器的基础结构或支撑结构中。传感器单元及其敏感区域被提供在结构的外部上，使得用户能够容易地触及传感器表面，以便在移动被期望的情况下激活驱动机构。传感器的表面在形状上没有限制。
[0031]根据第二方面，提供了一种医学检查系统，包括成像装置、患者支撑物和显示器的组中的至少一个可移动医学仪器。医学仪器中的至少一个包括可移动支撑仪器，并且提供有根据上面提到的范例和实施例中的一个的驱动设备。至少一个传感器被附接到可移动医学仪器。
[0032]医学检查系统可以被提供为用于对感兴趣对象(诸如患者)进行成像的医学成像系统，例如，X-射线成像系统、超声成像系统、MRT-、MR-、或CT-系统。医学检查系统可以被提供为导管室。医学检查系统可以包括介入设备。
[0033]根据范例，成像装置是C型臂X-射线成像系统的C型臂装置，并且传感器表面被提供在至少X-射线探测器或X-射线源的两个侧面上。
[0034]传感器表面可以被提供在至少可移动医学仪器的两个侧面上。
[0035]根据范例，患者支撑物是患者检查台，并且传感器表面被提供在至少患者检查台的一个侧面上，例如，在两个侧面上。
[0036]传感器表面可以沿着边缘提供。传感器表面也可以被提供在手柄或把手上，用于移动仪器。
[0037]根据范例，传感器表面被提供为可移动医学仪器上的大表面。大表面被提供有沿着医学仪器的边缘的至少一半的长度、至少30cm的长度和至少20cm x 20cm的表面面积的组中的至少一个。
[0038]根据第三方面，提供了一种用于检测致动力方向的触摸敏感区域的传感器，其包括电极的第一层和电极的第二层以及介电弹性体。第一层和第二层被介电弹性体根据作用在传感器上的力(例如，压力)以可变距离间隔开。电极的第一层或电极的第二层中的一个包括至少一个电极，至少一个电极与电极的第二层或电极的第一层中的另一个中的至少两个电极至少部分地交叠。这被提供为使电极与用户的手脱离，这也能够产生电容改变。电容的局部改变提供关于应变和作用力上的方向的信息。
[0039]致动力可以是压力。进一步地，此外或作为备选，提供了沿着表面的力，即，剪切力。
[0040]例如，一个电极与相对层中的三个或四个电极交叠。在又一范例中，在触摸敏感区域中提供多个交叠的电极布置。
[0041]在其他范例中，根据上面提到的范例的驱动设备被提供有如上所述的这种传感器。
[0042]根据本发明的第四方面，提供了一种用于移动仪器的方法，包括以下步骤:
[0043]a)触摸用户接口的传感器单元的触摸敏感区域，所述传感器单元被附接到可移动仪器；
[0044]b)依赖于由用户施加到至少一个触摸敏感区域的力来生成控制信号；
[0045]c)向中央处理单元提供生成的控制信号；以及
[0046]d)基于控制信号致动电动机驱动的定位单元。
[0047]根据范例，提供了又一步骤，其中，当用户与传感器单元触摸接触时，向用户提供触觉信号。依赖于要被移动的仪器的重量，触觉信号被提供为柔软的不同程度。
[0048]根据一方面，传感器被直接提供在将会被移动的仪器(诸如医学系统的重物体)上，以便使用户能将其手或其他身体部位(诸如臀部、腿部或肩部)放在传感器上并施加压力，好像以手动方式移动物体(即，仪器)一样。传感器检测力并控制电动机，以便引起物体(即，仪器)的相应位移。进一步地，提供了传感器上诱导的压力与仪器加速度之间的闭环。力被放大，相比于移动重的仪器，使它更轻。在范例中，检测压力。在又一范例中，传感器能够对于例如侧向位移检测若干方向。传感器表面可以是可变形的，并且也对用于直接用户反馈的触觉信号作出响应。
[0049]参考下文所述的实施例，本发明的这些方面和其他方面将是显而易见的并且得到阐明。
【附图说明】
[0050]将会在下文中参考以下附图描述本发明的示例性实施例:
[0051]图1示出了用于移动仪器的驱动设备的示意性设置的范例；
[0052]图2以图2A中的立体图和以图2B、图2C和图2D中的俯视图示出了作为用户接口的触摸敏感区域的范例；
[0053]图3以横截面示出了触摸敏感区域的范例；
[0054]图4以示意性设置示出了驱动设备的又一范例；
[0055]图5以示意性设置示出了医学检查系统的范例；
[0056]图6以透视图示出了 C型臂仪器形式的医学检查系统的又一范例；
[0057]图7以图7A中的示意性横截面和以图7B中的俯视图示出了用于检测致动力方向的触摸敏感区域的传感器；
[0058]图8示出了具有传感器表面的患者检查台的范例；
[0059]图9示出了施加压力(S卩，致动力)的用户的手；
[0060]图10示出了用于移动仪器的方法的范例的基本步骤；以及
[0061]图11示出了用于移动仪器的方法的又一范例。
【具体实施方式】
[0062]图1示出了用于移动仪器的驱动设备10，包括电动机驱动的定位单元12、中央处理单元14和具有至少一个传感器单元18的用户接口 16。电动机驱动的定位单元被配置为执行可移动仪器的移动，所述移动用双箭头M来表示。必须注意，移动可以在表面上、或在平面中、或在3D空间中沿不同方向发生。中央处理单元14被配置为控制由电动机驱动的定位单元12提供的仪器的移动。至少一个传感器单元18包括至少一个触摸敏感区域20。至少一个传感器单元18被配置为依赖于由用户施加到至少一个触摸敏感区域20的压力(即，力F)向中央处理单元14提供控制信号22。至少一个传感器单元18被配置为被固定地附接到可移动仪器。
[0063]例如，所述仪器被提供有移动方向定位单元12，并且中央处理单元14也与仪器集成在一起。进一步地，用户接口 16也被直接提供在所述仪器上。因此，所有上面提到的单元与可移动仪器一起移动。
[0064]图2A以立体图示出了传感器单元18的触摸敏感区域20。例如，触摸敏感区域20被提供为弧形边缘表面。进一步地，直箭头24指示由用户施加的力F。传感器被配置为依赖于压力提供控制信号。此外，或备选地，传感器被配置为依赖于压力作用方向提供控制信号。
[0065]如在图2A中能够看到，例如以俯视图示出了传感器单元18。进一步地，虚线矩形26指示由移动方向定位单元12 (未进一步示出)将要移动的可移动仪器。压力或力F沿某一作用方向(例如以关于传感器单元18的触摸敏感区域20角度α)作用。箭头M指示产生的具有依赖于压力F方向的方向的移动。例如，移动方向也关于可移动仪器(即虚线矩形26)具有角度α。当然，在可移动仪器的倾斜表面的情况下，可以提供不同的角度，以使压力方向与移动方向对齐。图2C以类似图示的方式示出了作用在触摸敏感区域20上的压力F1。因此，产生的移动Ml用又一箭头来指示。在压力Fl相当大(如通过箭头Fl的长度示意地指示的)的情况下，实现大的移动(也由箭头Ml的相当大的长度来表示)。图2D示出了又一类似图示，其中较小压力F2导致较小移动M2。
[0066]例如，触摸敏感区域20被配置为被布置在可移动仪器上，使得压力可由用户在对触摸敏感区域进行触摸的作用方向上执行，该作用方向与如在上面图示的预期移动方向一致。
[0067]图3示出了通过用户接口 16的至少一个传感器单元18的触摸敏感区域20的横截面。用户接口 16包括触觉反馈单元26，所述触觉反馈单元26被配置为，当用户正与传感器单元触摸接触时向用户提供用较小箭头H指示的触觉信号，所述触摸接触用箭头F来指示，所述箭头F指示由用户施加的力。用户通过传感器外层感测H。
[0068]例如，触摸敏感区域20包括电活性聚合物，例如