技术特征：
1.一种计算机辅助医疗系统，包含：操纵器组件；和处理器，其与所述操纵器组件通信地联接，所述处理器被配置为：检测插管与所述操纵器组件的可释放联接，其中所述插管被配置为与患者的组织层联接，所述插管限定内腔；检测医疗器械到所述计算机辅助医疗系统的安装，所述医疗器械的轴被配置为延伸穿过所述插管的所述内腔，使得所述轴的远端部分位于所述患者内的医疗工作空间中，其中所述轴与纵向轴线相关联；以及使所述操纵器组件沿所述纵向轴线移动所述插管并修改所述医疗工作空间。2.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗系统，其中所述处理器被配置为通过以下方式来使所述操纵器组件沿所述纵向轴线移动所述插管并修改所述医疗工作空间：使所述操纵器组件移动所述插管，以使得所述插管使所述组织层隆起并扩大所述医疗工作空间。3.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗系统，其中所述处理器被配置为通过以下方式来使所述操纵器组件沿所述纵向轴线移动所述插管并修改所述医疗工作空间：响应于以下条件移动所述操纵器组件：从联接到所述操纵器组件的开关接收到致动信号，或接收到表明所述计算机辅助医疗系统的第一手持输入装置移动远离所述计算机辅助医疗系统的第二手持输入装置的输入。4.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗系统，其中所述处理器还被配置为：在使所述操纵器组件沿所述纵向轴线移动所述插管并修改所述医疗工作空间的同时，命令所述计算机辅助医疗系统保持所述医疗器械的远端部分基本静止。5.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗系统，其还包括第二操纵器组件，其中所述操纵器组件是第一操纵器组件并且所述插管是第一插管，并且其中所述处理器还被配置为：检测第二插管与所述第二操纵器组件的可释放联接，其中所述第二插管被配置为与所述组织层联接；以及在所述第一操纵器组件沿所述纵向轴线移动所述第一插管的同时使所述第二操纵器组件移动所述第二插管，使得所述第一插管和所述第二插管使所述组织层隆起并扩大所述医疗工作空间。6.根据权利要求5所述的计算机辅助医疗系统，其中所述第一操纵器组件和所述第二操纵器组件具有共享的远程运动中心，并且其中所述处理器还被配置为：基于所述共享的远程运动中心限制所述第一操纵器组件和所述第二操纵器组件的同时移动。7.根据权利要求1-6中任一项所述的计算机辅助医疗系统，其中所述处理器还被配置为：将所述操纵器组件的远程运动中心定位在第一位置处；以及响应于将所述远程运动中心从所述第一位置重新定位到第二位置的指示，将所述远程运动中心从所述第一位置重新定位到所述第二位置，其中相对于第一轴线测量的所述第一位置与相对于所述第一轴线测量的所述第二位置不同，其中所述第一轴线选自于由所述纵向轴线和与所述计算机辅助医疗系统支撑的插管相关联的纵向轴线构成的群组。
8.根据权利要求7所述的医疗系统，其中所述第一位置和所述第二位置在距所述第一轴线的不同距离处，并且其中所述处理器还被配置为：将所述第二位置约束在距所述第一轴线的最大距离内。9.根据权利要求7所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为：将所述第二位置约束为与所述第一轴线重合。10.根据权利要求7所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为：限制所述远程运动中心从所述第一位置到所述第二位置的运动速度。11.根据权利要求7所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为：确定与所述插管相关联的力；以及响应于与所述插管相关联的所述力超过力极限，不允许重新定位所述远程运动中心。12.一种包含多个机器可读指令的非暂时性机器可读介质，所述多个机器可读指令在由与计算机辅助医疗系统相关联的一个或多个处理器执行时适于使所述一个或多个处理器执行一种方法，所述方法包含：检测插管与所述计算机辅助医疗系统的操纵器组件的可释放联接，其中所述插管被配置为与患者的组织层联接，所述插管限定内腔；检测医疗器械到所述计算机辅助医疗系统的安装，所述医疗器械的轴被配置为延伸穿过所述插管的所述内腔，使得所述轴的远端部分位于所述患者内的医疗工作空间中，其中所述轴限定纵向轴线；以及使所述操纵器组件沿所述纵向轴线移动所述插管并修改所述医疗工作空间。13.根据权利要求12所述的非暂时性机器可读介质，其中所述使所述操纵器组件沿所述纵向轴线移动所述插管并修改所述医疗工作空间包含：使所述操纵器组件移动所述插管，以使得所述插管使所述组织层隆起并扩大所述医疗工作空间。14.根据权利要求12所述的非暂时性机器可读介质，其中所述使所述操纵器组件沿所述纵向轴线移动所述插管并修改所述医疗工作空间包含：响应于以下条件移动所述操纵器组件：从联接到所述操纵器组件的开关接收到致动信号，或接收到表明所述计算机辅助医疗系统的第一手持输入装置移动远离所述计算机辅助医疗系统的第二手持输入装置的输入。15.根据权利要求12所述的非暂时性机器可读介质，其中所述方法还包含：在使所述操纵器组件沿所述纵向轴线移动所述插管并修改所述医疗工作空间的同时，命令所述计算机辅助医疗系统保持所述医疗器械的远端部分基本静止。16.根据权利要求12-15中任一项所述的非暂时性机器可读介质，其中所述操纵器组件是第一操纵器组件并且所述插管是第一插管，并且其中所述方法还包含：检测第二插管与所述计算机辅助医疗系统的第二操纵器组件的可释放联接，其中所述第二插管被配置为与所述组织层联接；以及在移动所述第一操纵器组件以沿所述纵向轴线移动所述第一插管的同时使所述第二操纵器组件移动所述第二插管，使得所述第一插管和所述第二插管使所述组织层隆起并扩大所述医疗工作空间。17.根据权利要求16所述的非暂时性机器可读介质，其中所述第一操纵器组件和所述
第二操纵器组件具有共享的远程运动中心，并且其中所述方法还包含：基于所述共享的远程运动中心限制所述第一操纵器组件和所述第二操纵器组件的同时移动。18.一种计算机辅助医疗系统，包含：操纵器组件，其被配置为联接到器械；和处理器，其与所述操纵器组件电通信，所述处理器被配置为：将所述操纵器组件的远程运动中心定位在第一位置处；以及响应于将所述远程运动中心从所述第一位置重新定位到第二位置的指示，将所述远程运动中心从所述第一位置重新定位到所述第二位置，其中相对于第一轴线测量的所述第一位置与相对于第一轴线测量的所述第二位置不同，其中所述第一轴线选自于由与所述器械的轴相关联的纵向轴线和与所述计算机辅助医疗系统支撑的插管相关联的纵向轴线构成的群组。19.根据权利要求18所述的医疗系统，其中所述第一位置和所述第二位置在距所述第一轴线的不同距离处，并且其中所述处理器还被配置为：将所述第二位置约束在距所述第一轴线的最大距离内。20.根据权利要求18所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为：基于所述第二位置限制所述插管的运动。21.根据权利要求18所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为，在所述远程运动中心已被重新定位到所述第二位置之后：接收命令以根据命令的器械运动来移动所述器械；以及命令计算机辅助医疗系统以修改的器械运动移动所述器械，所述修改的器械运动基于所述命令的器械运动和所述第二位置。22.根据权利要求18所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为：将所述第二位置约束为与所述第一轴线重合。23.根据权利要求18所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为：将所述第一位置和所述第二位置约束为与所述第一轴线重合。24.根据权利要求18-23中任一项所述的医疗系统，其中所述第一轴线是与所述器械相关联的所述纵向轴线，并且其中所述处理器还被配置为：输出一个或多个信号以使所述操纵器组件使所述插管和所述器械相对于彼此移动，使得所述第一位置和所述第二位置相对于所述器械位于相同位置。25.根据权利要求18-23中任一项所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为：限制所述远程运动中心从所述第一位置到所述第二位置的运动速度。26.根据权利要求18-23中任一项所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为：确定与所述插管相关联的力；以及响应于与所述插管相关联的所述力超过力极限，不允许重新定位所述远程运动中心。27.一种包含多个机器可读指令的非暂时性机器可读介质，所述多个机器可读指令在由与计算机辅助医疗系统相关联的一个或多个处理器执行时适于使所述一个或多个处理器执行一种方法，所述方法包含：将所述计算机辅助医疗系统的操纵器组件的远程运动中心定位在第一位置处；以及
响应于将所述远程运动中心从所述第一位置重新定位到第二位置的指示，将所述远程运动中心从所述第一位置重新定位到所述第二位置，其中相对于第一轴线测量的所述第一位置与相对于第一轴线测量的所述第二位置不同，其中所述第一轴线选自于由与所述操纵器组件支撑的器械的轴相关联的纵向轴线和与所述计算机辅助医疗系统支撑的插管相关联的纵向轴线构成的群组。28.根据权利要求27所述的非暂时性机器可读介质，其中所述第一位置和所述第二位置在距所述第一轴线的不同距离处，并且其中所述处理器还被配置为：将所述第二位置约束在距所述第一轴线的最大距离内。29.根据权利要求27所述的非暂时性机器可读介质，其中所述处理器还被配置为：将所述第二位置约束为与所述第一轴线重合。30.根据权利要求27-29中任一项所述的非暂时性机器可读介质，其中所述第一轴线是与所述插管相关联的所述纵向轴线，并且其中所述处理器还被配置为：输出一个或多个信号以使所述操纵器组件使所述插管和所述器械相对于彼此移动，使得所述第一位置和所述第二位置相对于所述器械位于相同位置。31.根据权利要求27-29中任一项所述的非暂时性机器可读介质，其中所述处理器还被配置为：限制所述远程运动中心从所述第一位置到所述第二位置的运动速度。32.根据权利要求27-29中任一项所述的非暂时性机器可读介质，其中所述处理器还被配置为：确定与所述插管相关联的力；以及响应于与所述插管相关联的所述力超过力极限，不允许重新定位所述远程运动中心。
技术总结
本申请题为“计算机辅助远程操作手术系统和方法”。描述了用于微创远程手术的系统和方法。例如，本公开描述了用于在各种手术环境中独立控制机器人操纵器、插管和手术器械的运动的方法。的方法。的方法。
技术研发人员：D
受保护的技术使用者：直观外科手术操作公司
技术研发日：2017.06.07
技术公布日：2022/7/22