分别代表前进、后退、前屈、后伸、左旋及右旋，用以控制相应动作。

模拟仿真式操作手柄90分为手持部901、插入部902及接收部903，如图6所示。手持部901上有屈伸控制旋钮9011，用以控制前屈及后伸。手持部901下衔接插入部902，插入部902下端位于接收部903内，当手持部901向上或下运动时，带动插入部902在接收部903内的相应上下运动，从而生成对应的后退和前进信号。当手持部901做左旋或右旋动作时带动插入部902在接收部903内旋转，生成相应左旋或右旋信号。

上述操作手柄都可采用现有技术实现，因此本文不再赘述具体结构细节。

根据本发明的一种实施方式，所述可操控显示设备与所述设备端主机现场连接或远程连接。

本发明的可自主实施气管内插管的方法，所述方法主要包括以下步骤：

使可屈伸进退置入端悬于需插管患者插管进入口上方，将内插管套在所述可屈伸进退置入端外部并固定在导管抓持及推送器上；

设备端主机通过可屈伸进退置入端前端拍摄的实时图像，通过预置的数据分析系统判断可屈伸进退置入端前端的位置，并给出指示；

所述设备端主机控制移动、旋转、屈伸驱动马达中的一种或若干种使得所述可屈伸进退置入端的前端置入患者的需插管部位；

所述设备端主机控制导管抓持及推送器沿可屈伸进退置入端前进，推动所述气管导管进入患者气管内，当所述气管导管到位深度符合预设后，控制所述导管抓持及推送器释放气管导管；

所述设备端主机控制所述可屈伸进退置入端回退，使其从患者体内移出，完成插管操作。

通过上述技术方案，本发明的设备端主机通过可屈伸进退置入端前端拍摄的实时图像，通过预置的数据分析系统判断可屈伸进退置入端前端的位置，并控制移动、旋转、屈伸驱动马达中的一种或若干种使得所述可屈伸进退置入端的前端置入患者的需插管部位；本发明所述设备端主机能够控制导管抓持及推送器沿可屈伸进退置入端前进，推动所述内插管进入患者气管预设深度，并且可通过中空通道进行送氧或其他操作，智能化高，技术先进，操作动作精细，能够实现设备的自主插管操作，而无需人工操作。

本发明能够用于决大多数需进行气管内插管的患者的，因其插管过程中对患者的张口度、颈椎活动度无特殊要求，并且可应用于声门高、甲颏距离短、mallampati分级iii级以上的患者，因此除可应用于普通气道的插管外，尚可用于多种上述情况导致的困难气道的插管，具有广泛的实用性。本发明可完全自主实现气管内插管操作，并可不断自主完善进化的插管装置。本发明无需人工操作，而且能够保障其准确性与先进性，对提升插管操作的规范性与标准化具有十分有益的意义。

实施例

如图1所示，本实施例的一种可自主实施气管内插管的装置，包括可屈伸进退置入端10、屈伸控制马达20、进退控制马达30、轴向旋转马达40、导管抓持及推送器50、固定及平移模块60、设备端主机、可操控显示设备、数据分析服务器。

数据分析服务器已通过大量的数据训练，建立了数据分析系统，并将此数据分析系统更新至设备端主机。故本实施例的实际临床应用部分可仅包括可屈伸进退置入端10、屈伸控制马达20、进退控制马达30、轴向旋转马达40、导管抓持及推送器50、固定及平移装置60、设备端主机、可操控显示设备。

使用本发明时，将本发明的固定及平移模块安放至平稳的位置，使可屈伸进退置入端10悬于需插管患者口部的上方，将气管导管70套在可屈伸进退置入端10外部并固定在导管抓持及推送器50上，将氧气管路接至可屈伸进退置入端10后端，使可屈伸进退置入端10前端具有供氧能力。

开始进行气管插管时，设备端主机通过可屈伸进退置入端10前端拍摄的实时图像，通过预置的数据分析系统判断可屈伸进退置入端前端的位置，并给出指示。设备端主机控制固定及平移模块的横向马达601及纵向马达603驱动机械臂602、604，将可屈伸进退置入端10的前端悬于患者口部正上方，通过控制进退控制马达30驱动可屈伸进退置入端10置入患者的口部。设备端主机控制固定及平移模块60适当水平移动可屈伸进退置入端10使获得图像的中点与预设前进方向重合。设备端主机控制固定及平移模块60适当地旋转可屈伸进退置入端10，使获得图像的中轴与患者的矢状面平行。设备端主机控制进退控制马，30驱动可屈伸进退置入端10前端前进，同时控制屈伸控制马达20驱动可屈伸进退置入端10前端适当屈伸，逐步越过患者的悬雍垂、会厌，到达声门前方。设备端主机控制可屈伸进退置入端10的屈伸功能，调整可屈伸进退置入端的前端对准声门中心。设备端主机控制可屈伸进退置入端10前进前端通过声门，随后控制屈伸功能使置入端位于气道中心。设备端主机控制可屈伸进退置入端前进前端到达患者的隆凸前方。设备端主机控制导管抓持及推送器50沿可屈伸进退置入端前进，推动气管导管70进入患者气管内，当导管到位深度符合预设后，导管抓持及推送器50释放导管，回退至原初位置。设备端主机控制可屈伸进退置入端10回退，从患者体内移出。插管完成。

整个操作过程中，设备端主机将图像实时传输至可操控显示设备。可操控显示设备由人工控制，可于异地进行远程监控。如操作过程中，监控人员考虑本发明操作不当，可通过可操控显示设备随时中断本发明自主操作，通过可操控显示设备的操作手柄引导本发明完成操作，也可在做出部分纠正后，恢复本发明的自主操作，使本发明继续完成后续的插管操作。

设备端主机将保持所有图像及操作信息并可将这些信息上载至远程数据分析服务器。远程数据分析服务器汇总大量设备端主机上载的数据，继续训练数据分析系统，使其进一步完善。数据分析服务器将升级后的训练数据分析系统更新至设备端主机，实现自我进化。

本描绘为一种简单的经口气管插管模式，类似地，本发明同样适用于经鼻气管插管。同时，本发明可通过综合应用前进、后退、前屈、后伸及旋转几个动作，可实现全维度的运动，从而完成复杂情况的插管。本发明可结合可插管喉罩、可插管口咽通气或人工辅助托举下颌使用。本发明可完成或辅助完成插管过程不间断给氧，经可屈伸进退置入端前端给药，经可屈伸进退置入端前端吸引，及经可屈伸进退置入端置入活检钳夹取病理组织等操作。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述各实施例仅用于说明本发明，其中实施例的各零部件、装置都是可以有所变化的，各实施方式都可根据需要进行组合或删减，附图中并非所有部件都是必要设置，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所述的这些实施例，凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本发明的保护范围之外。