具有温度限制功能的冷冻消融系统及方法与流程

1.本发明涉及冷冻低温治疗技术领域，尤其涉及一种具有温度限制功能的冷冻消融系统及方法。


背景技术：

2.目前，心率失常等疾病的微创介入技术日趋成为其治疗的主要手段，心房颤动(房颤)是临床最常见的快速性心律失常之一，我国房颤的总患病率在0.7％左右，且随着人口的老龄化，发病率逐年增加。房颤治疗方面，经导管消融治疗房颤的疗效已为大家所公认，而肺静脉隔离(pvi)则是房颤导管消融治疗的基石。经冷冻球囊消融(cryoballoon ablation，cba)为近年出现的新的消融方法，已成为实现pvi的标准方法之一。多个研究均已证明经cba治疗房颤具有很好的安全性及有效性，且学习曲线短、严重并发症少及再住院率低等优势。
3.冷冻消融的机制是通过冷冻能量所造成的低温引起靶点心肌细胞坏死，进而达到治疗效果。冷冻的损伤效应可分为一过性或永久性；一过性效应是指当温度下降至不低于-20℃的低温时所致的细胞应激状态以及细胞渗透压改变等所导致的细胞功能减退，一过性效应具有可恢复性。冷冻消融的永久性效应包括低温引起的直接和间接细胞损伤，其中直接细胞损伤主要是通过低温下细胞内外冰晶的形成与破裂所引起；温度降至-20℃～-15℃时，细胞外液逐渐趋于完全冻结，其渗透压骤然升高，导致细胞内严重脱水，进而细胞膜、细胞器损伤；当温度降低至-40℃以下时，细胞内液体开始冻结，引起细胞结构的破坏、细胞膜破裂及胞内蛋白质的失活，进而导致不可逆性细胞损伤；冷冻消融的间接细胞损伤主要通过血管介导。
4.《经冷冻球囊导管消融心房颤动中国专家共识2020》提到：决定冷冻消融效果的主要因素包括
①
最低温度；
②
降温速度；
③
复温速度；
④
冷冻时间；
⑤
冷冻次数；
⑥
接触程度及局部血流。其中最低温度是决定细胞内结冰的主要因素，温度每降低10℃，冷冻深度可增加0.38mm。温度对冷冻消融安全性的评估：冷冻温度如果过低，将可能对肺静脉外组织造成不必要的损伤，增加并发症的发生率。cba治疗房颤的主要并发症如膈神经损伤、食管损伤均为过度冷冻消融引起。一般认为，冷冻的最低温度严格控制在-55℃以内是合理的。
5.但目前唯一在国内上市的房颤冷冻消融系统，采用固定的流量进行冷冻消融；即手术过程中医生需要时刻关注系统显示的温度，当温度低于-55℃(注：不同术者对于具体的最低温度值选择会略微有所差异)时需要手动操作设备以停止消融，操作十分不便；同时存在因注意力分散而未及时处理的风险，从而当冷冻温度低于-55℃时还不仅会引起邻近组织损伤，并发症的发生率也比较高。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本发明提供了一种具有温度限制功能的冷冻消融系统及方法，以解决现有技术中存在的一个或多个问题。
7.根据本发明的一个方面，本发明公开了一种具有温度限制功能的冷冻消融系统，所述系统包括：
8.具有温度限制功能的冷冻消融系统，其特征在于，所述冷冻消融系统包括导管、流体输送单元以及控制单元，所述导管的末端设有冷冻球囊，所述流体输送单元用于向所述冷冻球囊内输送冷冻液体，所述控制单元包括温度限制回路，所述温度限制回路用于基于预设的温度限制值及所述冷冻球囊的温度控制所述流体输送单元输送至所述冷冻球囊的流体，以使所述冷冻球囊的温度不低于所述预设的温度限制值。
9.在本发明的一些实施例中，所述温度限制回路包括：温度采集装置、温度比较模块以及调节量计算模块，所述温度采集装置用于采集所述冷冻球囊的温度，所述温度比较模块用于将所述冷冻球囊的温度和所述预设的温度限制值的差值与预设温度差阈值进行比较，所述调节量计算模块用于基于所述温度采集装置采集到的所述冷冻球囊的温度和所述预设的温度限制值计算流量调节值。
10.在本发明的一些实施例中，所述控制单元包括：
11.压力控制回路，所述温度限制回路用于通过所述压力控制回路控制所述流体输送单元输送至所述冷冻球囊的流体；和/或
12.流量控制回路，在所述冷冻球囊的温度和所述预设的温度限制值的差值大于所述预设温度差阈值时，所述流量控制回路通过所述压力控制回路控制所述流体输送单元输送至所述冷冻球囊的流体。
13.在本发明的一些实施例中，
14.所述流量控制回路包括：流量采集装置及流量比较模块，所述流量采集装置用于采集流经所述冷冻球囊的冷冻液体的流量，所述流量比较模块用于将采集到的所述流量与目标流量值进行比较；
15.所述压力控制回路包括压力检测装置、驱动器及比例阀，所述压力检测装置用于采集流经所述冷冻球囊的冷冻液体的压力，所述驱动器基于所述压力检测装置采集到的所述压力控制所述比例阀。
16.在本发明的一些实施例中，所述流量调节值的计算公式为：
17.δq＝a*(t-tk)+b*(t
k-t
k-1
)；
18.其中，δq1为流量调节值；a
、
b均为系数；t为预设的温度限制值；tk为当前时刻的冷冻球囊的温度；t
k-1
为δt时刻前的冷冻球囊的温度，δt的取值范围为0.5s～3s。
19.在本发明的一些实施例中，
20.在初次进行流量调节时，a的取值范围为10～50，b的取值范围为-500～-1000；
21.在初次之后进行流量调节时，a的取值范围为10～50，b的取值范围为-10～-50。
22.在本发明的一些实施例中，所述预设的温度限制值为预先存储在所述控制单元内的参数，并能够通过所述控制单元的人机交互模块进行设定。
23.根据本发明的另一方面，还公开了一种限制冷冻球囊最低温度的方法，所述方法包括：基于预设的温度限制值及采集到的冷冻球囊的温度控制流体输送单元输送至所述冷冻球囊的流体，以使所述冷冻球囊的温度不低于预设的温度限制值。
24.在本发明的一些实施例中，基于预设的温度限制值及采集到的冷冻球囊的温度控制流体输送单元输送至所述冷冻球囊的流体，包括：
25.实时采集所述冷冻球囊的温度，并计算所述冷冻球囊的温度与预设的温度限制值的差值；
26.判断冷冻球囊的温度与预设的温度限制值的差值是否大于预设温度差阈值；
27.在冷冻球囊的温度与预设的温度限制值的差值不大于所述预设温度差阈值的情况下，基于预设的温度限制值及采集到的冷冻球囊的温度计算流量调节值，并基于所述流量调节值控制流体输送单元输送至所述冷冻球囊的流体。
28.在本发明的一些实施例中，所述流量调节值的计算公式为：
29.δq＝a*(t-tk)+b*(t
k-t
k-1
)；
30.其中，δq为流量调节值；a
、
b均为系数；t为预设的温度限制值；tk为当前时刻的冷冻球囊的温度；t
k-1
为δt时刻前的冷冻球囊的温度，δt的取值范围为0.5s～3s。
31.本发明所公开的具有温度限制功能的冷冻消融系统及方法，通过温度限制回路限制冷冻球囊的温度不低于预设的温度限制值，从而使冷冻球囊的最低温度保持在理想温度范围，从而在手术过程中不需要医生时刻关注系统显示的温度，可确保医生的注意力集中；另外，该系统还防止了由于冷冻温度过低而过度消融现象的发生，避免了邻近组织的损伤，提高了系统的安全性，还降低了如膈神经损伤、食道损伤、肺静脉狭窄及迷走神经反射伴严重心动过缓等并发症的发生率。
32.本发明的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本发明的实践而获知。本发明的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。
33.本领域技术人员将会理解的是，能够用本发明实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本发明能够实现的上述和其他目的。
附图说明
34.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，并不构成对本发明的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本发明的原理。为了便于示出和描述本发明的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本发明实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：
35.图1为本发明一实施例的具有温度限制功能的冷冻消融系统的结构示意图。
36.图2为本发明一实施例的冷冻消融仪的结构示意图。
37.图3为本发明一实施例的控制单元的人机交互模块的界面示意图。
38.图4为本发明一实施例的流量控制回路的控制流程示意图。
39.图5为本发明一实施例的温度限制回路的控制流程示意图。
40.图6为对冷冻消融最低温进行限制和不限制的温度曲线对比图。
41.图7为对冷冻消融最低温进行限制和不限制的流量曲线对比图。
42.图8为本发明另一实施例的温度限制回路的控制流程示意图。
具体实施方式
43.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发
明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
44.在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。
45.应该强调，术语“包括/包含/具有”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。
46.在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。
47.图1为本发明一实施例的具有温度限制功能的冷冻消融系统的结构示意图，从图1中可以看出，该冷冻消融系统至少包括导管、流体输送单元以及控制单元，所述导管的末端设有冷冻球囊100，所述流体输送单元用于向所述冷冻球囊100内输送冷冻液体，所述控制单元包括温度限制回路，所述温度限制回路用于基于预设的温度限制值及所述冷冻球囊100的温度控制所述流体输送单元输送至所述冷冻球囊100的流体，以使所述冷冻球囊100的温度不低于所述预设的温度限制值。
48.在冷冻消融过程中，具体的需要采用图2所示的冷冻消融仪完成，该冷冻消融仪主要包括主机500和无菌附件，而无菌附件主要包括同轴流体连接管、电缆连线、手动回缩器套包等；而冷冻消融仪主机500主要包括控制单元。进行冷冻消融时，首先按照冷冻消融仪的操作说明书准备设备，通过同轴流体连接管及电缆连线将冷冻消融仪主机500与冷冻消融球囊导管连接；按照手术流程将球囊导管置入人体左心房，进行定位、充气、封堵；进而可通过温度采集装置210实时采集球囊表面的温度。
49.具体的，预设的温度限制值为预先存储在所述控制单元内的参数，并能够通过所述控制单元的人机交互模块进行设定。控制单元的人机交互模块除了设置温度限制值之外，还可实现温度限制回路的开启与关闭。控制单元的人机交互模块可包括工控机、触屏显示器及相关软件，其显示界面如图3所示，从图3中可以看出，通过操作触摸显示器510上的“+
”“‑”
按键可提高或减小温度限制值，并通过点击界面中“temp control”按钮可使温度限制回路处于“on”状态或“off”状态。当温度限制回路处于“on”状态时，该系统则可将冷冻球囊100的温度限制在预设温度值之上。对于预设的温度限制值可根据手术者的具体情况进行设定，一般设置范围为-40℃～-60℃，间隔1℃；在一些情况下，也可将该温度限制回路的默认温度限制值设为-55℃，即该冷冻消融系统的安全温度默认为-55℃。
50.进一步的，该人机交互模块的显示界面上还可实时显示手术过程中的各项系统参数，比如球囊内温度、进气压力、消融流量、主机气瓶的重量、消融时间等。
51.应当理解的是，上述实施例中的通过所述控制单元的人机交互模块设定温度限制值或启闭温度限制回路仅是一种较优方式，在其他示例性中，也可通过机械旋钮开关对温度限制值进行调节，或通过机械按钮实现温度限制回路的开启或关闭。
52.示例性的，所述温度限制回路包括：温度采集装置210、温度比较模块220以及调节量计算模块230，所述温度采集装置210用于采集所述冷冻球囊100的温度，所述温度比较模块220用于将采集到的所述冷冻球囊100的温度和所述预设的温度限制值的差值与预设温度差阈值进行比较，所述调节量计算模块230用于基于所述温度采集装置210采集到的所述
冷冻球囊100的温度和所述预设的温度限制值计算流量调节值。
53.其中，温度采集装置210具体的可为球囊温度传感器，球囊温度传感器用于监测消融过程中球囊的温度参数。“预设温度差阈值”为预先存储在系统内的参数，该参数用于判断球囊温度传感器采集到的球囊温度是否需要进行温度限制；例如，球囊的当前温度记为tk，预设的温度限制值记为t，而预设的温度差阈值记为t0，则此时将当前温度tk减去限制设置温度t之后得到的差值定义为δt,并将计算得到的δt与t0进行比较；当δt小于t0或等于t0时，则需要通过温度限制回路对冷冻球囊100进行温度限制。
54.示例性的，t0的值范围可以为2℃～10℃，而不同型号的球囊可能会有所差异。假设预设的温度限制值为-55℃，而t0为5℃，开始消融时，球囊初始温度约为37℃(即体温)，δt＝37℃-(-55℃)＝92℃，此时冷冻球囊100的温度和所述预设的温度限制值的差值大于t0，则该系统的控制单元不对冷冻球囊100进行温度限制；而随着消融的进行，球囊温度越来越低，当球囊温度降至-50℃时，此时δt＝t0，则该系统将切换至温度限制闭环控制，即该系统通过温度限制回路将冷冻球囊100的温度限制在预设的温度限制值之上。
55.在本发明一实施例中，控制单元还包括：压力控制回路，所述温度限制回路用于通过所述压力控制回路控制所述流体输送单元输送至所述冷冻球囊100的流体。参考图1，压力控制回路可包括压力检测装置410、驱动器及比例阀420，所述压力检测装置410可为进气压力传感器，用于采集流经所述冷冻球囊100的冷冻液体的压力或所述冷冻球囊的进气压力，所述驱动器基于所述压力检测装置410采集到的所述压力控制所述比例阀420，进一步的控制流经冷冻球囊100的冷冻液体的流量，以达到限制冷冻球囊100最低温度的目的。
56.另外，控制单元也可包括流量控制回路，在所述冷冻球囊100的温度和所述预设的温度限制值的差值大于所述预设温度差阈值时，所述流量控制回路通过所述压力控制回路控制所述流体输送单元输送至所述冷冻球囊100的流体。该流量控制回路具体的包括流量采集装置及流量比较模块320，所述流量采集装置310用于采集流经所述冷冻球囊100的冷冻液体的流量，所述流量比较模块320用于将采集到的所述流量与目标流量值进行比较。流量采集装置具体的可为制冷工质质量流量计。
57.进一步的，该冷冻消融系统的控制单元可通过用于采集各传感器信号并进行转换处理及逻辑控制的plc(programmable logic controller，可编程逻辑控制器)实现。plc具有可靠性高、编程容易、组态灵活、安装方便、运行速度快等优点，而除了通过plc进行控制外，也可通过设计pcba的方式来是实现控制功能，pcba方式具有较大扩展性、且成本也相对较低。
58.在上述实施例中，当冷冻球囊100的温度和所述预设的温度限制值的差值大于所述预设温度差阈值时，不需要启动温度限制功能，即不需要采用温度限制回路对冷冻球囊100进行最低温度限制，此时该冷冻消融系统处于流量闭环控制状态。在冷冻消融系统中，由于工质流通管道结构已经固定，冷冻液体的输送压力直接决定了管路的流量，因而此时可通过对进气压力的直接控制以实现流量的间接控制。参考图1，流量控制回路与压力控制回路串联连接，即在工作过程中，流量采集装置310实时采集流经所述冷冻球囊100的冷冻液体的流量，且进一步的将采集到的流量值与预设的目标流量值进行比较，并将比较结果反馈至压力控制回路。压力控制回路的比例阀420后还设置有压力传感器，以便快速反馈，流量控制回路的比较结果进一步的可通过闭环控制换算调节进气压力，而比例阀驱动器把
进气压力快速调节到指定压力，即实现了稳定流量的目的。
59.需要说明的是，在流量控制消融过程中，开始阶段进气压力使用线性加速的方式给定比例阀420控制器目标压力，即最大流量控制，使球囊流量迅速增加、温度迅速降低；线性增压结束之后进行流量控制，设置0.5s采样与流量调整周期，每0.5s调节进气压力给定值来调节冷冻液体的流量。参考图4，当该系统以流量闭环进行工作时，该系统以稳定的流量进行消融，此时监测到的球囊温度仅仅显示在交互界面上，且系统在整个消融过程中均以使能最大流量控制进行消融，直至消融结束。此时对应的显示界面上的“temp control”的状态则为“off”，代表此时温度限制回路不进行工作。应当注意的是，不同尺寸的球囊导管对应的目标流量会有所差异，例如，直径为28mm的球囊导管对应的流量为7200sccm，而直径为23mm的球囊导管对应流量为6200sccm。
60.进一步的，所述流量调节值的计算公式为：δq＝a*(t-tk)+b*(t
k-t
k-1
)；其中，δq为流量调节值；a
、
b均为系数；t为预设的温度限制值；tk为当前时刻的冷冻球囊100的温度；t
k-1
为δt时刻前的冷冻球囊100的温度，δt的取值范围为0.5s～3s。其中，在初次进行流量调节时，a的取值范围为10～50，b的取值范围为-500～-1000；在初次之后进行流量调节时，a的取值范围为10～50，b的取值范围为-10～-50。
61.为了进一步的提高对冷冻球囊100温度限制的速率，则可采用分段差值的计算方式，第一次介入温度限制闭环控制的流量计算：δq1＝a1*(t-tk)+b1*(t
k-t
k-1
)，此时a1的取值范围为10～50，b1的取值范围为-500～-1000；而在初次流量调节之后，流量的差值计算方式变为:δq＝a*(t-tk)+b*(t
k-t
k-1
)，且此时a的取值范围为10～50，b的取值范围为-10～-50。在该实施例中，δt的选择决定了控制系统的动态性能，同时又受制于冷冻消融系统进气压力-流量-球囊温度之间的固有的响应特性，同时也和系统的监测(采样)频率及数据转换、比例阀420的响应时间有关。而经过研究发现，为了能够达到良好的控制效果(能够快速介入温度限制闭环，温度波动小、快速稳定且不低于所设置的限制温度；以及流量波动小并在平稳的过程中进行降低)，δt的取值范围在0.5s～3s之间较为合适。而不难理解的，不同直径的球囊导管其δt、a1、b1、a、b的具体大小也有所差异。
62.相应的，本发明还公开了一种限制冷冻球囊最低温度的方法，该方法包括基于预设的温度限制值及冷冻球囊的温度控制流体输送单元输送至所述冷冻球囊的流体，以使所述冷冻球囊的温度不低于预设的温度限制值。
63.参考图5，开始消融之后，通过温度采集装置实时采集球囊的温度，并计算所述冷冻球囊的温度与预设的温度限制值的差值；并将计算得到的冷冻球囊的实际温度与预设的温度限制值的差值与预设的温度差阈值进行比较，即判断冷冻球囊的温度与预设的温度限制值的差值是否大于预设温度差阈值。在冷冻球囊的温度与预设的温度限制值的差值等于或小于预设温度差阈值的情况下，此时球囊温度接近预设温度限制值，则切换为温度闭环控制,即具体的基于预设的温度限制值及冷冻球囊的温度计算流量调节值，并基于所述流量调节值控制流体输送单元输送至所述冷冻球囊的流体。换句话说，当系统处于温度闭环控制状态时，则通过减少制冷剂输送量的方式确保球囊温度不低于设置的安全限制温度，因此以避免因温度过低而引起的冷冻损伤，直至消融结束。
64.另外，在球囊实际温度未接近到预设的温度限制值之前(实际温度与限制温度差值大于温度差阈值)，则系统以流量闭环进行工作。
65.示例性的，所述流量调节值的计算公式为：δq＝a*(t-tk)+b*(t
k-t
k-1
)；其中，δq1为流量调节值；a
、
b均为系数；t为预设的温度限制值；tk为当前时刻的冷冻球囊100的温度；t
k-1
为δt时刻前的冷冻球囊100的温度，δt的取值范围为0.5s～3s。
66.该冷冻消融系统及方法，通过流量闭环及温度限制闭环双重控制，在确保避免因温度过低而过度消融引起冷冻损伤的前提下，也满足冷冻消融治疗房颤对冷量的要求，提高了系统的安全性。另外，由于中华医学会心电生理和起搏分会与中国医师协会心律学专业委员会共同倡导并组织撰写的《经冷冻球囊导管消融心房颤动中国专家共识2020》中有关冷冻球囊消融的并发症主要有以下几种：膈神经损伤、食道损伤、肺静脉狭窄、心脏压塞、股动脉损伤、血栓/空气栓塞、迷走神经反射伴严重心动过缓，而膈神经损伤、食道损伤、肺静脉狭窄及迷走神经反射伴严重心动过缓这四个并发症均与温度过低、过度消融密切相关，若在手术过程中采用本发明所公开的冷冻消融系统或方法进行冷冻消融，则能够确保肺静脉隔离消融过程中球囊温度不低于安全温度，避免邻近组织的损伤，从而降低并发症的发生率。
67.为了进一步说明本发明的冷冻消融系统及方法的优点，以下将通过一个具体示例对限制球囊最低温度和不限制球囊最低温度的两种情况进行对比，该两种情况为同一热负载条件，且温度限制值设为-40℃，消融时间为180s。
68.图6为对冷冻消融最低温进行限制和不限制的温度曲线对比图，由该曲线图可见，对球囊不进行最低温度限制时，球囊温度迅速降低，30秒之后系统稳定运行在低于-40℃的球囊温度区间，最低温度约为-48℃；对球囊进行最低温度限制后，系统在球囊温度接近-40℃时快速响应，很快稳定，整个过程中不低于-40℃直至消融结束。
69.而图7为对冷冻消融最低温进行限制和不限制的流量曲线对比图，参考图7，对球囊不进行最低温度限制时，球囊流量在开始消融之后迅速增加到目标流量(图示实施例为28mm球囊，对应目标流量为7200sccm)，流量在整个消融过程中保持稳定；对球囊进行最低温度限制时，球囊流量在开始消融之后也迅速增加到目标流量，同时温度迅速降低，当温度快接近-40℃时，流量降到7200sccm以下，随着消融的进行，球囊温度不再降低，同时流量也在逐步稳定在5500～6500之间，在确保球囊温度不低于设置的安全限制温度的前提下，避免因温度过低而引起的冷冻损伤，又保持一定的冷冻流量以确保肺静脉电隔离的效果，直至消融结束。
70.另外，图8为本发明另一实施例中较简单的一种的温度限制流程方法，在该方法中，可设定限制温度，当在消融过程中，检测到球囊实际温度低于温度限制值时，系统自动中止消融，切断冷冻液体的输入，球囊进入复温。
71.本领域普通技术人员应该可以明白，结合本文中所公开的实施方式描述的各示例性的组成部分、系统及方法，能够以硬件、软件或者二者的结合来实现。具体究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。
机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
72.还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
73.本发明中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。
74.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。