一种收缩式可穿戴助行机器人的制作方法

1.本实用新型主要涉及助行机器人的技术领域，具体涉及一种收缩式可穿戴助行机器人。


背景技术：

2.近年来，可穿戴式助行机器人在人体助力领域逐渐得到了广泛的认识，依据人体仿生学原理进行设计，主要应用在行动不便的病人、残疾人康复或医疗辅助等领域，多用来帮助残疾人的辅助行走及为正常人提供人体助力。
3.根据授权公告号为cn 209812304 u的专利文献所提供的是一种可穿戴式助行机器人机构装置可知，该产品包括腰部背板，腰部背板与腰部基座固定连接，第一移动副与连杆通过第四转动副连接 ,连杆与腰部连杆一端分别固定在第三转动副外表面上，腰部连杆与上大腿连杆通过第二转动副连接，下大腿连杆套接在上大腿连杆内，下 大腿连杆与上小腿连杆通过第一转动副连接，下小腿连杆套接在上小腿连杆内，上球副与下球副 通过第二移动副连接，结构紧凑且可降低成本，其稳定性与安全性较一般的串联机构有显著增强。
4.但现有的助行机器人任然存在着缺陷，例如现有的助行机器人中配合人体下肢的大腿连杆和小腿连杆长度难以根据使用者的身体结构进行调节，从而降低了客户的使用感受。


技术实现要素：

5.本实用新型主要提供了一种收缩式可穿戴助行机器人用以解决上述背景技术中提出的技术问题。
6.本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：
7.一种收缩式可穿戴助行机器人，包括有腰部背板,所述腰部背板的两侧对称设有胯关节转动副，每个所述胯关节转动副均通过转轴与所述腰部背板转动连接，每个所述胯关节转动副的底端均固定有大腿连杆壳，每个所述大腿连杆壳均为中空结构，每个所述大腿连杆壳的内部均固定有第一大腿连杆，每个所述第一大腿连杆远离另一个所述第一大腿连杆的一端均开设有第一滑槽，每个所述第一滑槽的内部均滑动连接有第一滑块，每个所述第一滑块远离同一侧所述第一滑槽槽体的一端均一体成型有第二大腿连杆，每个所述第二大腿连杆远离同一侧所述第一滑块的一侧表面均固定有第一锯齿条，每个所述第一锯齿条远离同一侧所述第二大腿连杆的一端均贯穿所述大腿连杆壳的壳体并延伸至第一防尘盒的内部与第一卡爪相卡接，每个所述第一防尘盒均固定于同一侧所述大腿连杆壳远离另一侧所述大腿连杆壳的一侧表面，每个所述第一卡爪均通过转轴与所述第一防尘盒的内壁转动连接，每个所述第二大腿连杆的底端均通过转轴转动连接有膝关节转动副，每个所述胯关节转动副的底端均固定有小腿连杆壳，每个所述小腿连杆壳均为中空结构，每个所述小腿连杆壳的内部均固定有第一小腿连杆，每个所述第一小腿连杆远离另一个所述第一小腿连杆的一端均开设有第二滑槽，每个所述第二滑槽的内部均滑动连接有第二滑块，每个
所述第二滑块远离同一侧所述第二滑槽槽体的一端均一体成型有第二小腿连杆，每个所述第二小腿连杆远离同一侧所述第二滑块的一侧表面均固定有第二锯齿条，每个所述第二锯齿条远离同一侧所述第二小腿连杆的一端均贯穿所述小腿连杆壳的壳体并延伸至第二防尘盒的内部与第二卡爪相卡接，每个所述第二防尘盒均固定于同一侧所述小腿连杆壳远离另一侧所述小腿连杆壳的一侧表面，每个所述第二卡爪均通过转轴与所述第二防尘盒的内壁转动连接。
8.进一步的，所述第一滑槽和所述第二滑槽的槽体横截面均为t字形。
9.进一步的，每个所述第一卡爪的纵切面为z字形，每个所述第一卡爪远离同一侧所述第一锯齿条的一端底部均抵接有弹簧，每个所述弹簧的底端均抵接有支撑板，每个所述支撑板均固定于同一侧所述第一防尘盒的内部。
10.进一步的，每个所述第一卡爪靠近同一侧所述弹簧的一端两侧均一体成型有卡珠，每个所述卡珠均与卡槽相卡接，每个所述卡槽均开设于同一侧所述第一防尘盒的内壁上。
11.进一步的，每个所述第一防尘盒远离另一个所述第一防尘盒的一侧均铰接有第一防尘盖。
12.进一步的，每个所述第二小腿连杆的纵切面均为l形，每个所述第二小腿连杆靠近另一个所述第二小腿连杆的一侧均通过转轴转动连接有脚板。
13.进一步的，每个所述脚板的顶端表面均固定有弧形限位座。
14.进一步的，每个所述大腿连杆壳靠近另一个所述大腿连杆壳的一侧表面和每个所述小腿连杆壳靠近另一个所述小腿连杆壳的一侧表面均固定有两个环形腿封，相邻的两个所述环形腿封之间通过搭扣相连接。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
16.其一，本实用新型能够适应不同使用者的身体比例，从而提高了助行机器人的适用性，通过大腿连杆壳和小腿连杆壳的配合，从而按动大腿连杆壳上第一防尘盒内部通过转轴连接的第一卡爪，直至第一卡爪脱离第二大腿连杆上的第一锯齿条，使得第二大腿连杆上的第一滑块在第一大腿连杆上开设的第一滑槽内进行滑动，从而适应使用者的大腿长度，与此同理，通过旋转第二卡爪使得第二卡爪脱离第二小腿连杆上的第二锯齿条，从而解除第二卡爪对第二小腿连杆移动的限制，从而适应使用者的小腿长度。
17.其二，本实用新型能够自动带动第一卡爪返回原来的工作位置，从而避免实用者进行重复操作，通过第一卡爪和弹簧的配合，使得第一卡爪借助底端抵接的弹簧的压缩，从而令第一卡爪得以通过其上转轴进行旋转并与第一锯齿条保持抵接，使得第一卡爪的一端能够卡在第一锯齿条内，限制第一锯齿条的移动。
18.其三，本实用新型能够为第一卡爪提供隐蔽功能，从而防止第一卡爪受外力因素而移动，通过第一防尘盒和第一防尘盖的配合，使得第一防尘盒通过其上铰接的第一防尘盖封堵自身的开口，从而防止灰尘通过第一防尘盒进入到第一防尘盒上的大腿连杆壳内，影响大腿连杆壳内部元件的工作，并通过第一防尘盖封堵第一防尘盒开口，从而防止第一防尘盒内通过转轴连接的第一卡爪受外力因素而移动。
19.以下将结合附图与具体的实施例对本实用新型进行详细的解释说明。
附图说明
20.图1为本实用新型的整体结构示意图；
21.图2为本实用新型第一大腿连杆和第二大腿连杆的结构示意图；
22.图3为本实用新型第一小腿连杆和第二小腿连杆的结构示意图；
23.图4为本实用新型大腿连杆壳的结构示意图。
24.图中：1、腰部背板；2、胯关节转动副；3、大腿连杆壳；31、第一大腿连杆；32、第一滑槽；33、第一滑块；34、第二大腿连杆；35、第一锯齿条；36、第一卡爪；361、卡珠；37、第一防尘盒；371、卡槽；372、支撑板；373、弹簧；374、防尘盖；4、膝关节转动副；5、小腿连杆壳；51、第一小腿连杆；52、第二滑槽；53、第二滑块；54、第二小腿连杆；55、第二锯齿条；6、脚板；7、环形腿封。
具体实施方式
25.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更加全面的描述，附图中给出了本实用新型的若干实施例，但是本实用新型可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本实用新型公开的内容更加透彻全面。
26.需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
27.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
28.请着重参照附图1
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4，一种收缩式可穿戴助行机器人，包括有腰部背板1,所述腰部背板1的两侧对称设有胯关节转动副2，每个所述胯关节转动副2均通过转轴与所述腰部背板1转动连接，每个所述胯关节转动副2的底端均固定有大腿连杆壳3，每个所述大腿连杆壳3均为中空结构，每个所述大腿连杆壳3的内部均固定有第一大腿连杆31，每个所述第一大腿连杆31远离另一个所述第一大腿连杆31的一端均开设有第一滑槽32，每个所述第一滑槽32的内部均滑动连接有第一滑块33，每个所述第一滑块33远离同一侧所述第一滑槽32槽体的一端均一体成型有第二大腿连杆34，每个所述第二大腿连杆34远离同一侧所述第一滑块33的一侧表面均固定有第一锯齿条35，每个所述第一锯齿条35远离同一侧所述第二大腿连杆34的一端均贯穿所述大腿连杆壳3的壳体并延伸至第一防尘盒37的内部与第一卡爪36相卡接，每个所述第一防尘盒37均固定于同一侧所述大腿连杆壳3远离另一侧所述大腿连杆壳3的一侧表面，每个所述第一卡爪36均通过转轴与所述第一防尘盒37的内壁转动连接，每个所述第二大腿连杆34的底端均通过转轴转动连接有膝关节转动副4，每个所述胯关节转动副2的底端均固定有小腿连杆壳5，每个所述小腿连杆壳5均为中空结构，每个所述小腿连杆壳5的内部均固定有第一小腿连杆51，每个所述第一小腿连杆51远离另一个所述第一小腿连杆51的一端均开设有第二滑槽52，每个所述第二滑槽52的内部均滑动连接有第二滑块
53，每个所述第二滑块53远离同一侧所述第二滑槽52槽体的一端均一体成型有第二小腿连杆54，每个所述第二小腿连杆54远离同一侧所述第二滑块53的一侧表面均固定有第二锯齿条55，每个所述第二锯齿条55远离同一侧所述第二小腿连杆54的一端均贯穿所述小腿连杆壳5的壳体并延伸至第二防尘盒57的内部与第二卡爪58相卡接，每个所述第二防尘盒57均固定于同一侧所述小腿连杆壳5远离另一侧所述小腿连杆壳5的一侧表面，每个所述第二卡爪58均通过转轴与所述第二防尘盒57的内壁转动连接。
29.请参照附图1，每个所述第一防尘盒37远离另一个所述第一防尘盒37的一侧均铰接有第一防尘盖374。在本实施例中，通过第一防尘盒37和第一防尘盖374的配合，使得第一防尘盒37通过其上铰接的第一防尘盖374封堵自身的开口，从而防止灰尘通过第一防尘盒37进入到第一防尘盒37上的大腿连杆壳3内，影响大腿连杆壳3内部元件的工作，并通过第一防尘盖374封堵第一防尘盒37开口，从而防止第一防尘盒37内通过转轴连接的第一卡爪36受外力因素而移动。
30.请着重参照附图1，每个所述第二小腿连杆54的纵切面均为l形，每个所述第二小腿连杆54靠近另一个所述第二小腿连杆54的一侧均通过转轴转动连接有脚板6，每个所述脚板6的顶端表面均固定有弧形限位座61。在本实施例中，通过脚板6和第二小腿连杆54的配合，使得第二小腿连杆54得以通过其上转动连接的脚板6为客户的双脚提供支撑，通过脚板6和弧形限位座61的配合，使得脚板6通过其上的弧形限位座61限制双脚的移动，防止客户的双脚脱离脚板6。
31.请再次参照附图1，每个所述大腿连杆壳3靠近另一个所述大腿连杆壳3的一侧表面和每个所述小腿连杆壳5靠近另一个所述小腿连杆壳5的一侧表面均固定有两个环形腿封7，相邻的两个所述环形腿封7之间通过搭扣相连接。在本实施例中，通过环形腿封7和大腿连杆壳3的配合，使得大腿连杆壳3通过其上的环形腿封7完成大腿连杆壳3与使用者大腿之间的固定。
32.请参照附图2，所述第一滑槽32和所述第二滑槽52的槽体横截面均为t字形。在本实施例中，由于第一滑槽32和第二滑槽52的槽体横截面均为t字形，从而限制第一滑槽32上的第一滑块33以及第二滑槽52上的第二滑块53的移动方向，防止第一滑块33脱离第一滑槽32以及第二滑块53脱离第二滑槽52。
33.请参照附图4,每个所述第一卡爪36的纵切面为z字形，每个所述第一卡爪36远离同一侧所述第一锯齿条35的一端底部均抵接有弹簧373，每个所述弹簧373的底端均抵接有支撑板372，每个所述支撑板372均固定于同一侧所述第一防尘盒37的内部。在本实施例中，通过第一卡爪36和弹簧373的配合，使得第一卡爪36借助底端抵接的弹簧373的压缩，从而令第一卡爪36得以通过其上转轴进行旋转并与第一锯齿条35保持抵接，使得第一卡爪36的一端能够卡在第一锯齿条35内，限制第一锯齿条35的移动。
34.请着重参照附图4，每个所述第一卡爪36靠近同一侧所述弹簧373的一端两侧均一体成型有卡珠361，每个所述卡珠361均与卡槽371相卡接，每个所述卡槽371均开设于同一侧所述第一防尘盒37的内壁上。在本实施例中，通过卡珠361和卡槽371的配合，使得第一卡爪36以其上转轴为旋转中心进行自转时，第一卡爪36通过其上的卡珠361卡在第一防尘盒37内壁上的卡槽371内，从而限制第一卡爪36的移动。
35.本实用新型的具体操作方式如下：
36.在使用助行机器人辅助使用者进行行走时，首先将每个大腿连杆壳3上的两个环形腿封7环绕使用者大腿，并通过环形腿封7上的搭扣完成两个大腿连杆壳3与使用者大腿之间的固定，再旋转第一防尘盖374，从而露出第一防尘盒37内部的第一卡爪36，按动第一卡爪36，使得第一卡爪36以其上转轴为旋转中心进行自转，直至第一卡爪36上的卡珠361卡在第一防尘盒37内壁上的卡槽371内，此时第一卡爪36脱离第二大腿连杆34上的第一锯齿条35，从而通过第二大腿连杆34上的第一滑块33在第一大腿连杆31上开设的第一滑槽32内进行滑动，从而适应使用者的大腿长度，通过旋转第二卡爪58使得第二卡爪58脱离第二小腿连杆54上的第二锯齿条55，从而解除第二卡爪58对第二小腿连杆54移动的限制，从而适应使用者的小腿长度，推动第一卡爪36和第二卡爪58，使得第一卡爪36和第二卡爪58借助底端弹簧373返回原来的工作位置，从而完成穿戴助行机器人使用的准备工作。
37.上述结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本实用新型的保护范围之内。