范围分成3个群组Gl?G3 ;分别为群组Gl代表小于I公尺、群组G2代表在I?2公尺之间、群组G3代表在2?3公尺之间。由于各障碍物的实际距离已知，因此其中障碍物3a、3d被分类至群组G3上，障碍物3b被分类至群组G2上，而障碍物3c被分类至群组Gl上。换句话说，在每一个预设距离范围的群组上有几个、在哪里的障碍物便可得知；且依照各群组的距离关系，便依次地发出相应的障碍物的警示。
[0047]此外，障碍物在非实时模式下进行移动时，所解调的多个群组也将依新的距离数据作调整。如图5B所示，将图5A中的群组Gl?G3调整成群组G1’?G3’。由于障碍物3b、3c在移动，所以和使用者之间的距离会相对改变；各群组G1’?G3’所代表的距离范围可和图5A相同，但因应障碍物3b、3c的移动(障碍物3b靠近，障碍物3c远离)，障碍物3b被分类至群组G1’上，而障碍物3c则被分类至群组G2’上。
[0048]因此，本发明的障碍物在非实时模式下的动态侦测，将不需利用多个影像画面才可得知其相对运动的关系。如上述的举例说明，通过群组G1、G2和群组G1’、G2’的内容互换的解调分析，即可只用两个影像画面计算出障碍物3b、3c的靠近速度或远离速度；也就是本发明只需两个影像画面便能侦测到物体的移动情形。以一实际运作的例子来说，因数据处理量的减少，约0.03秒就可以发出警示。
[0049]当然，若仅考虑使用者的移动而障碍物并不会移动时，则同样也能利用上述方式计算出使用者与障碍物之间的相对运动情形。例如障碍物3b调整到群组Gl而和障碍物3c在一起；也或是障碍物3c已从使用者旁边通过而消失，而障碍物3a、3b、3d则依次向前一群组作移动调整。
[0050]本发明的又一特征在于，还可将所得的距离数据应用在定位系统上，并通过定位系统的辅助而能提升其导引指示的精准度。
[0051]现续以上述的优选实施例作实施说明。在图1中还示意了该行动装置2还包含有一定位模块25 ;该定位模块25能利用一定位系统(例如全球定位系统GPS)进行该行动装置2所在位置的定位。其次，该控制模块21中的处理单元212能根据该定位系统的地理数据并加入上述所得的距离数据进行计算，进而发出该导引指示。
[0052]一般来说，GPS的导航功能其精准度可达50公尺。而本发明可先在此50公尺内作较大范围的定位，接着再参考所得环境中障碍物的距离数据作进一步小范围的修正；如此其精准度将可达到几公尺或数十公分的等级，使其导引指示更具安全性。例如做出避开大马路或建筑物的移动方向指示。在此设计下，使得本发明除了能提供盲人或视障者所需的导盲功能外，一般人也能在行动上使用其指示功能。
[0053]综上所述，通过本发明的距离侦测方式将可有效地得知使用者前方的环境状况，并能通过实时与非实时两种模式提供使用者移动上的导引指示。也由于本发明是采用高频且带宽较短的脉冲发射形式，并使用带宽较大的红外光侦测元件，使得距离侦测的结果除了具有一定的精准度外更可提升处理效能。因此，本发明无论在安全性、可施行性或其侦测技术的反应速度上等都提供了绝佳的导盲或导引功能。
[0054]因此，本发明能有效解决先前技术中所提出的相关问题，而能成功地达到本案发展的主要目的。
[0055]虽然本发明已以实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更改与修饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求所界定者为准。
【主权项】
1.一种距离侦测与指示方法，其特征在于，应用于包含有一脉冲产生元件和一侦测模块的一行动装置，而该方法至少包含下列步骤: 由该脉冲产生兀件根据一时序信号发出一脉冲信号； 由该侦测模块根据该脉冲信号发射出一侦测平面，并对该侦测平面的至少一部分依次进行侦测； 对侦测结果进行计算，而得到相应于该侦测平面的至少一部分的距离数据；以及 当距离数据符合一预设条件时，发出一导引指示。
2.根据权利要求1所述的距离侦测与指示方法，其中该侦测模块以二轴扫描方式发射该侦测平面。
3.根据权利要求1所述的距离侦测与指示方法，其中该侦测平面包含有多个侦测点，该些侦测点根据该行动装置前方的障碍物的位置而于空间上呈现出相应的分布。
4.根据权利要求1所述的距离侦测与指示方法，其中该导引指示为声音、震动或发光方式的移动方向指示。
5.根据权利要求1所述的距离侦测与指示方法，其中该方法包含下列步骤: 根据形成该侦测平面的每一侦测点的发射时间与侦测到相应的该侦测点的接收时间计算出一飞行时间；以及 根据该飞行时间计算出相应的该侦测点于空间上的距离。
6.根据权利要求1所述的距离侦测与指示方法，其中该预设条件为于该侦测平面的发射期间出现所得的任一部分的距离数据的数值小于一距离门限值的情形。
7.根据权利要求6所述的距离侦测与指示方法，其中该预设条件还包含所得的距离数据的数目在一预设数目之内，且该些距离数据于时间上是连续地产生。
8.根据权利要求1所述的距离侦测与指示方法，其中该方法包含下列步骤: 完成对该侦测平面的侦测；以及 将所有距离数据根据多个预设距离范围进行群组的分类； 其中该预设条件为于所分类的群组中出现所得的任一部分的距离数据的数值小于一距离门限值的情形。
9.根据权利要求1所述的距离侦测与指示方法，其中该方法包含下列步骤: 利用一定位系统进行所在位置的定位；以及 根据该定位系统的地理数据并加入所得的距离数据进行计算，而发出该导引指示。
10.一种具有距离侦测与指示功能的行动装置，其特征在于，包含有: 一脉冲产生元件，用以根据一时序信号发出一脉冲信号； 一侦测模块，用以接收该脉冲信号以发射出一侦测平面，并对该侦测平面的至少一部分依次进行侦测；以及 一控制模块，用以对侦测结果进行计算，而得到相应于该侦测平面的至少一部分的距离数据，于距离数据符合一预设条件时，发出一导引指示。
11.根据权利要求10所述的具有距离侦测与指示功能的行动装置，其中该侦测模块包含有一扫描镜片，用以二轴扫描方式发射该侦测平面。
12.根据权利要求10所述的具有距离侦测与指示功能的行动装置，其中该行动装置更包含有一指示模块，用以发出该导引指示，并利用声音、震动或发光方式进行移动方向的指 /Jn ο
13.根据权利要求10所述的具有距离侦测与指示功能的行动装置，其中该行动装置还包含有一定位模块，利用一定位系统进行所在位置的定位，而该控制模块能根据该定位系统的地理数据并加入所得的距离数据进行计算，发出该导引指示。
【专利摘要】本发明为一种距离侦测与指示方法及具有此侦测与指示功能的行动装置。该行动装置包含有一脉冲产生元件、一控制模块和一侦测模块。该方法包含下列步骤：由该脉冲产生元件根据一时序信号发出一脉冲信号；由该侦测模块根据该脉冲信号发射出一侦测平面，并对该侦测平面的至少一部分依次进行侦测；控制模块对侦测结果进行计算，而得到相应于该侦测平面的至少一部分的距离数据；以及当符合一预设条件时，发出一导引指示。
【IPC分类】G01S17-08, G01S13-08, A61H3-06, G01S15-08
【公开号】CN104800054
【申请号】CN201410039537
【发明人】雷华德
【申请人】光宝科技股份有限公司
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2014年1月27日