医用流体容器装配系统和方法与流程

1.本技术涉及一种医用流体容器的装配系统和方法。


背景技术：

2.由于疾病或其他原因，人的肾脏系统可能会衰竭。任何原因导致的肾脏衰竭中，都存在很多生理紊乱。每日新陈代谢负荷的水、矿物质和排泄物的平衡在肾脏衰竭时不再可能。在肾脏衰竭期间，氮素代谢的有毒最终产物(尿素、肌氨酸酐、尿酸等)可能累积在血液和组织中。
3.肾衰竭和降低的肾功能可通过透析来进行治疗。透析从身体中去除应该由正常运行的肾去除的废弃物、毒素和过多的水。因为用于代替肾功能的透析治疗是挽救生命的，所以该治疗对很多人都至关重要。具有衰竭的肾的人在没有代替肾的至少过滤功能的情况下，不可能幸存。
4.腹膜透析是一种常用于治疗肾功能损失的透析疗法。腹膜透析使用透析溶液，其通过植入患者腹膜腔中的导管注入患者的腹膜腔中。透析液接触位于腹膜腔中的患者的腹膜。废弃物、毒素和过多的水从患者的血流经过腹膜并进入到透析液中。废弃物、毒素和水从血流到透析液的传送是由于扩散和渗透而产生的，即跨过腹膜产生渗透梯度。使用后的渗透液从患者的腹膜腔排出，以从患者体内去除废弃物、毒素和过多的水。上述循环随后被重复。
5.存在多种腹膜透析(pd)疗法，包括持续不卧床腹膜透析(capd)、自动腹膜透析(apd)和持续流动腹膜透析(cfpd)。capd是手动透析治疗，其中患者将植入的导管连接至排液装置，并且允许使用后的透析液从腹膜腔排出。然后，患者手动地允许新鲜的透析液从透析液容器流过患者的留置导管并进入患者的腹膜腔。然后，患者可以断开导管与透析液容器之间的连接以允许透析液在腹膜腔内驻留，从而将来自患者的血流的废弃物、毒素和过多的水传送到透析溶液中。在驻留周期之后，患者重复上述手动过程。在capd中，患者在一天内执行多次排液、填充和驻留循环，例如，约每天四次。
6.自动腹膜透析(apd)与capd的类似之处在于，其透析治疗也包括排液、填充和驻留循环。然而，apd仪器自动地执行三到四个循环的腹膜透析治疗，通常在患者睡觉的整夜。apd仪器通常流体连接至被植入的导管、一个或多个的透析液容器和排液容器。
7.apd仪器将新鲜透析液从透析液源通过导管泵送到患者的腹膜腔中，并且允许透析液在腔中驻留，使得可以发生来自患者的血流的废弃物、毒素和过多的水到透析溶液的传送。然后，apd仪器将用过的透析液从腹膜腔通过导管泵送到排液装置。apd仪器通常是计算机控制的，使得当患者连接至透析仪器时(例如当患者睡觉时)透析治疗自动地发生。即，apd系统自动地且依序地将流体泵送到腹膜腔中，允许其驻留，将流体从腹膜腔中泵送出去，并且重复该过程。
8.如同手动处理一样，在apd期间将发生多个排液、填充和驻留循环。“最后填充”通常在apd结束时使用，当患者在白天与透析仪器断开连接时，其保持在患者的腹膜腔中。apd
使患者无需手动地执行排液、驻留和填充步骤。
9.如上所述，capd和apd都涉及使用医用流体容器。例如，排液容器用于从患者接收用过的透析液。排液容器主要包括容器主体和呈盘管形式的导管，其中导管的一端与容器主体的接头密封连接，导管的另一端可与患者腹腔液体连通，以便将用过的透析液到排液容器中。
10.一种现有的医用流体容器的装配方式包括以下步骤：通过工人手动给盘管的管接头涂敷粘合剂，然后利用工具使容器接头的端口弹性扩张，接着将上胶之后的管接头插入容器接头，从而使导管密封结合至容器主体的容器接口。然而，这种人工操作的方式效率低下，劳动强度较大，成本较高。因此，本领域存在对自动化医用流体容器装配系统和方法的需求，以便降低生产成本，提高效率。


技术实现要素：

11.本技术的目的之一是提供一种医用流体容器装配系统和方法，其能够自动将容器主体与盘管进行装配，提高了装配的效率。
12.根据本技术的一个方面，提供一种医用流体容器装配系统。所述系统包括：至少一个用于支撑盘管的盘管托盘，所述盘管托盘上设有用于接纳所述盘管的管接头的管接头接纳部；盘管准备单元，所述盘管准备单元配置成将盘管以预定姿态置于所述盘管托盘上，并且使得所述盘管的管接头从所述管接头接纳部伸出预定长度；至少一个用于支撑容器主体的容器主体托盘，所述容器主体托盘上设有用于接纳所述容器主体的容器接头的容器接头接纳部；容器主体准备单元，所述容器主体准备单元配置成将容器主体以预定姿态置于所述容器主体托盘上并且使得所述容器主体的容器接头从所述容器接头接纳部伸出预定长度；容器接头扩张器，所述容器接头扩张器配置成用于扩张所述容器接头的至少一部分；管接头上胶装置，所述管接头上胶装置配置成在所述管接头的预定区域涂覆粘合剂；以及装配机构，所述装配机构配置用于使涂覆有粘合剂的所述管接头与至少部分被扩张的所述容器接头对齐并使所述管接头插入所述容器接头内预定深度。
13.根据本技术的另一方面，提供一种医用流体容器装配方法。所述方法包括以下步骤：将焊接好的盘管支撑在盘管托盘上，其中所述盘管的管接头被接纳在所述盘管托盘上的管接头接纳部内；使用盘管准备单元将所述盘管以预定姿态置于所述盘管托盘上，并使所述盘管的管接头从所述管接头接纳部伸出预定长度；将容器主体支撑在容器主体托盘上，其中所述容器主体的容器接头被接纳在所述容器主体托盘上的容器接头接纳部内；使用容器主体准备单元将容器主体以预定姿态置于所述容器主体托盘上，并使所述容器主体的容器接头从所述容器接头接纳部伸出预定长度；使用容器接头扩张器扩张所述容器接头的至少一部分，并使用管接头上胶装置在所述管接头的预定区域涂覆粘合剂；并且使用装配机构对齐涂覆有粘合剂的所述管接头与至少部分扩张的所述容器接头，并将所述管接头以预定深度插入所述容器接头。
14.本技术的医用流体容器装配系统和方法中，通过自动化的装置并行地对盘管和容器主体进行放置、定位和整形，同步实现对容器接头的扩张和给管接头上胶，再由自动化的装配机构将管接头插入容器接头内预定深度，从而实现了医用流体容器的自动装配，提高了装配效率，降低了工人的劳动强度。
15.以上为本技术的概述，可能有简化、概括和省略细节的情况，本领域的技术人员应该认识到，该部分仅是示例说明性的，而非旨在以任何方式限定本技术范围。本概述部分既非旨在确定所要求保护主题的关键特征或必要特征，也非旨在用作为确定所要求保护主题的范围的辅助手段。
附图说明
16.通过下面结合附图所做的详细说明以及所附的权利要求书，本领域技术人员将会更加充分地清楚理解本技术内容的上述和其他特征。可以理解，这些附图和详细说明仅描绘了本技术内容的若干示例性实施方式，不应将其认为是对本技术内容范围的限定。通过参考附图，本技术的内容将会得到更加明确和详细的说明。
17.图1示出了一种示例性的医用流体容器10的结构示意图；
18.图2示例性地示出了根据本技术某一实施例的医用流体容器装配系统1000的立体图；
19.图3示出了图2中的医用流体容器装配系统1000的俯视图；
20.图4a示出了根据某一实施例的盘管托盘100的示意图；
21.图4b示出了根据另一实施例的盘管托盘100’的示意图；
22.图5示出了根据某一实施例的盘管抓取机构210的示意图；
23.图6示出了根据某一实施例的盘管检测器220的示意图；
24.图7示出了根据某一实施例的缓存带230的示意图；
25.图8示出了根据某一实施例的盘管预整形机构240的示意图；
26.图9示出了根据某实施例的作为盘管转移机构250的三轴机械手252的结构的示意图及局部放大图；
27.图10a示出了根据某一实施例的盘管整形机构260的示意图；
28.图10b示出了图10a中的盘管整形机构260对管接头14a进行整形的示意图；
29.图11示出了根据某一实施例的容器主体托盘300的示意图；
30.图12a示出了根据某一实施例的容器主体12的进料装置的示意图；
31.图12b示出了根据某一实施例的容器主体抓取器420的示意图；
32.图13示出了根据某一实施例的容器主体定位装置430的示意图；
33.图14a示出了根据某一实施例的容器主体整形机构450的示意图；
34.图14b示出了容器主体整形机构450对容器接头12a进行整形操作的示意图；
35.图15示出了根据某一实施例的容器接头扩张器500及管接头上胶装置600的示意图；
36.图16示出了图15中的容器接头扩张器500的侧剖视图，其中示出了扩张头520被插入容器接头12a；
37.图17示出了图15中的管接头上胶装置600的结构示意图；
38.图18示出了根据某一实施例的装配机构的示意图；
39.图19示出了根据某一实施例的医用流体容器装配方法2000的流程图。
40.附图标记列表
41.10
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医用流体容器
42.12
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容器主体
43.12a
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容器接头
44.14
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盘管
45.14a、14b
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管接头
46.16
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y管接头
47.20
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透析液容器
48.1000
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医用流体容器装配系统
49.100、100
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盘管托盘
50.110、110
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管接头接纳部
51.111、112、114
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凸台
52.116
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工具介入槽
53.120
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盘管同步带
54.130、130
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侧壁缺口
55.210
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盘管抓取机构
56.212
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第一夹爪
57.214
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第二夹爪
58.220
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盘管检测器
59.222、224
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激光传感器
60.226
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导向杆
61.230
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缓存带
62.232
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缓存夹
63.240
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盘管预整形机构
64.242
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长度传感器
65.244
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整形夹
66.250
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盘管转移机构
67.252
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三轴机械手
68.260
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盘管整形机构
69.262
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盘管竖直定位装置
70.264
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盘管推板
71.266
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管接头传感器
72.300
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容器主体托盘
73.310
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容器接头接纳部
74.320
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容器主体同步带
75.410
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进料皮带
76.412
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视觉检测器
77.414、416
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光源
78.420
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容器主体抓取器
79.422
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吸盘
80.424
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容器主体按压件
81.430
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容器主体定位装置
82.432
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底板
83.434
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容器主体定位块
84.436
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定位凸起
85.440
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容器接头夹
86.450
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容器主体整形机构
87.452
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容器主体竖直定位装置
88.454
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容器主体推板
89.500
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容器接头扩张器
90.510
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容器接头压块
91.520
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扩张头
92.600
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管接头上胶装置
93.610
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第一胶盒
94.614
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刻度
95.620
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第二胶盒
96.612、622
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上胶口
97.710
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管接头夹
98.2000
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医用流体容器装配方法
具体实施方式
99.在下面的详细描述中，参考了构成说明书的一部分的附图。在附图中，除非上下文另有说明，类似的符号通常表示类似的组成部分。详细描述、附图和权利要求书中描述的说明性实施方式并非旨在限定。在不偏离本技术主题的精神或范围的情况下，可以采用其他实施方式和做出其他变化。应当理解，可以对本技术中一般性描述的、在附图中图解说明的本技术内容的各个方面进行多种不同构成的配置、替换、组合，设计，而所有这些都明确地构成本技术内容的一部分。
100.以下将以腹膜透析疗法所用的排液容器为例介绍医用流体容器的装配系统和方法，但本领域技术人员可以预见，本技术所述的设备和方法也适用于其他种类的具有接管的医用流体容器。
101.参考图1，其示出了一种医用流体容器10。如图1所示，该医用流体容器10包括柔性的容器主体12和盘管14(已经拆成两部分)。容器主体12例如用于容纳用过的透析液，其通过容器接头12a与盘管14密封连接。拆开前的盘管14典型地由两根并行的柔性导管盘绕而成环形并在多个位点被点焊固定，以保持盘管14的盘绕状态(参考图4a)。在图1中，已经被拆开的盘管14中的一根导管的一个管接头14a与容器主体12的容器接头12a密封连接，导管的另一个管接头14b与y管接头16相连。另一根导管的一端连接至容纳透析液的透析液容器20，另一端与y管接头16相连。管接头14a的外径可以等于或略大于容器接头12a的内径，当管接头14a插入被扩口的容器接头12a内以后，两者通过粘合剂彼此密封连接。
102.被植入患者腹膜腔中的导管可经y管接头16选择性地与透析液容器20或医用流体容器10流体连通，以从透析液容器20向患者体内输注透析液，或者将患者体内的废液排出
到容器主体12。
103.下面将结合附图详细说明根据本技术的医用流体容器装配系统和方法。
104.图2-3示例性地示出了根据本技术某一实施例的医用流体容器装配系统1000的结构，其中图2为医用流体容器装配系统1000的立体结构示意图，图3为医用流体容器装配系统1000的俯视图。
105.如图2-3所示，医用流体容器装配系统1000包括至少一个盘管托盘100，每个盘管托盘100上可以支撑一个盘管14。进一步参考图4a，盘管托盘100上设置有用于接纳盘管14的管接头14a的管接头接纳部110。在图示实施例中，管接头接纳部110设置为靠近盘管托盘100的一侧边缘(图4a中右侧)。当盘管14的管接头14a被接纳在管接头接纳部110中时，管接头14b则被放置为靠近盘管托盘100的另一侧边缘(图4a中左侧)，使得盘管14在盘管托盘100上合适地定位。如图4a所示，管接头接纳部110可以包括一个凸台111，凸台111上设有凹槽，优选具有半圆形底部的凹槽，凹槽的宽度被设置为等于或略大于管接头14a的外径，从而可以将管接头14a接纳在该凹槽内。
106.本领域的技术人员可以理解，管接头接纳部110的具体形式不限于图4a所示的形式，还可以构造成其他合适的形式。例如，如图4b所示，管接头接纳部110’可以包括两个平行间隔设置的凸台112和114，每个凸台112、114上分别设有凹槽，优选具有半圆形底部的凹槽，凹槽的宽度被设置为等于或略大于管接头14a的外径，从而可将管接头14a接纳在凹槽内。在某些实施方式中，两凸台112和114之间可进一步设有工具介入槽116，工具介入槽116从盘管托盘100’的边缘至少延伸越过凸台112和114的凹槽，以方便管接头夹710(参考图15或图18)伸入工具介入槽116而夹取管接头14a。
107.在某些实施例中，如图4a和4b所示，盘管托盘100、100’的靠近管接头接纳部110、110’的侧壁上可以设有侧壁缺口130、130’，以避免侧壁与后续装配中所用的机械部件发生干涉。例如，可以防止管接头夹710(参考图15或图18)夹取管接头14a的过程中阻碍管接头夹710的运动。
108.再次参考图2-3，在某些实施例中，医用流体容器装配系统1000可以包括多个盘管托盘100，并相应地设有用于传送这些盘管托盘100的盘管同步带120。在图示的实施方式中，盘管同步带120被构造为环形带，其上可承载多个盘管托盘100。盘管同步带120可被驱动(例如通过步进电机)而将这些盘管托盘100朝向管接头上胶装置600(参考图15)移动。
109.在某些实施例中，医用流体容器装配系统1000还可包括盘管准备单元，其用于在容器主体12与盘管14进行装配前，对盘管14进行放置、整形、定位等处理，使得盘管14以预定的姿态置于盘管托盘100上，其中管接头14a从管接头接纳部110伸出预定长度(例如从图4a的凸台111或图4b中的凸台112的外侧伸出预定长度)，以适于与容器主体12的容器接头12a装配。
110.在某些实施例中，盘管准备单元还包括盘管抓取机构210，用于在盘管进料工位抓取前一工序焊接好的盘管14并将其向盘管托盘100运送。参考图5，盘管抓取机构210包括用于夹取盘管14的管接头14a的第一夹爪212和用于夹取盘管14内圈的至少三个第二夹爪214(例如3个，4个，5个等)。各个第二夹爪214的抓取部设置在同一平面内，从而可使被抓取的盘管14沿水平方向定向。优选地，盘管抓取机构210的第二夹爪214的抓取位点在盘管14内圈的周向等距布置。
111.在图5所示的实施例中，盘管抓取机构210包括两组第一夹爪212和第二夹爪214，第一夹爪212和第二夹爪214彼此配合工作。但是，本技术不限于此，在一些实施例中，盘管抓取机构210可以只包括一组第一夹爪和第二夹爪，用于抓取一个盘管14。或者，在一些实施例中，盘管抓取机构210可以包括两组以上的第一夹爪和第二夹爪，例如，三组、四组等，以同时抓取多个盘管14。
112.在实际生产中，盘管14可能存在扭曲或者焊接不良的情况，需要尽早识别并剔除存在这些情况的盘管，以降低成品的废品率。为了检测盘管14的焊接质量，操作人员可以在盘管抓取机构210移动盘管14的过程中进行目检，以判断盘管14的焊接质量。
113.在某些实施例中，盘管准备单元还可包括盘管检测器220，以对盘管质量进行自动检测。图6示出了一种盘管检测器220。如图6所示，盘管检测器220设置在盘管14的输送路径(图6中的箭头方向)上，盘管抓取机构210可使被抓取的两个盘管14分别以水平姿态经过对应的盘管检测器220。具体地，盘管抓取机构210抓取两个盘管14后上升到输送路径的起始位置。在该起始位置(图6中左侧)，被抓取的两个盘管14分别位于对应的盘管检测器220的左侧。随着盘管抓取机构210沿着输送路径向图中箭头所指方向(图中向右侧方向)移动，位于左侧的盘管14通过左侧的盘管检测器220以进行检测，而位于右侧抓取的盘管14则通过右侧的盘管检测器220以进行检测。盘管检测器220被配置成可检测经过它的盘管14在竖直方向上的高度(即盘管在竖直方向上的投影高度)是否超出预定范围。若盘管14在竖直方向上的高度超出了一定数值，则可判定该盘管14为焊接不良。
114.在图6所示的实施例中，盘管检测器220可选地包括在竖直方向上相距一定距离的两个激光传感器222和224。其中激光传感器222设置在比第二夹爪214的抓取部所在的平面低距离h1的高度，用于检测盘管14的扭曲程度是否超出允许的范围。激光传感器224设置在比第二夹爪214的抓取部所在的平面低距离h2的高度，用于检测盘管14是否存在焊接不良。
115.当点焊盘管时，可能导致盘管14发生一定程度的扭曲，盘管14的各个部分不在同一平面内。若扭曲超过一定程度，当盘管14经过激光传感器222时，会有部分管体遮挡激光传感器222发射的激光束，从而激光传感器222产生第一检测信号，指示盘管14存在扭曲。反之，则表明盘管14的扭曲程度在可接受的范围内。可以理解，距离h1的大小与允许的扭曲程度相关，可以根据产品质量标准的要求设置合适的距离h1，例如，h1的范围可以是20-25mm。可以理解，当实际生产中盘管扭曲不严重时，可以省略激光传感器222。
116.当盘管14上的某些焊点虚焊时，盘管14的部分管体会与其余部分脱离并在重力的作用下下垂。若盘管14的管体下垂距离超出一定范围，则认为其焊接不良，应予以剔除。当焊接不良的盘管14经过激光传感器224时，下垂的管体部分会遮挡激光传感器224发射的激光束，从而激光传感器224产生第二检测信号，指示盘管14焊接不良。反之，则表明盘管14不存在焊接不良的情况。可以理解，距离h2的大小与允许的焊接不良程度相关，可以根据产品质量标准的要求设置合适的距离h2，例如，h2的范围可以达到70-100mm。
117.在图示的实施例中，盘管14的将要与y管接头16相连的管接头14b并未焊接至盘管14的其余部分，其会在重力作用下下垂，从而会干扰激光传感器222、224的检测。为了避免盘管14的管接头14b干扰盘管质量检测，在一些实施例中，盘管检测器220还可以设有水平设置导向杆226，如图6所示。导向杆226大致沿盘管14运动方向延伸，导向杆226的高度低于第二夹爪214的抓取部位所在平面的高度，但是高于激光器222的高度。当盘管抓取机构210
使被抓取的盘管14经过盘管检测器220时，导向杆226可以支撑并引导盘管14的管接头14b，以防止管接头14b下垂而造成误检测。
118.在某些情况下，盘管14的最外圈的部分(即，盘管14的将与y管接头16相连的管接头)和与其相邻的内圈部分之间的焊点(以下简称“外圈焊点”)也可能存在焊接不良，最外圈可能在重力作用下与其余部分脱离并下垂。在存在导向杆226的情况下，盘管14的管接头14b被导向杆226支撑，不会下垂而被激光器222检测到。
119.在此情况下，为了检测盘管14的外圈焊点的焊接质量，盘管检测器220还可选地包括测距传感器。测距传感器可以设置于盘管抓取机构210上、与被抓取的盘管14最外圈的管子对齐的位置，测距传感器能够沿竖直方向向下发射检测波束(例如激光，红外线等)。在盘管14的外圈焊点焊接不良但盘管14的其余各圈管子焊接良好的情况下，盘管14的主体部分大致处于同一水平面上，而最外圈的管子则相对于主体部分下垂。在此情况下，可以使用测距传感器检测该最外圈的管子与测距传感器的距离是否超出盘管14所在的水平面到测距传感器的距离(等于测距传感器所在的高度与夹爪214的抓取部所在平面的高度之差)。若测距传感器检测其到盘管14的最外圈的距离大于盘管14所在的水平面到测距传感器的距离，则可以判定该外圈焊点为焊接不良。
120.当通过人工目测或者由盘管检测器220检测到盘管14存在焊接缺陷时，可以将相关的盘管14做报废处理。在一些实施例中，可以设置专用的盘管废料箱，用于收集被报废的盘管14。盘管废料箱可以设置于盘管检测器220下游，优选位于图6中箭头所示的输送路径的终点下方，从而盘管抓取机构210可以在经过盘管废料箱上方时直接松开第一夹爪212和第二夹爪214，使得报废的盘管落入盘管废料箱，以备后续处理。
121.在某些实施例中，盘管准备单元还可包括缓存带230，用于缓存和移动多个盘管14。如图2-3所示，缓存带230构造成环形带，其设置在盘管检测器220的下游，盘管抓取机构210可从盘管进料工位抓取盘管14，待经盘管检测器220检测合格后，将盘管14送至缓存带230。缓存带230可以接收多个盘管14并将置于其上的盘管14朝盘管托盘100运送。
122.参考图7，在一些实施例中，在盘管抓取机构210使被抓取的盘管14移动经过盘管检测器220完成焊接检测以后，抓住盘管14的第二夹爪214被松开，仅由第一夹爪212夹住盘管14的管接头14a，使得盘管14由水平定向转为垂直定向。缓存带230上设有多个缓存夹232，在盘管抓取机构210将管接头14a移动到与缓存夹232对齐的位置处时，缓存夹232夹住管接头14a，随后第一夹爪212被打开而释放管接头14a，此时仅由缓存夹232夹取盘管14，盘管14由此被转移到缓存带230上。
123.在某些情况下，在盘管14被转移到缓存带230之后，管接头14a露出缓存夹232的长度可能并不一致，从而影响后续处理。为此，在某些实施方式中，缓存带230还可选地设置有盘管预整形机构240，用于调整管接头14a从缓存夹232伸出的长度。
124.如图8所示，盘管预整形机构240设置在缓存夹232的运动路径上，盘管预整形机构240包括长度传感器242和整形夹244，其中整形夹244可夹持管接头14a并被驱动而使管接头14a朝向或远离长度传感器242运动。当夹持管接头14a的缓存夹232运动到与整形夹244对齐的位置时，整形夹244被驱动而夹住管接头14a，此后缓存夹232被松开，管接头14a被驱动而朝向或远离长度传感器242运动。当长度传感器242检测到管接头14a的末端边缘时，发送一控制信号，使得整形夹244停止移动，缓存夹232再次夹紧管接头14a而整形夹244被打
开，此时管接头14a露出缓存夹232的长度被调整到预定长度，从而完成预整形操作。然后，缓存带230将预整形后的盘管14继续朝盘管托盘100运送。
125.在设有缓存带230的实施例中，盘管准备单元还可包括盘管转移机构250，用于将缓存带230上的盘管14以预定姿态转移到盘管托盘100上。如图9所示，在某些实施方式中，盘管转移机构250可以是三轴机械手252。相应地，盘管托盘100被支撑于环形带上并可随环形带移动。在三轴机械手252从缓存夹232抓取盘管14以后，盘管14继续保持垂直定向，通过三轴机械手252在横向、竖直方向移动盘管14，三轴机械手252可以在被支撑于盘管同步带120的盘管托盘100处于垂直状态的情况下(如图9中所示的垂直状态中的盘管托盘100)将盘管14转移到盘管托盘100上，且使管接头14a被容纳在管接头接纳部110中。
126.在另一些实施方式中，盘管转移机构250还可以是工业机械臂。工业机械臂可以从缓存夹232抓取处于竖直定向的盘管14，然后将盘管14转移到水平定向的盘管托盘100上，并使得管接头14a被容纳支撑在管接头接纳部110。
127.在某些实施例中，盘管准备单元还可包括盘管整形机构260，用于将支撑在盘管托盘100上的盘管14的管接头14a伸出管接头接纳部110的长度调整到预定长度。
128.在一些实施方式中，如图10a-10b所示，盘管整形机构260可以包括一个管接头传感器266。管接头传感器266可对准管接头接纳部110发射检测波束(例如激光，红外线等)，以检测管接头接纳部110是否接纳有管接头14a。若管接头传感器266检测到管接头接纳部110上接纳有管接头14a，则盘管整形机构260进行下文所述的管接头14a长度整形操作.若没有检测到管接头接纳部110上接纳有管接头14a，则系统1000驱动盘管同步带120将下一个盘管托盘100运送到管接头传感器266的检测位置进行检测。
129.参考图10a-10b，盘管整形机构260包括盘管竖直定位装置262及盘管推板264。盘管竖直定位装置262具有可被驱动(例如通过气压、液压或机械驱动装置)而竖直运动的压块。当压块被驱动向下运动到与管接头接纳部110的顶部(例如，凸台111的顶部)抵接时，压块将限制被接纳在管接头接纳部110内的管接头14a的竖直运动，防止管接头在整形期间从凹槽上方脱离凹槽。然后，盘管推板264被驱动(例如通过气压、液压或机械驱动装置)驱动而推动管接头14a的露出管接头接纳部110的末端，使管接头14a露出管接头接纳部110预定的长度，如图10b所示。但是，本技术不限于此，盘管整形机构260可以是任何能调整管接头14a露出管接头接纳部110的长度的装置或部件。
130.盘管准备单元的具体结构可根据具体应用按需设置，本技术对此不作限制。
131.在某些实施例中，医用流体容器装配系统1000还包括至少一个容器主体托盘300，用于在其上承载容器主体12。参考图11，在容器主体托盘300的一侧边缘的大致中心位置处设置有容器接头接纳部310，用于接纳容器主体12的容器接头12a。在图11所示实施例中，容器接头接纳部310可以设置为从容器主体托盘300底面突出的凸起部，在该凸起部上设有凹槽，特别是底部为半圆形的凹槽，凹槽的尺寸设置为等于或略大于容器接头12a的外径，以便接纳容器接头12a。容器接头接纳部310不限于图11中所示结构，还可以是能够接纳容器接头12a的任何具体形式。
132.参考图2-3，在某些实施例中，医用流体容器装配系统1000可包括多个容器主体托盘300，并设有用于传送这些容器主体托盘300的容器主体同步带320。容器主体同步带320构造为环形带，其上可承载多个容器主体托盘300。容器主体同步带320可被驱动(例如通过
步进电机)而将这些容器主体托盘300朝容器接头扩张器500(参考图15和图16)移动。
133.如图2-3所示，在某些实施例中，医用流体容器装配系统1000还可包括容器主体准备单元，用于在容器主体12与盘管14进行装配前，对容器主体12进行一系列的放置、整形、定位等处理，使得容器主体12以预定姿态置于容器主体托盘300上，并且使得容器主体12的容器接头12a从容器接头接纳部310伸出预定长度。
134.参考图12b，在某些实施例中，容器主体准备单元还可包括容器主体抓取器420，其包括至少一个吸盘422和容器主体按压件424。在抓取容器主体12时，吸盘422可吸住一组叠置的容器主体12中最上面一个容器主体12，同时容器主体按压件424压住该组容器主体12中的其余容器主体12，防止其余容器主体12移动。参考图12a，由操作员将若干组叠置的容器主体12(例如一组10个容器主体12)放在进料皮带410上。优选地，同一组内的各个容器主体12彼此部分重叠地放置，以便于容器主体按压件424在抓取最上面一个容器主体12的同时压住其余的容器主体12。容器主体抓取器420优选具有多个吸盘422，同时吸住容器主体12的多个部位。
135.在一些实施例中，参考图12a，进料皮带410还可包括视觉检测器412，视觉检测器412设置于抓取位置的上方。在抓取容器主体12之前，使用视觉检测器412对容器主体12表面进行视觉检测，以检测容器主体12的质量缺陷(例如是否有折角、变形等)和/或是否放置错误(例如，正反颠倒、上下颠倒等)。如果视觉检测器412检测确定容器主体12存在质量或放置缺陷，则产生指示容器主体12缺陷的信号，触发设备停机，以及发出声学和/或视觉警报，以等待操作员来处理。
136.在某些实施例中，视觉检测器412包括具备图像识别功能的摄像装置，其通过识别容器主体12上的文字来判断容器主体12放置方式是否符合要求。在一些实施方式中，如图12a所示，视觉检测器412还可以包括光源414、416。光源414、416设置于进料皮带410上方，配置成可以向被测容器主体12的表面发射一定强度的光线，以补充容器主体12表面的光照，便于摄像装置识别容器主体12上印刷的文字，进一步提高视觉检测准确率。如图12a所示，光源414设置于容器主体12的输送路径上方。为了避免进料皮带410将下一组容器主体12运至视觉检测位置时阻挡容器主体12的输送，光源414可以配置成可在竖直方向上升降，以在输送容器主体12时抬升避让容器主体12。
137.在某些实施例中，容器主体准备单元还可选地包括容器主体定位装置430。参考图13，容器主体定位装置430包括底板432、设置在底板432横向两侧的容器主体定位块434和定位凸起436。
138.底板432大致呈长方形，定位凸起436固定设置在底板432的后侧边缘，可限定容器主体12在纵向上的位置。容器主体定位块434，434构造成从底板432向上突出的挡块，并且两个容器主体定位块434中的一个或两者可相对底板432移动。当容器主体12被放置在底板432上以后，由于定位凸起436位置固定，其可限定容器主体12在纵向(大致沿图13中上下方向)上的位置。容器主体定位块434，434可以相向运动，从而将容器主体12推动至横向(大致沿图13中左右方向)上的预定位置。待通过主体定位块434，434和定位凸起436将容器主体12定位在底板432上的预定位置之后，可利用容器接头夹440夹取支撑在底板432上预定位置的容器主体12的容器接头12a，并将容器主体12转移至容器主体托盘300上，使得容器接头接纳部310接纳容器接头12a。
139.由于当容器接头夹440夹取容器接头12a时，容器主体12位于底板432上的预定位置，并且可以事先将主体托盘300调整到相对于底板432固定的位置，因此可以保证容器主体12被转移到容器主体托盘300之后，容器接头12a伸出容器接头接纳部310预定长度。
140.在一些实施例中，为了进一步保证容器接头12a伸出容器接头接纳部310预定长度，容器主体准备单元还可包括容器主体整形机构450。参考图14a，容器主体整形机构450可包括容器主体竖直定位装置452和容器主体推板454。容器主体竖直定位装置452具有可被驱动(例如通过气压、液压或机械驱动装置)而竖直运动的压块。当压块被驱动向下运动到与容器接头接纳部310的顶部抵接时，压块将限制被接纳在容器接头接纳部310内的容器接头12a沿竖直方向运动，防止容器接头12a在整形期间从凹槽上方脱离凹槽。然后，参考图14b，容器主体推板454被驱动(例如通过气压、液压或机械驱动装置)驱动而推动容器接头12a露出容器接头接纳部310的末端，使容器接头12a露出容器接头接纳部310预定的长度。但是，本技术不限于此，容器主体整形机构450可以是任何能调整容器接头12a露出容器接头接纳部310的长度的装置或部件。
141.容器主体准备单元的具体功能模块可根据具体应用按需增加或删减，本技术对此不作限制。
142.在某些实施例中，医用流体容器装配系统1000还包括容器接头扩张器500，用于对经过整形的容器接头12a进行装配前处理，以便于装配容器主体12与管接头14a。参考图15和图16，其示出了容器接头扩张器500的示意图，容器接头扩张器500包括容器接头压块510和扩张头520。进一步如图15和图16所示，容器接头压块510设有弧形截面的凹部，其可被驱动而朝向或远离容器接头接纳部310运动。容器接头压块510被配置成可抵靠在容器接头接纳部310的顶部处，当容器接头压块510运动至与容器接头接纳部310的顶部抵接的位置时，容器接头压块510的凹部与容器接头接纳部310的凹槽协同作用而固定容器接头12a相对于容器接头接纳部310的位置，以防止容器接头12a在扩张头520插入容器接头12a的过程中发生位移。优选地，该容器接头压块510的接触容器接头12a的部分为聚氨酯材料，以使按压容器接头12a时容器接头压块510对容器接头12a的损伤最小。
143.参考图16，扩张头520的头部构造为大致圆锥形，其最大外径略大于管接头12a内径。在扩张头520头部的表面可以做光滑处理，例如涂敷特氟龙涂层。在容器接头压块510固定容器接头12a的状态下，扩张头520可被驱动，而使得扩张头520的头部插入容器接头12a内一定深度，从而使得容器接头12a的至少一部分被弹性扩张。在扩张头520的头部退出容器接头12a之后一段时间(例如3秒钟)内，被弹性扩张的容器接头12a仍可保持扩张状态，以方便插入管接头14a。可以理解的是，扩张头520的形状不限于图示形式，任何具有扩张容器接头直径功能的扩张头520都可以在本发明中使用。
144.在某些实施例中，医用流体容器装配系统1000还包括管接头上胶装置600，管接头上胶装置600用于在管接头14a的预定区域涂覆粘合剂，例如环己酮。如图17所示，管接头上胶装置600包括可彼此结合和分离的第一胶盒610和第二胶盒620，其各自包括粘合剂存储腔，用于存储粘合剂。在某些优选实施方式中，第一胶盒610和/或第二胶盒620的至少一部分可设有指示粘合剂余量的刻度614(例如，第一胶盒610和/或第二胶盒620的外壳由透明材料制成，在透明材料处设置有刻度)。在某些实施方式中，第一胶盒610和/或第二胶盒620内也可以设置指示粘合剂余量的液位传感器，以测量粘合剂的液位。
145.第一胶盒610和第二胶盒620分别设有与管接头14a接触的上胶口612、622。参考图15，可使用管接头夹710夹取管接头14a向管接头上胶装置600运动。当管接头14a运动到第一胶盒610和第二胶盒620之间的位置时，可以驱动第一胶盒610和第二胶盒620相向运动。当第一胶盒610与第二胶盒620彼此结合时，上胶口612、622与管接头14a接触并环绕管接头14a，从而将第一胶盒610和第二胶盒620内的粘合剂涂覆在管接头14a的预定区域上。可以理解的是，本技术的管接头上胶装置600所设置的胶盒及上胶口的数量并不限定于2个，还可以设置3个、4个或更多个胶盒及上胶口。
146.在一些实施例中，管接头14a上涂覆粘合剂的预定区域可始于管接头14a的末端边缘。在一些实施例中，涂覆粘合剂的预定区域可从距离管接头14a末端边缘一段距离的位置开始，例如距离管接头14a末端边缘0.5-1mm。涂覆粘合剂的预定区域的宽度可以是2-5mm。
147.医用流体容器装配系统1000还包括装配机构，其可将涂覆有粘合剂的管接头14a与被扩张的容器接头12a对齐，然后使管接头14a插入容器接头12a并达到预定的深度。
148.参考图18，装配机构包括管接头夹710，使用管接头夹710夹在管接头14a的预定位置。例如，管接头夹710可以经盘管托盘100、100’的侧壁缺口130、130’接近管接头14a并夹取管接头14a，使得管接头14a超出管接头夹710的长度，便于随后上胶和插入容器接头12a。
149.在扩张头520对容器接头12a进行扩张的同时，管接头夹710夹取管接头14a送至上胶装置600进行上胶操作。在容器接头12a完成扩张后，使扩张头520与上胶装置600向下运动，同时管接头夹710夹住管接头14a而向容器接头12a运动，使得管接头14a与容器接头12a对齐。在此过程中，容器接头压块510仍抵靠容器固定容器接头12a。
150.然后，装配机构控制管接头夹710，使其夹取的涂覆有粘合剂的管接头14a并插入容器接头12a(插入深度可以为大于等于6mm小于等于15mm，例如10mm)，从而完成容器主体12的插管装配。插入动作在容器接头12a仍然处于弹性扩张的状态下完成。
151.在一些实施例中，在装配位置上方可选地设置有可对完成装配的医用流体容器10进行视觉检测的装配质量检测机构，以自动检测装配的质量。装配质量检测机构包括具备图像识别功能的摄像装置，对装配后的管接头14a与容器接头12a的插管深度、扭曲变形的程度进行图像识别，以判定管接头14a与容器接头12a是否装配不良。如果判定装配不良，则报废相应的医用流体容器10。在某些实施例中，还可以设置容器主体废料箱，以收集报废的医用流体容器10。
152.以下将接合附图说明根据本技术的容器主体装配方法。参考图19，其示出了本技术某一实施例的容器主体装配方法2000的示意性流程图。
153.在步骤2100中，医用流体容器装配系统1000将焊接好的盘管14支撑在盘管托盘100上，其中盘管14的管接头14a被接纳在盘管托盘100上的管接头接纳部110内。
154.在步骤2200中，使用盘管准备单元将盘管14以预定姿态置于盘管托盘100上，并使盘管14的管接头14a从管接头接纳部110伸出预定长度。
155.在步骤2300中，将容器主体12支撑在容器主体托盘300上，其中容器主体12的容器接头12a被接纳在容器主体托盘300上的容器接头接纳部310内。
156.在步骤2400中，使用容器主体准备单元将容器主体12以预定姿态置于容器主体托盘300上，并使容器主体12的容器接头12a从容器接头接纳部310伸出预定长度。
157.在步骤2500中，使用容器接头扩张器500扩张容器接头12a的至少一部分，并使用
管接头上胶装置600在管接头14a的预定区域涂覆粘合剂。
158.在步骤2600中，使用装配机构对齐涂覆有粘合剂的管接头14a与至少部分扩张的容器接头12a，并将管接头14a以预定深度插入容器接头12a。
159.在一些实施例中，本技术的方法2000的步骤2200还进一步包括：使用盘管整形机构260将支撑在盘管托盘100上的盘管14的管接头14a伸出管接头接纳部110的长度调整到预定长度。
160.在一些实施例中，本技术的方法2000的还可选地包括：在步骤2100之前，使用盘管抓取机构210抓取焊接好的盘管14。
161.在一些实施例中，在步骤2100之前、盘管抓取机构210抓取盘管14后，使用盘管抓取机构210使被抓取的盘管14以水平姿态经过盘管检测器220，使用盘管检测器220检测经过盘管检测器220的盘管14在竖直方向上的高度是否超出预定范围。
162.在一些实施例中，在步骤2100之前、盘管抓取机构210抓取盘管14后(优选地，在盘管检测器220检测盘管14焊接质量之后)，使从盘管抓取机构210处抓取的至少一个盘管14被接纳到设置于盘管托盘100上游的缓存带230上，并利用缓存带230将盘管14朝盘管托盘100运送。
163.在一些实施例中，在步骤2100之前、缓存带230缓存盘管14后，使用盘管转移机构250将缓存带230上缓存的盘管14以预定姿态转移到盘管托盘100上。
164.在一些实施例中，本技术的方法2000的步骤2400还可选地包括：使用容器主体整形机构450将支撑在容器主体托盘300上的容器主体12的容器接头12a伸出容器接头接纳部310的长度调整到预定长度。
165.在一些实施例中，在步骤2300之前，使用至少一个吸盘422抓取一组容器主体中最上面一个容器主体12，同时使用容器主体按压件424压住该组容器主体中其余的容器主体12。
166.在一些实施例中，在步骤2300之前、容器主体抓取器420抓取容器主体12之后，将容器主体12抵靠在定位凸起436上，并使容器主体定位块434相对于底板432移动，从而将支撑在容器主体定位装置430上的容器主体12推至底板432上的预定位置。
167.在一些实施例中，在步骤2300之前、将容器主体12推至底板432上的预定位置之后，使用容器接头夹440夹取支撑在容器主体定位装置430的底板432上预定位置处的容器主体12的容器接头12a，并将容器主体12转移至容器主体托盘300上。
168.在一些实施例中，本技术的方法2000的步骤2500还包括：使容器接头压块510抵靠在容器接头接纳部310的顶部处，并且在容器接头压块510抵靠所述容器接头12a时使扩张头520至少部分地插入容器接头12a。
169.在一些实施例中，在步骤2600之后，可选地使用装配质量检测机构对完成装配的医用流体容器10进行视觉检测。
170.本领域技术人员可以预见，以上介绍的各步骤可以根据实际情况进行调整，例如调整各步骤的顺序，或者省略某些步骤。
171.以上结合附图所描述的本技术实施例仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以认为仅仅是一种功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些单元或组件可以忽略。另一方面，所显示或讨论的
相互之间的耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或间接通信连接。另外，对于本文实施例中所描述的方法实施例，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。
172.尽管已经参考某些优选实施例详细描述了本技术，但是在所描述的本技术的一个或多个独立方面的范围和精神内存在各种变化和修改。