一种多体位下肢康复训练机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及康复训练设备技术领域，更具体地说，涉及一种多体位下肢康复训练机器人。
【背景技术】
[0002]近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的步行障碍呈现高发趋势，脑卒中、脊椎损伤等疾病患者人群范围在逐步扩大。此类患者除了进行手术或药物治疗，还需要科学的康复训练帮助恢复肢体活动能力。
[0003]传统的康复训练一般由医生和治疗师手动协助病人进行站立行走训练。这种被动的训练模式工作强度大，很难保证康复训练动作的一致性，无法适应不同康复阶段患者的要求。
[0004]因此，如何降低治疗人员的工作强度，保证康复训练动作的一致性，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种多体位下肢康复训练机器人，以降低治疗人员的工作强度，保证康复训练动作的一致性。
[0006]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:
[0007]一种多体位下肢康复训练机器人，包括床架底座、起立床架和仿生腿，所述仿生腿为两个；
[0008]所述床架底座包括:
[0009]床架，包括底部框架和设置于所述底部框架上的两个支撑架；
[0010]可滑动地设置于两个所述支撑架上的垂直升降滑块；
[0011]可滑动地设置于所述底部框架上的水平移动滑块；
[0012]设置于所述底部框架上，用于驱动所述水平移动滑块移动的第一驱动推杆；
[0013]柔性索，所述柔性索一端与所述垂直升降滑块相连，且与所述水平移动滑块联动；
[0014]所述起立床架包括:
[0015]转动轴连接块，设置于所述垂直升降滑块上，所述转动轴连接块内可转动地设置有转动轴；
[0016]与所述转动轴相连的床架主体，所述床架主体上设置有床垫；
[0017]第二驱动推杆，一端铰接于所述垂直升降滑块上，另一端铰接于所述床架主体上；
[0018]所述仿生腿与所述转动轴直接或间接相连。
[0019]优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述仿生腿包括:
[0020]直接或间接与所述转动轴相连的髋关节宽度调节机构；
[0021]与所述髋关节宽度调节机构滑动配合的髋关节深度调节机构；
[0022]与所述髋关节深度调节机构滑动配合的髋关节连接块；
[0023]设置于所述髋关节深度调节机构上，用于驱动所述髋关节连接块上下移动的第三驱动推杆；
[0024]设置于所述髋关节连接块上的髋关节摆动件；
[0025]设置于所述髋关节连接块上，用于驱动所述髋关节摆动件摆动的第一摆动驱动装置；
[0026]与所述髋关节摆动件相连的膝关节连接块；
[0027]设置于所述膝关节连接块上的踝关节摆动件；
[0028]设置于所述膝关节连接块上，用于驱动所述踝关节摆动件摆动的第二摆动驱动装置；
[0029]与所述踝关节摆动件相连的踝关节连接块；
[0030]设置于所述踝关节连接块上的脚踏板；
[0031]设置于所述膝关节连接块上的大腿固定块；
[0032]设置于所述踝关节连接块上的小腿固定块；
[0033]设置于所述踝关节连接块上，用于驱动所述脚踏板摆动的第三摆动驱动装置。
[0034]优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述髋关节深度调节机构上设有用于将髋关节深度调节机构锁紧在所述髋关节宽度调节机构上的髋关节宽度锁定机构；
[0035]所述膝关节连接块通过第一腿部长短调节锁紧机构可滑动地设置于所述髋关节摆动件；
[0036]所述踝关节连接块通过第二腿部长短调节锁紧机构可滑动地设置于所述踝关节摆动件。
[0037]优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述柔性索为钢丝绳或尼龙缆绳；
[0038]两个所述支撑架的顶部设置有第一滑轮；
[0039]所述柔性索的两端分别绕过两个所述第一滑轮后与所述垂直升降滑块相连。
[0040]优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述底部框架上设置有多个第二滑轮；
[0041]所述水平移动滑块上设置有第三滑轮，所述柔性索绕过所述第二滑轮和所述第三滑轮。
[0042]优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述柔性索为链条；
[0043]两个所述支撑架的顶部设置有第一链轮；
[0044]所述柔性索的两端分别绕过两个所述第一链轮后与所述垂直升降滑块相连。
[0045]优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述底部框架上设置有多个第二链轮；
[0046]所述水平移动滑块上设置有第三链轮，所述柔性索绕过所述第二链轮和所述第三链轮。
[0047]优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述支撑架上设置有第一导杆，所述垂直升降滑块沿所述第一导杆滑动；
[0048]所述底部框架上设有第二导杆，所述水平移动滑块沿所述第二导杆滑动。
[0049]优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述第一驱动推杆为电动推杆、气缸或液压缸；
[0050]所述第二驱动推杆为电动推杆、气缸或液压缸；
[0051]所述第三驱动推杆为电动推杆、气缸或液压缸。
[0052]优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，还包括设置于所述床架主体上的吊带固定装置；
[0053]所述床架主体上设置有第三导杆，所述床垫沿所述第三导杆滑动。
[0054]从上述的技术方案可以看出，本发明提供的多体位下肢康复训练机器人，通过第一驱动推杆的动作，可以带动水平移动滑块移动，水平移动滑块移动过程中，会拉动柔性索，由于柔性索与垂直升降滑块相连，从而能够实现垂直升降滑块的上下移动。本发明通过第二驱动推杆的动作，可以推动床架主体沿转动轴的轴向转动。
[0055]本发明可以针对不同康复阶段的患者，可以在床架主体高位时通过调节第二驱动推杆伸缩长短控制床架主体角度(可选择O度至90度间任意角度)，选择合适的训练体位。同时床架主体降在最低位置可以方便患者上下床。
[0056]本发明通过第一驱动推杆使起立床架上升及重心后移，完成起立床架在水平状态下从低位上升到高位，水平高位(O度角)到直立位(90度角)的连续变换，从而实现患者多体位的康复治疗或训练，方便治疗师或医生对患者进行物理治疗或运动治疗，降低了治疗人员的工作强度，保证康复训练动作的一致性。
【附图说明】
[0057]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0058]图1为本发明实施例提供的床架底座的结构不意图；
[0059]图2为本发明实施例提供的床架底座的另一角度下的结构不意图；
[0060]图3为本发明实施例提供的起立床架的结构示意图；
[0061]图4为本发明实施例提供的仿生腿的结构示意图；
[0062]图5为本发明实施例提供的仿生腿的另一角度的结构示意图；
[0063]图6为本发明实施例提供的多体位下肢康复训练机器人处于水平低位时的结构示意图；
[0064]图7为本发明实施例提供的多体位下肢康复训练机器人处于水平高位时的结构示意图；
[0065]图8为本发明实施例提供的多体位下肢康复训练机器人处于直立位时的结构示意图。
[0066]其中:
[0067]101为床架，102为垂直升降滑块，103为水平移动滑块，104为第二导杆，105为导杆支座，106为第一驱动推杆，107为第一滑轮，108为柔性索，109为床架主体，110为床垫，Ill为第二驱动推杆，112为床架支撑固定块，113为转动轴，114为转动轴连接块，115为吊带固定装置，116为第三导杆，117为导杆座。
【具体实施方式】
[0068]本发明的核心在于提供一种多体位下肢康复训练机器人，以降低治疗人员的工作强度，保证康复训练动作的一致性。
[0069]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0070]请参阅图1和图2,图1为本发明实施例提供的床架底座的结构不意图；图2为本发明实施例提供的床架底座的另一角度下的结构示意图。
[0071]本发明实施例提供的多体位下肢康复训练机器人，包括床架底座、起立床架和仿生腿，仿生腿用于对患者的腿部进行支撑，所以仿生腿应为两个。
[0072]床架底座包括床架101、垂直升降滑块102、水平移动滑块103、第一驱动推杆106和柔