7组成，所述水平姿态保持机构6通过两个串联的平行四边形机构，可以实现保持末端介入治疗平台6-7始终处于水平姿态，所述轴向移动机构1还包括行程开关1-6、光电编码器1-5、伺服电机1-1，所述平行四边形机构5包括小臂驱动电机5-1、小臂限位开关5-2，所述水平姿态保持机构6包括大臂驱动电机6-1、大臂限位开关6-2，所述行程开关1-6、限位开关、光电编码器1-5、伺服电机1-1、大臂驱动电机6-1和小臂驱动电机5-1都与控制器相连。
[0018]当伺服电机1-1旋转时，带动丝杠1-4作回转运动，丝杠1-4将回转运动变位滑台1-3的直线运动，并以此实现末端介入治疗平台6-7左、右方向的一个移动自由度，当小臂驱动电机5-1旋转时，带动小臂曲柄5-3转动，然后通过小臂曲柄5-3、小臂连杆5-4、小臂5-5和大臂6-3构成的平行四边形机构，将小臂驱动电机5-1的动力和运动传递给小臂
5-5，且小臂驱动电机5-1转动的角度和小臂5-5转动角度相等，当大臂驱动电机6-1旋转时，带动大臂6-3转动，然后大臂6-3通过两个串联的平行四边形机构，保持末端介入治疗平台6-7始终处于水平姿态，联动控制大臂6-3和小臂5-5的转角，可以实现末端介入治疗平台6-7上下和前后两个水平自由度。
[0019]实施例2，参见附图1、附图2、附图3。
[0020]其他同实施例1，不同的是所述的丝杠1-4加装光电编码器1-5，所述的U型机架1-2上加装行程开关1-6，所述底板2上加装大臂限位开关6-2、小臂限位开关5-2，所述的光电编码器1-5、行程开关1-6、大臂限位开关6-2、小臂限位开关5-2都与控制器相连，所述控制器还与所述的伺服电机1-1、大臂驱动电机6-1和小臂驱动电机5-1相连。
[0021]当伺服电机1-1旋转时，丝杠1-4上加装的光电编码器1-5，通过光电转换将电机输出轴的机械几何位移量转换为脉冲，并将脉冲信号反馈给控制器对末端介入治疗平台
6-7进行左、右定位和速度控制，当小臂5-5运行接触到底板2上的小臂限位开关5-2时，此时底板2上的小臂限位开关5-2的触点动作，并发出信号给控制器，控制器发出指令控制小臂驱动电机5-1立即停止或者反向旋转，当大臂6-1运行接触到底板2上的大臂限位开关6-2时，此时底板2上的大臂限位开关6-2的触点动作，并发出信号给控制器，控制器发出指令控制大臂驱动电机6-1立即停止或者反向旋转。
[0022]本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。
【主权项】
1.悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂，包括:轴向移动机构(1)、底板(2)、机架、平行四边形机构(5)和水平姿态保持机构(6)，所述轴向移动机构⑴包括滑台(1-3)，所述滑台(1-3)正上方固接有底板(2)，所述底板2正上方固接设有左、右对称布置的左机架(3)和右机架(4)，所述左机架(3)上安装有平行四边型机构(5)，所述平行四边形机构(5)由小臂曲柄(5-3)、小臂连杆(5-4)、小臂(5-5)和大臂(6-3)组成，这个平行四边形机构(5)可以将小臂驱动电机(5-1)，的动力和运动传递给小臂(5-5)，以此实现对小臂(5-5)的驱动，所述右机架(4)上安装有水平姿态保持机构￠)，所述水平姿态保持机构￠)由大臂(6-3)、辅助连杆(6-4)、平行保持架(6-5)、小臂(5-5)、平行连杆(6_6)和末端介入治疗平台(6-7)组成，所述水平姿态保持机构(6)通过两个串联的平行四边形机构，可以实现保持末端介入治疗平台(6-7)始终处于水平姿态，所述轴向移动机构(1)还包括行程开关(1-6)、光电编码器(1-5)、伺服电机(1-1)，所述平行四边形机构(5)包括小臂驱动电机(5-1)、小臂限位开关(5-2)，所述水平姿态保持机构(6)包括大臂驱动电机(6-1)、大臂限位开关￠-2)，所述行程开关(1-6)、限位开关、光电编码器(1-5)、伺服电机(1-1)、大臂驱动电机￠-1)和小臂驱动电机(5-1)都与控制器相连。2.根据权利要求1所述悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂，其特征在于:所述轴向移动机构(1)包括U型机架(1-2)，所述U型机架(1-2)上安装有伺服电机(1-1)，所述伺服电机(1-1)输出轴通过联轴器连接有丝杠(1-4)，所述丝杠(1-4)通过丝杠螺母副与滑台(1-3)建立螺旋副连接，为了对滑台(1-3)精确的位置控制，所述丝杠(1-4)末端还安装有光电编码器(1-5)，可以实时记录丝杠(1-4)转动角度，同时，U型机架(1-2)的左、右两端还装有行程开关(1-6)，通过触发行程开关(1-6)，可以实现滑台(1-3)多种工作状态的转化。3.根据权利要求1所述悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂，其特征在于:所述底板(2)上加装大臂限位开关(6-2)、小臂限位开关(5-2)，所述的大臂限位开关(6-2)、小臂限位开关(5-2)都与控制器相连，所述控制器还与所述的大臂驱动电机(6-1)和小臂驱动电机(5-1)相连。
【专利摘要】悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂，它涉及医疗器械领域。本实用新型为解决前列腺介入治疗过程中人体空间结构对操作臂运动空间的限制，使机器人的工作空间及末端运动方式，能很好的适应前列腺介入治疗的需求，进而提供了悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂。本实用新型悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂，其组成包括：轴向移动机构、底板、机架、平行四边形机构和水平姿态保持机构，所述轴向移动机构包括滑台，所述滑台正上方固接有底板，所述底板正上方固接设有左、右对称布置的左机架和右机架，所述左机架上安装有平行四边型机构，所述平行四边形机构由小臂曲柄、小臂连杆、小臂和大臂组成，这个平行四边形机构可以将小臂驱动电机的动力和运动传递给小臂，以此实现对小臂的驱动，所述右机架上安装有水平姿态保持机构，所述水平姿态保持机构通过两个串联的平行四边形机构，可以实现保持末端介入治疗平台始终处于水平姿态。本实用新型采用关节式悬臂机构作为前列腺介入治疗机器人操作臂，可以有效的减少机器人自身占用的空间，提高机器人末端介入治疗平台运动响应能力。
【IPC分类】A61B34/30
【公开号】CN205144728
【申请号】CN201520826451
【发明人】张永德, 毕津滔, 张为玺
【申请人】哈尔滨伙伴机器人有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年10月23日