坐位脊椎康复机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及康复设备领域，具体涉及一种坐位脊椎康复机器人。
【背景技术】
[0002]当前市场上的脊椎康复机器人定位于脊柱功能恢复和测试，腰背痛等退行性疾病，按运动功能分为“前屈”、“后伸”、“旋转”。按结构，有依照各个功能独立为一个设备的，也有集合几个功能一起为一个设备的，但这些设备都是通过座椅的动作完成坐位训练，对颈椎的康复效果不好。
[0003]综上所述，现有技术中存在以下问题:现有的脊椎康复机器人对颈椎的康复效果不好。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提供一种坐位脊椎康复机器人，以解决现有的脊椎康复机器人对颈椎的康复效果不好的问题。
[0005]为此，本实用新型提出一种坐位脊椎康复机器人，所述坐位脊椎康复机器人包括:
[0006]底座；
[0007]座椅，设置在所述底座上；
[0008]踏板即腿部固定装置，设置在所述底座上并位于所述座椅的前方；
[0009]胸部及背部夹持装置，位于所述座椅的上方并与所述座椅相分隔，并且所述胸部及背部夹持装置通过第一转轴铰接在所述底座上，所述第一转轴位于水平方向；
[0010]第一传动装置，连接所述第一转轴；
[0011]第一驱动装置，连接所述第一传动装置。
[0012]进一步地，所述坐位脊椎康复机器人还包括:第一导轨连接板，设置在所述底座上并连接所述第一转轴;所述第一传动装置包括:第一环形导轨、第一同步带轮和第一同步带，其中，第一环形导轨固定连接在所述第一导轨连接板的外缘;第一同步带轮设置在所述底座上;第一同步带连接在所述第一环形导轨与所述第一同步带轮之间。
[0013]进一步地，所述第一驱动装置为第一电机，所述第一电机连接所述第一同步带轮并设置在所述底座上。
[0014]进一步地，所述底座包括:底板和侧向设置在底板上的侧板，所述第一转轴设置在所述侧板上。
[0015]进一步地，所述座椅能升降的设置在所述底座上。
[0016]进一步地，所述坐位脊椎康复机器人还包括:连接在所述胸部及背部夹持装置与所述第一转轴之间的连接杆，所述连接杆为弯曲的。
[0017]进一步地，所述第一环形导轨所在的平面为竖直平面，所述第一环形导轨位于所述胸部及背部夹持装置与座椅的侧向。
[0018]进一步地，所述第一环形导轨转动的角度范围为向前70度到向后30度。
[0019]进一步地，所述坐位脊椎康复机器人还包括:设置在所述侧板上对所述第一同步带导向的第一导向轮，所述第一导向轮设置在所述第一环形导轨的外侧，所述第一导向轮与所述第一环形导轨位于同一平面内。
[0020]进一步地，所述胸部及背部夹持装置通过第二转轴铰接在所述连接杆上，所述第二转轴竖直设置；
[0021 ]所述坐位脊椎康复机器人还包括:
[0022]第二导轨连接板，设置在所述连接杆上并连接所述第二转轴；
[0023]第二环形导轨，固定连接在所述第二导轨连接板的外缘；
[0024]第二同步带轮，设置在所述连接杆上；
[0025]第二电机，设置在所述连接杆上；
[0026]第二同步带，连接在所述第二同步带轮与第二环形导轨上。
[0027]本实用新型中，胸部及背部夹持装置通过第一转轴铰接在所述底座上，所述第一转轴位于水平方向，因而胸部及背部夹持装置能够前屈后伸，因此，人体坐在座椅上，腿部和脚部放置在踏板即腿部固定装置上，腿部、臀部、腰部、颈椎都分别得到支撑或夹持，而且颈椎的活动或康复训练不是由座椅来完成，而是由与座椅分隔或独立设置的胸部及背部夹持装置来实现，这样，颈椎与胸部及背部夹持装置的连接比颈椎与座椅之间的连接更为靠近，更直接，更有效，相对于传统的坐位训练的脊椎康复机器人，颈椎的活动或康复训练更有针对性，幅度能更大，活动会更灵活，效果更好。
[0028]本实用新型集成前屈、后伸、左右旋转三个训练维度，提供坐位训练姿态，具有更广阔的市场应用，不仅可以进行通常的脊柱功能恢复和测试、腰背痛康复，针对腰椎术后康复尤为重要。
【附图说明】
[0029]图1为本实用新型的坐位脊椎康复机器人的整体结构示意图；
[0030]图2为本实用新型的第一同步带与第一环形导轨的连接结构；
[0031]图3为本实用新型的第二环形导轨的结构；
[0032]图4为本实用新型的坐位脊椎康复机器人的工作原理示意图。
[0033]附图标号说明:
[0034]I底座2电机3座椅4胸部及背部夹持装置5导向轮6第一同步轮7第一导板8第一导轨9第一同步带10第一转轴11底板13侧板15外壳16显不屏18踏板即腿部固定装置30人体41连接杆62第二同步轮72第二导板82第二导轨92第二同步带
【具体实施方式】
[0035]为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照【附图说明】本实用新型。
[0036]如图1所示，本实用新型实施例的坐位脊椎康复机器人包括:
[0037]底座I;
[0038]座椅3(髋部固定及座椅模块)，设置在所述底座I上；
[0039]踏板即腿部固定装置18，设置在所述底座I上并位于所述座椅3的前方；
[0040]胸部及背部夹持装置4(也称颈椎和脑部支撑模块，或者为背部加持及旋转模块)，位于所述座椅3的上方并与所述座椅3相分隔，胸部及背部夹持装置4与座椅3没有直接的连接关系，二者独立设置，独立动作，胸部及背部夹持装置4可以通过绑带与人体的胸部和背部固定，实现对人体颈椎或者胸部的连接或夹持，从而实现对颈椎或者胸部的康复训练，并且所述胸部及背部夹持装置3与第一转轴10连接，胸部及背部夹持装置4通过第一转轴10铰接在所述底座I上，所述第一转轴位于水平方向，因此，胸部及背部夹持装置3能够前屈后伸；
[0041 ]第一传动装置，连接所述第一转轴；
[0042]第一驱动装置，连接所述第一传动装置。
[0043]通过第一传动装置的传动，第一驱动装置带动第一转轴10转动，第一转轴10与胸部及背部夹持装置连接，所以，胸部及背部夹持装置4相对于底座前屈后伸运动，人体坐在座椅3上，腿部和脚部放置在踏板即腿部固定装置18上，腿部、臀部、腰部、颈椎都分别得到支撑或夹持，而且颈椎的活动或康复训练不是由座椅来完成，而是由与座椅分隔或独立设置的胸部及背部夹持装置来实现，这样，颈椎与胸部及背部夹持装置的连接比颈椎与座椅之间的连接更为靠近，更直接，更有效，相对于传统的坐位训练的脊椎康复机器人，颈椎的活动或康复训练更有针对性，幅度能更大，活动会更灵活，效果更好。
[0044]进一步地，如图1和图2所示，所述坐位脊椎康复机器人还包括:第一导轨连接板7，设置在所述底座I上并连接所述第一转轴10，第一导轨连接板7带动第一转轴10同步转动；所述第一传动装置包括:第一环形导轨8、第一同步带轮6和第一同步带9，其中，第一环形导轨8固定连接在所述第一导轨连接板7的外缘;第一同步带轮6设置在所述底座I上;第一同步带9连接在所述第一环形导轨8与所述第一同步带轮6之间。第一导轨连接板与导轨螺钉联结，第一同步带9置于导轨外圆弧侧，与第一同步带轮6形成传动关系，通过第一同步带带动胸部及背部夹持装置4绕第一转轴10转动，实现胸部及背部夹持装置的前屈后伸。使用第一同步带实现胸部及背部夹持装置的前屈后伸，传动稳定迅速，动作柔和，可以正向、反向方便转换，而且占用空间小。
[0045]进一步地，所述第一驱动装置为第一电机(图中未示出)，所述第一电机连接所述第一同步带轮6并设置在所述底座I上。第一同步带轮6连接第一电机的电机轴，当第一电机前后转动时，通过第一同步带实现胸部及背部夹持装置的前屈后伸。通过电机传动，驱动稳定迅速，空间结构紧凑。
[0046]进一步地，如图