一种智能医疗机器人

1.本实用新型属于医疗机器人技术领域，特别涉及一种智能医疗机器人。


背景技术：

2.随着时代的发展和医疗科技的进步，人们就医也越来越方便，但是随着老龄化、少子化以及单身化的加剧，独自就医也越来越常见，不仅如此，在生活中也有许多孕妇以及残疾人士在各种原因下独自就医，无人陪护，医院中的医护人员数量有限，无法很好的照顾到上述这些独自就医的病患，因此设计一种具有医疗协助和陪护功能的辅助机器人便十分重要。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种智能医疗机器人。
4.本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种智能医疗机器人，其特征在于，包括机体、移动机构、互联机构、搀扶机构、背部支撑机构及盲人辅助机构，所述移动机构设置在所述机体的底部，所述移动机构用于驱动所述机体移动及转向，所述互联机构包括语音模块装置以及设置在所述机体内部的控制装置、导航装置、无线传输装置及设置在所述机体顶部的触控屏幕、第一识别摄像头，所述控制装置用于控制所述移动机构、搀扶机构、背部支撑机构及盲人辅助机构工作，所述搀扶机构包括扶手、升降装置及多个第二识别摄像头，所述第二识别摄像头环绕机体设置，所述机体一侧开设有用于安装所述扶手的容纳槽，所述扶手能够伸出所述容纳槽，当所述扶手伸出容纳槽后，所述升降装置用于驱动所述扶手升降，所述背部支撑机构包括折叠机械臂及设置在折叠机械臂上的背托，所述折叠机械臂用于驱动所述背托抵接在人体背部从而对人进行支撑，所述盲人辅助系统包括两个分别设置在所述扶手两端内部的振动装置。
5.本实用新型的工作原理：首先病患在手机端进行预约就诊，然后病患来到医院，本实用新型通过设置的语音模块装置生成语音助手并且通过无线传输装置连接到医院的局域网，当病患到达医院后，本实用新型立即从局域网中获取预约病患的身份信息，然后依据病患的手机定位确认患者位置，控制装置便在导航装置的辅助下控制驱动机构驱动机体来到病患身边，到达后语音助手会发出声音提示病患自己的到来，之后通过第二识别摄像头识别病患确认好病患的身份，确认之后通过病患的就诊信息确认病患就诊下一环节的目的地，然后通过导航装置规划好路线并显示在机体顶部的触控屏幕上，带领病患移动到下一环节的目的地，第二识别摄像头实时识别机体周围的环境信息并传输给控制装置，从而规避障碍物；病患还能够与语音助手进行交流或者通过第一识别摄像头与家人进行视频；此外，若预约就诊的病患为老年单人，控制装置便会控制扶手伸出容纳槽，然后通过第二识别摄像头识别病患的体型信息计算出扶手的最佳高度，再控制升降装置将扶手调整到最佳位置；若预约就诊的病患为盲人或老年单人，同样的，扶手会伸出供病患搀扶，并且在引路过
程中遇到需要左转时，语音助手会发出声音且位于扶手左端的振动装置会振动进行提示，安全可靠；若病患为孕妇、行动不便的老人和残疾人时，控制装置会控制折叠机械臂驱动背托背托抵接在人体背部从而对人进行支撑。
6.在上述的智能医疗机器人中，所述折叠机械臂包括依次连接的第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆及第四臂杆，所述第一臂杆一端通过第一转动节与所述收纳槽一侧侧壁转动连接，所述第一转动节内设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述第一臂杆绕所述第一转动节转动，所述第一臂杆另一端通过第二转动节连接所述第二臂杆，所述第二转动节内设置有用于驱动所述第二臂杆绕所述第二转动节转动的第二驱动电机，所述第二臂杆远离所述第一臂杆的一端通过第三转动节连接所述第三臂杆，所述第三转动节内设置有第三驱动电机，所述第三驱动电机用于驱动所述第三臂杆绕所述第三转动节转动，所述第三臂杆远离所述第二臂杆的一端通过第四转动节连接所述第四臂杆，所述第四转动节内设置有第四驱动电机，所述第四驱动电机用于驱动所述第四臂杆绕所述第四转动节转动，所述第四臂杆远离所述第三臂杆的一端通过第五转动节连接所述背托，所述第五转动节内设置有第五驱动电机，所述第五驱动电机用于驱动所述背托绕所述第五转动节转动，所述背托包括主托板及对称设置在所述主托板两端的转动托板，所述主托板与所述转动托板之间通过第六转动节连接，所述第六转动节内设置有第六驱动电机，所述第六驱动电机用于驱动所述转动托板绕所述第六转动节转动，所述主托板上设置有压力传感器，所述机体上设置有凸块，所述凸块开设有收纳槽，所述收纳槽上设置有用于封闭和开启所述收纳槽的开闭门，所述折叠机械臂设置在所述收纳槽内，所述开闭门包括第一门板及第二门板，所述第一门板一端与所述容纳槽通过第一转轴转动连接，所述凸块底部设置有第七驱动电机，所述第七驱动电机用于驱动所述第一转轴绕自身中轴线转动，从而带动所述第一门板绕所述第一转轴转动，所述第一门板另一端与所述第二门板通过第二转轴转动连接，所述第一门板靠近所述第二转轴的一端设置有电动伸缩杆，所述第二门板靠近所述第二转轴的一端设置有连接块，所述电动伸缩杆的伸缩端与所述连接块转动连接，所述电动伸缩杆用于伸长或缩短带动所述第一门板绕第二转轴转动。
7.在上述的智能医疗机器人中，所述扶手两端对称设置有用于驱动扶手移动的第一驱动装置，所述第一驱动装置包括滚轮及位于扶手内部的第八驱动电机，所述容纳槽两侧侧壁上对称设置有第一滑轨，所述机体上设置有两个安装板，两个安装板对称设置在所述容纳槽的两侧，所述安装板相对一面对称设置有第二滑轨，所述第八驱动电机用于驱动所述滚轮转动从而带动所述扶手沿所述第一滑轨的长度方向移动到第二滑轨上。
8.在上述的智能医疗机器人中，所述升降装置包括设置在安装板内部的丝杆及设置在机体内部的第九驱动电机，所述安装板相对一面均在竖直方向上设置有滑槽，所述第二滑轨相背一面均设置有滑块，所述滑块与所述滑槽滑动连接，所述丝杆上套设有丝杆螺母，所述滑块与所述丝杆螺母固定连接，所述第九驱动电机的输出轴与所述丝杆的底部通过锥齿轮连接，所述第九驱动电机用于驱动所述丝杆转动带动所述滑块升降。
9.在上述的智能医疗机器人中，所述扶手两端均设置有限位装置，所述限位装置包括两个限位板，所述限位板分别位于所述滚轮的两侧，所述第二滑轨远离所述第一滑轨的一端设置有限位块。
10.在上述的智能医疗机器人中，所述振动装置包括壳体、活动柱及第三驱动装置，所
述壳体内自上到下依次开设有活动通道及空腔，所述活动通道连通所述空腔，所述壳体顶部开设有连通所述活动通道的开口，所述活动通道用于供所述活动柱穿设，所述第三驱动装置包括第十驱动电机、转动轮及连接杆，所述转动轮连接所述第十驱动电机的输出轴，所述转动轮远离所述第十驱动电机的一面偏心设置有安装块，所述连接杆一端与所述安装块转动连接，所述连接杆另一端与所述活动柱底部转动连接，所述第十驱动电机用于驱动所述转动轮转动从而带动所述活动柱沿活动通道的长度方向上下移动，所述扶手表面设置有多个防滑凸起。
11.在上述的智能医疗机器人中，所述机体顶部设置为斜面。
12.在上述的智能医疗机器人中，所述机体内部设置有打印机，所述机体侧壁上设置有扫描口及打印出口。
13.在上述的智能医疗机器人中，所述移动机构包括设置在机体底部两侧的履带及位于机体底部的第十一驱动电机。
14.与现有技术相比，本实用新型具有医疗协助和能够陪护病患的优点。
附图说明
15.图1是本实用新型的结构示意图。
16.图2是本实用新型的结构示意图。
17.图3是本实用新型中a部的放大结构示意图。
18.图4是本实用新型的结构示意图。
19.图5是本实用新型中扶手的结构示意图。
20.图6是本实用新型中升降装置和扶手的结构示意图。
21.图7是本实用新型中振动装置的结构示意图。
22.图8是本实用新型的内部的部分结构示意图。
23.图中，1、机体；2、互联机构；3、第二识别摄像头；4、背部支撑机构；5、移动机构；6、控制装置；7、导航装置；8、无线传输装置；9、折叠机械臂； 10、背托；11、收纳槽；12、第一臂杆；13、第二臂杆；14、第三臂杆；15、第四臂杆；16、第一转动节；17、第二转动节；18、第三转动节；19、第四转动节；20、第一驱动电机；21、第二驱动电机；22、第三驱动电机；23、第四驱动电机；24、第五驱动电机；25、第六驱动电机；27、第七驱动电机；29、第五转动节；30、第六转动节；31、主托板；32、转动托板；33、压力传感器； 34、凸块；35、开闭门；36、第一门板；37、第二门板；38、第一转轴；39、第二转轴；40、电动伸缩杆；41、连接块；42、第八驱动电机；43、第九驱动电机；44、第十驱动电机；45、第十一驱动电机；46、履带；02、盲人辅助机构；04、语音模块装置；05、第一识别摄像头；08、扶手；09、升降装置；011、容纳槽；012、第一驱动装置；013、滚轮；014、第一滑轨；015、安装板；016、第二滑轨；018、限位装置；019、限位板；020、限位块；022、丝杆螺母；024、丝杆；025、滑块；026、滑槽；030、锥齿轮；a24、壳体；a25、活动柱；a26、第二驱动装置；a27、活动通道；a28、空腔；a29、开口；a31、转动轮；a32、连接杆；a33、安装块；a34、防滑凸起；b26、触控屏幕；b27、振动装置；b28、第三驱动装置；b29、打印机；b30、扫描口；b31、打印出口。
具体实施方式
24.以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
25.如图1-图8所示，本智能医疗机器人包括机体1、移动机构5、互联机构2、搀扶机构、背部支撑机构4及盲人辅助机构02，移动机构5设置在机体1的底部，移动机构5用于驱动机体1移动及转向，互联机构2包括语音模块装置04 以及设置在所述机体1内部的控制装置6、导航装置7、无线传输装置8及设置在所述机体1顶部的触控屏幕b26、第一识别摄像头05，控制装置6用于控制移动机构5、搀扶机构、背部支撑机构4及盲人辅助机构02工作，搀扶机构包括扶手08、升降装置09及多个第二识别摄像头3，第二识别摄像头3环绕机体 1设置，机体1一侧开设有用于安装扶手08的容纳槽011，扶手08能够伸出容纳槽011，当扶手08伸出容纳槽011后，升降装置09用于驱动扶手08升降，背部支撑机构4包括折叠机械臂9及设置在折叠机械臂9上的背托10，折叠机械臂9用于驱动背托10抵接在人体背部从而对人进行支撑，盲人辅助机构02 包括两个分别设置在扶手08两端内部的振动装置b27。
26.进一步细说，机体1上设置有凸块34，凸块34开设有收纳槽11，收纳槽 11上设置有用于封闭和开启收纳槽11的开闭门35，折叠机械臂9设置在收纳槽11内，折叠机械臂9包括依次连接的第一臂杆12、第二臂杆13、第三臂杆 14及第四臂杆15，第一臂杆12一端通过第一转动节16与收纳槽11一侧侧壁转动连接，第一转动节16内设置有第一驱动电机20，第一驱动电机20用于驱动第一臂杆12绕第一转动节16转动，第一臂杆12另一端通过第二转动节17 连接第二臂杆13，第二转动节17内设置有用于驱动第二臂杆13绕第二转动节 17转动的第二驱动电机21，第二臂杆13远离第一臂杆12的一端通过第三转动节18连接第三臂杆14，第三转动节18内设置有第三驱动电机22，第三驱动电机22用于驱动第三臂杆14绕第三转动节18转动，第三臂杆14远离第二臂杆 13的一端通过第四转动节19连接第四臂杆15，第四转动节19内设置有第四驱动电机23，第四驱动电机23用于驱动第四臂杆15绕第四转动节19转动，第四臂杆15远离第三臂杆14的一端通过第五转动节29连接背托10，第五转动节 29内设置有第五驱动电机24，第五驱动电机24用于驱动背托10绕第五转动节 29转动，背托10包括主托板31及对称设置在主托板31两端的转动托板32，主托板31与转动托板32之间通过第六转动节30连接，第六转动节30内设置有第六驱动电机25，第六驱动电机25用于驱动转动托板32绕第六转动节30转动，主托板31上设置有压力传感器33，开闭门35包括第一门板36及第二门板 37，第一门板36一端与容纳槽011通过第一转轴38转动连接，凸块34底部设置有第七驱动电机27，第七驱动电机27用于驱动第一转轴38绕自身中轴线转动，从而带动第一门板36绕第一转轴38转动，第一门板36另一端与第二门板 37通过第二转轴39转动连接，第一门板36靠近第二转轴39的一端设置有电动伸缩杆40，第二门板37靠近第二转轴39的一端设置有连接块41，电动伸缩杆40的伸缩端与连接块41转动连接，电动伸缩杆40用于伸长或缩短带动第一门板36绕第二转轴39转动。
27.进一步细说，扶手08两端对称设置有用于驱动扶手08移动的第一驱动装置012，第一驱动装置012包括滚轮013及位于扶手08内部的第八驱动电机42，容纳槽011两侧侧壁上对称设置有第一滑轨014，机体1上设置有两个安装板015，两个安装板015对称设置在容纳槽011的两侧，安装板015相对一面对称设置有第二滑轨016，第八驱动电机42用于驱动滚轮013转动从而带动扶手08 沿第一滑轨014的长度方向移动到第二滑轨016上。
28.进一步细说，升降装置09包括设置在安装板015内部的丝杆024及设置在机体1内部的第九驱动电机43，安装板015相对一面均在竖直方向上设置有滑槽026，第二滑轨016相背一面均设置有滑块025，滑块025与滑槽026滑动连接，丝杆024上套设有丝杆螺母022，滑块025与丝杆螺母022固定连接，第九驱动电机43的输出轴与丝杆024的底部通过锥齿轮030连接，第九驱动电机43 用于驱动丝杆024转动带动滑块025升降；非工作状态下，第二滑轨016位于滑槽026的顶部，此时第二滑轨016与第一滑轨014对接，当扶手08移动到第二滑轨016上，控制装置6通过第二识别摄像头3获取到的信息计算出扶手08 的最佳高度后，控制装置6控制第二驱动电机21工作，将第二滑轨016下降到最佳位置并锁定，方便老年单人的搀扶，通过丝杆升降的结构则方便锁定。
29.进一步细说，扶手08两端均设置有限位装置018，限位装置018包括两个限位板019，限位板019分别位于滚轮013的两侧，第二滑轨016远离第一滑轨 014的一端设置有限位块020；当扶手08移动到第二滑轨016上后，位于扶手 08朝向第二滑轨016一侧的限位板019抵接在限位块020上，位于扶手08远离第二滑轨016一侧的限位板019抵接在机体1上，位于扶手08远离第二滑轨016 一侧的限位板019抵接在机体1上的一端可以设置柔性垫，避免损坏机体1，这样设置能够保持扶手08的位置，避免扶手08受到来自老年单人的作用力下出现位移。
30.进一步细说，振动装置b27包括壳体a24、活动柱a25及第三驱动装置b28，壳体a24内自上到下依次开设有活动通道a27及空腔a28，活动通道a27连通空腔a28，壳体a24顶部开设有连通活动通道a27的开口a29，活动通道a27用于供活动柱a25穿设，第三驱动装置b28包括第十驱动电机44、转动轮a31及连接杆a32，转动轮a31连接第十驱动电机44的输出轴，转动轮a31远离第十驱动电机44的一面偏心设置有安装块a33，连接杆a32一端与安装块a33转动连接，连接杆a32另一端与活动柱a25底部转动连接，第十驱动电机44用于驱动转动轮a31转动从而带动活动柱a25沿活动通道a27的长度方向上下移动，扶手08表面设置有多个防滑凸起a34；安装快是偏心设置在转动轮a31上的，因此在第二驱动电机21转动带动转动轮a31转动时，能够带动活动柱a25往复运动，活动通道a27则对活动柱a25起到的限位作用，能够增大与人手之间的摩擦力，不易打滑。
31.进一步细说，机体1顶部设置为斜面；方便人去观察和操作触控屏幕b26。
32.进一步细说，机体1内部设置有打印机b29，机体1侧壁上设置有扫描口 b30及打印出口b31；可以通过打印机b29打印治疗报告，也可以手持报告打印码通过扫描口b30扫描打印，十分方便。
33.进一步细说，移动机构5包括设置在机体1底部两侧的履带46及位于机体 1底部的第十一驱动电机45；第十一驱动电机45采用差速电机，通过控制两侧履带的差速运转实现转向，结构简单实用。
34.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
35.尽管本文较多地使用了大量术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。