通信控制装置的制作方法

本发明涉及一种用于无线控制模型的通信控制装置，该无线控制模型包括多个接收装置和驱动控制装置，其中，每个接收装置被配置为从相应的发射装置接收操作信号，该无线控制模型还包括驱动控制装置，其中，驱动控制装置被配置为基于操作信号对驱动目标进行驱动。

背景技术：

例如，已知有模拟飞机、直升机、汽车、船舶、机器人等的各种无线控制模型。在使无线控制模型飞行或运行的情况下，操作者操作设置在操作用无线装置(发射装置)中的操作杆等操作元件。发射装置生成与操作元件的操作量对应的操作信号，并将操作信号发送到无线控制模型。

无线控制模型配备有接收装置和控制器(驱动控制装置)，接收装置被配置为接收操作信号，控制器被配置为基于操作信号控制诸如伺服电动机等的制动器装置(驱动单元)，用于驱动无线控制模型的各个机制。

由接收装置从发射装置接收的操作信号被传送到驱动控制装置。驱动控制装置基于操作信号来控制驱动单元。因此，操作员可以远程控制无线控制模型。

根据无线控制模型的应用，可能需要使无线控制模型飞行或运行相对较宽的范围。例如，当使用装备有相机装置的诸如直升机或多飞行器等无线控制模型等获取难以进入的场所的拍摄图像时，例如，灾难场所等，如果场地相对较宽，则无线控制模型的飞行范围变得广泛。

关于现有技术，参照公开号为2010-005121的日本专利申请。

由于存在只能通过一个发射装置对无线控制模型进行操作的范围的限制，所以可以想到一种方法，多个操作者(和发射装置)彼此间隔一定距离的设置，这样每个人操作无线控制模型移动到相应区域。

然而，根据传统的接收装置，在无线控制模型开始飞行或运行并且在接收装置链接到某个发射装置(通信id)(使得接收装置可以接收操作信号)之后离开操作者的状态下，难以取消链接并将链接目的地改变到另一发射装置(通信id)。因此，传统的接收装置难以应对如上所述的多个人操作无线控制模型的方法。

传统的接收装置可以在与发射装置侧的通信中执行跳频。在这种情况下，如果多个发射装置设定(选择)了公共通信id，则在移动无线控制模型的过程中某个发射装置的信号接收电平(正在远离无线控制模型的发射装置)趋向于降低，并且另一发射机(正在接近无线控制模型的发射装置)的信号接收电平趋于升高。因此，存在如下的可能性：在来自某个发射装置的操作信号变得不可接收之后，更可能从另一个发射装置接收到操作信号。

然而，这种使用方法不是最初假设的使用方法。是否可以可靠地接收来自另一发射装置的操作信号是不确定的。即使可以从另一发射装置接收到操作信号，也可能需要较长时间来搜索无线控制模型能够与另一个发射装置进行通信的频带。在这种情况下，无线控制模型处于非操作状态(所谓的无控制状态)的时间变长。换句话说，存在碰撞等风险增加的顾虑。

技术实现要素：

因此，本发明的目的是克服上述问题，并且提高在使得多个发射装置能够交替地操作公共无线控制模型时的安全性。

根据一方面，提供了一种用于无线控制模型的通信控制装置，该无线控制模型配备有被配置为从相应的发射装置接收操作信号的多个接收装置，和被配置为基于所述操作信号对驱动目标进行驱动控制的驱动控制装置，所述通信控制装置包括：被配置为从接收装置输入包括操作信号的信号的输入单元；以及切换处理单元，被配置为执行将由接收装置输入的操作信号中的任何一个中要被发送到驱动控制装置的操作信号切换到另一操作信号的处理。

如上所述，在使用被配置为从相应的发射装置接收操作信号的多个接收装置的情况下，通过执行从接收装置输入的操作信号的切换，可以平滑地执行发射装置的切换。

在通信控制装置中，切换处理单元可以被配置为基于由发射装置之一响应于特定的操作输入而发送并由与该发射装置之一相对应的接收装置接收的特定操作信号执行切换。

因此，可以在反映操作者的意图的同时执行切换。

在通信控制装置中，切换处理单元可以被配置为响应于由切换源的发射装置发送的特定操作信号，对从除切换源的发射装置以外的发射装置发送的操作信号执行切换。

因此，可以在反映切换源的操作者的意图的同时执行切换。

在通信控制装置中，切换处理单元可以被配置为对从已经发送了特定操作信号的发射装置发送的操作信号执行切换。

这不需要在执行切换时检查切换目的地的发射装置是否处于可接收状态。

在通信控制装置中，切换处理单元可以被配置为基于由发射装置中的每一个发送的操作信号的接收状态执行切换。

因此，可以防止在切换目的地或切换源的发射装置难以适当地执行模型操作的状态下执行切换。

在通信控制装置中，切换处理单元可以被配置为基于由切换源的发射装置发送的操作信号不可接收的状态的持续时间执行切换。

因此，在切换源的发射装置难以适当地操作无线控制模型的状态持续相对长的时间之前，可以自动地(非手动地)执行切换。

在通信控制装置中，接收装置中的每一个被配置为能够与发射装置中的每一个和通信控制装置中的每一个进行双向通信，并且通信控制装置还可以包括：通知处理单元，其被配置为向与作为将操作信号发送到驱动控制装置的主体的发射装置之一相对应的接收装置执行信息传输，使得通知信息被发送到作为操作信号的发射主体的发射装置之一。

因此，无线控制模型可操作的事实可以通知给当前能够操作无线控制模型的发射装置之一的操作者。

通信控制装置还可以包括：信息发送处理单元，被配置为对与另一发射装置相对应的接收装置进行信息传输，使得由另一发射装置发送的操作信号的接收电平信息被发送到发射装置之一。

因此，当存在两个发射装置时，切换源和切换目的地之一的操作者可以掌握另一方的接收电平。如果切换目的地的接收电平信息被发送到切换源，则切换源的操作者可以根据接收电平来确定切换目的地是否处于可切换状态。此外，如果切换源的接收电平信息被发送到切换目的地，则切换目的地的操作者可以确定是否从现在开始要执行切换，特别是当远离切换源的操作者之间难以进行通信时。当存在三个或更多的发射装置时，如果将另一发射装置的接收电平信息发送到切换源，则切换源的操作者可以容易地确定要切换哪个发射装置。此外，如果切换源的接收电平信息被发送到除了切换源之外的发射装置，则除了切换源之外的操作者可以容易地确定是否从现在开始要进行到他或她的切换，特别是远离切换源的操作者之间难以进行通信时。以这种方式，通过确保向发射装置之一发送由另一发射装置发送的操作信号的接收电平信息，可以防止在切换时操作者的混淆。

在通信控制装置中，作为通向每个接收装置的信号传输路径的第一信号传输路径和作为通向驱动控制装置的信号传输路径的第二信号传输路径中的每一个都可以具有多个传输信道，并且通信控制装置还可以包括：提取单元，被配置为经由第一信号传输路径从由输入单元输入到接收装置的传输信号中提取分配给每个接收装置的一部分传输信道的传输信号；以及混合传输单元，被配置为将由提取单元提取的传输信号分配给第二信号传输路径的传输信道的相应部分，并将分配的传输信号发送到驱动控制装置。

因此，在将传输信号分配给第二信号传输路径的预定信道的状态下，来自各个发射装置的传输信号被发送到驱动控制装置。

在通信控制装置中，切换处理单元可以被配置为基于由操作信号表示的驱动目标的驱动量执行切换，所述操作信号由发射装置之一发送并由对应于该发射装置之一的接收装置接收。

因此，在切换时，考虑由切换源的发射装置或能够成为切换目的地的另一发射装置指定的驱动目标的驱动量。

在通信控制装置中，切换处理单元被配置为在如下条件下执行切换：由切换源的发射装置发送并由对应于切换源的发射装置的接收装置接收的操作信号所表示的驱动量，与由除切换源以外的发射装置发送并由对应于除切换源以外的发射装置的接收装置接收的操作信号所表示的驱动量之间的差等于或小于预定值。

这使得可以防止驱动目标的驱动量在切换之前和之后相对大的偏差。

在通信控制装置中，切换处理单元可以被配置为在如下条件下执行切换：由切换源的发射装置发送并由对应于切换源的发射装置的接收装置接收的操作信号所表示的驱动量等于或小于预定值。

因此，可以防止在由切换目的地的操作信号表示的驱动量大大偏离切换时假设的驱动量的状态下执行切换。

技术效果：根据本发明，可以提高当使多个发射装置交替地操作公共无线控制模型时的安全性。

附图说明

图1是示出了设置有本发明的实施例的通信控制装置的无线控制系统的外部配置示例的视图。

图2是表示实施例的无线控制系统中包括的发射装置的内部配置的框图。

图3是表示实施例的无线控制模型的内部配置的框图。

图4是表示实施例的通信控制装置的内部配置的框图。

图5是由控制单元实现的根据实施例的各个功能的功能框图。

图6是用于说明由提取单元和混合传输单元实现的混合模式中的操作的图。

图7是表示对应于手动切换的第一方法的处理的流程图。

图8是表示对应于手动切换的第二方法的处理的流程图。

图9是示出根据接收状态的自动切换处理的流程图。

图10是表示变形例1的无线控制系统的外部配置示例的视图。

图11是变形例1的无线控制系统的框图。

图12是表示与切换混合信号的情况相对应的无线控制系统的配置示例的框图。

具体实施方式

在下文中，将按照以下顺序描述本发明的实施例。

<1.实施例的无线控制系统>

(1-1.系统概述)

(1-2.发射装置的配置)

(1-3.无线控制模型的配置)

(1-4.通信控制装置的配置及功能)

(1-5.处理程序)

<2.实施例的变形>

(2-1.变形例1)

(2-2.变形例2)

(2-3.其他)

<3.实施例的概括>

<4.其他变形>

<1.实施例的无线控制系统>

(1-1.系统概述)

图1示出了根据本发明的实施例的包括通信控制装置1的无线控制系统100的外部配置示例。如图1所示，无线控制系统100包括两个发射装置101和无线控制模型102。在该示例中，无线控制模型102是多机的形式。

发射装置101设置有操作杆等操作元件，操作无线控制模型102的操作者通过操作操作杆等进行输入操作。发射装置101无线地将与操作元件的操作量相对应的操作信号发送到安装在无线控制模型102上的接收机(稍后描述的接收装置2)。另外，该示例的发射装置101能够接收由接收装置2发送的信号。

如下所述，发射装置101包括显示单元113。与从接收装置2接收到的接收信号相对应的信息可以通过显示单元113可视地呈现给操作者。

在图1中，安装在无线控制模型102上的接收装置2可以接收到来自发射装置101的传输信号的区域分别示意性地示出为可接收区域ar1和ar2。

在无线控制系统100中，发射装置101在可接收区域ar1和ar2彼此部分重叠的条件下彼此分离地设置。

(1-2.发射装置的配置)

图2是表示发射装置101的内部配置的框图。发射装置101包括控制单元110、与控制单元110连接的操作单元111、通信单元112和显示单元113。发射装置101还包括连接到通信单元112的天线114。

操作单元111包括用于执行与无线控制模型102的飞行相关的操作的诸如前述操作杆等的操作元件，以及用于执行其他操作的诸如操作按钮等的操作元件。由控制单元110获取与操作者使用这些操作元件执行的操作输入相对应的信号。

通信单元112被配置为能够以预定的无线通信方式经由天线114向外部设备(特别是接收装置2)发送信号和从外部设备接收信号。

显示单元113包括诸如液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)，有机电致发光(electro-luminescence，el)等的显示器，并且在控制单元110的控制下显示各种信息。

控制单元110包括信息处理装置，诸如包括中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)和诸如只读存储器(readonlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)等的存储器的微型计算机。控制单元110通过根据存储在诸如rom等的存储器中的程序进行处理来进行对发射装置101的整体控制。

例如，控制单元110使通信单元112将与操作单元111中提供的与飞行相关的操作元件的操作量相对应的操作信号经由天线114发送到外部设备。

在下面的说明中，除非另有说明，否则在提到“操作信号”时，是指与所述操作量对应的操作信号。

此外，控制单元110执行控制，使得相应的信息基于通信单元112从外部设备接收的信号在显示单元113上显示。

(1-3.无线控制模型的配置)

图3是表示无线控制模型102的内部配置的框图。在图3中，也示出了发射装置101。在无线控制模型102中，两个接收装置2分别作为与两个发射装置101相对应的接收装置而被安装。通信控制装置1、驱动控制装置3、第一驱动单元4、第二驱动单元5和相机装置6被安装到无线控制模型102。应当注意，相机装置6根据需要安装。可以在相机装置6未安装的状态下进行飞行。

两个接收装置2中的一个通过接线7连接到通信控制装置1。另一个接收装置2通过接线8连接到通信控制装置1。通信控制装置1和驱动控制装置3通过接线9连接。在这个示例中，串行数据通信在接收装置2和通信控制装置1之间以及在通信控制装置1和驱动控制装置3之间进行，使得多个信道的数据信号可以同时传输。

在本示例的情况下，假设接收装置2和通信控制装置1之间以及通信控制装置1和驱动控制装置3之间的信号传输路径中的传输信道的数量为“8”。

接收装置2包括诸如具有cpu的微型计算机和诸如rom、ram等的存储器的信息处理装置。接收装置2还包括用于以预定的无线通信方式与发射装置101进行双向通信的天线2a。

接收装置2从预先链接的发射装置101接收传输信号。这里所指的链接表示建立可以在接收装置2和发射装置101之间进行信号通信的状态。该链路是基于操作者的操作进行的。例如，在通过例如电缆等连接了一对接收装置2和发射装置101的状态下，操作者通过发射装置101的操作单元111进行预定的操作来进行链接。

发射装置101具有唯一的通信识别(identification，id)信息。发射装置101向接收装置2发送包括唯一通信id的信号。接收装置2基于发射装置101的传输信号中包含的通信id来识别从发射装置101发送的链路目的地发送的传输信号。

此外，当向发射装置101发送信号时，接收装置2发送包括链路目的地的发射装置101的通信id的信号。因此，发射装置101可以识别从接收装置2发送的链路目的地的传输信号。

当接收装置2不能从链接目的地的发射装置101接收到传输信号(包括操作信号)时，接收装置2向后方侧(通信控制装置1的一侧)输出表示这样的事实的信息。在本示例的情况下，作为接收装置2与通信控制装置1之间以及通信控制装置1与驱动控制装置3之间的信号传输的标准，预定传输信道中的传输信号的预定位被分配为“接收状态位”。当接收装置2不能从链路目的地的发射装置101接收到传输信号时，接收装置2使接收状态位变为on(例如“1”)。当接收到传输信号时，接收装置2使接收状态位变为off(例如，“0”)。

此外，接收装置2检测从链路目的地的发射装置101发送的传输信号的接收电平，并将关于检测到的接收电平的信息(以下称为“接收电平信息”)输出到后方侧(通信控制装置的一侧)。

在下面的描述中，分别连接的两组发射装置101和接收装置2的一侧将被称为“主侧”，并且两组的另一侧将被称为“次级侧”。在该示例中，假定包括连接到通信控制装置1的下述第一终端单元11的接收装置2的组是主侧。

通信控制装置1在接收装置2和驱动控制装置3之间进行通信控制。稍后将再次说明通信控制装置1的内部配置。

第一驱动单元4全面地表示用于驱动诸如与无线控制模型102的飞行有关的螺旋桨等的驱动机构的诸如伺服电动机等的致动器装置。

此外，第二驱动单元5全面地表示诸如用于驱动如下机构(例如，平移机构，倾斜机构等)的电机的致动器装置，所述机构用于控制设置在无线控制模型102中的相机装置6的成像方向。

类似于相机装置6，在某些情况下，第二驱动单元5可能不安装在无线控制模型102上。

驱动控制装置3包括信息处理装置，例如，设置有cpu的微型计算机和诸如rom、ram等的存储器。驱动控制装置3基于由发射装置101发送并经由接收装置2和通信控制装置1输入的操作信号，执行如第一驱动单元4和/或第二驱动单元5的各种致动器装置的驱动控制。

本示例中的驱动控制装置3具有作为与驱动单元的驱动有关的操作模式的“第一模式”和“第二模式”两种模式。“第一模式”是使用输入的多信道信号(本示例中为8信道信号)中的所有信道信号来控制第一驱动单元4的驱动的模式。另一方面，“第二模式”是使用输入的多信道信号中的一些信道信号来控制第一驱动单元4的驱动，并且使用其余的信道信号来控制第二驱动单元5的驱动的模式。具体地，在本示例中，第二模式是使用0-信道至3-信道信号控制第一驱动单元4的驱动，并且使用剩余的4-信道至7-信道控制第二驱动单元5的驱动的模式。

基于操作者的操作进行第一和第二模式的模式设定。例如，与上述的链接类似，通过利用电缆连接驱动控制装置3和发射装置101并且操作操作单元111来进行模式设定。

在下面的描述中，除非另有特别说明，否则假设驱动控制装置3的模式是第一模式。

(1-4.通信控制装置的配置及功能)

图4是表示通信控制装置1的内部配置的框图。在图4中，也示出了图3所示的接线7、8和9。

如图4所示，通信控制装置1包括控制单元10、第一终端单元11、第二终端单元12、存储器13和输出侧终端单元14。

第一终端单元11，第二终端单元12和输出侧终端单元14中的每一个都是具有对应于多信道信号通信的多个终端的终端单元。接线7连接到第一终端单元11，并且连接到控制单元10的接线15被连接到第一终端单元11。此外，接线8连接到第二终端单元12，并且连接到控制单元10的接线16被连接到第二终端单元12。因此，控制单元10能够分别通过第一终端单元11和第二终端单元12从相应的接收装置2接收传输信号。此外，控制单元10还能够分别通过第一终端单元11和第二终端单元12向对应的接收装置2输出信号。

在总线通信被执行为多信道信号的情况下，提供至少一个终端单元就足够了。当仅有一个终端单元时，来自各个接收装置2的输入由诸如三路集线器等的集线器合并成一个输出。

接线9被连接到输出侧终端单元14，并且与控制单元10连接的接线17被连接到输出侧终端单元14。因此，控制单元10能够经由输出侧终端装置14向驱动器控制装置3发送信号，并且能够从驱动控制装置3接收传输信号。

控制单元10包括诸如微型计算机的信息处理装置，所述微型计算机具有cpu和诸如rom、ram等的存储器，并且所述控制单元10根据存储在诸如rom等的存储器中的程序执行各种处理。

控制单元10经由第一终端单元11和第二终端单元12将从各个接收装置2输入的信号存储在存储器13中。控制单元10能够对以这种方式存储在存储器13中的来自各个接收装置2的传输信号(包括操作信号)进行解码。

具体地，根据实施例的控制单元10执行用于实现下面描述的各个功能的处理。

图5是示出了由控制单元10实现的根据实施例的各个功能的功能性框图。应当注意，这些功能的至少一部分可以通过硬件来实现。

如图5所示，控制单元10可以表示为具有切换处理单元f1、通知处理单元f2、信息发送处理单元f3、提取单元f4和混合发送单元f5作为功能模块。

在该示例中，由控制单元10以与稍后描述的“正常模式”对应的关系来执行用于实现切换处理单元f1、通知处理单元f2和信息发送处理单元f3的功能的处理。

切换处理单元f1执行将发送到控制装置3的操作信号从接收装置2输入的操作信号之一切换到另一操作信号的过程。

具体地，切换处理单元f1基于特定操作信号对发送到驱动控制装置3的操作信号执行切换，所述特定操作信号根据操作者的特定操作由发射装置101发送。

在这方面，发射装置101(控制单元110)响应于通过操作单元111执行的特定操作(切换指令操作)来发送特定操作信号。控制单元10基于以这种方式从发射装置101发送并由相应的接收装置2(链路目的地的接收装置2)接收的特定操作信号，执行上述切换。

在应用于该示例的多信道信号通信标准中，特定信道的特定位被分配为指示上述特定操作(切换指令操作)的存在或不存在的“切换指令位”。也就是说，当在发射装置101中执行诸如切换指令操作的特定操作时，从相应的接收装置2发送到通信控制装置1的传输信号中的切换指令位变为on(例如，“1”)。

由切换处理单元f1执行的切换方法可以包括以下两种方法。

首先，第一方法可以是根据由切换源的发射装置101发送的特定操作信号，将特定操作信号切换到除切换源的发射装置101以外的发射装置101的操作信号的方法。

在这方面，“切换源”的发射装置101表示在切换前的阶段操作信号要从其被发送到驱动控制装置3的发射装置101。在该示例中，控制单元10被设置为在从启动到第一切换的时段期间将操作信号从主侧发送到驱动控制装置3。也就是说，在这段时间内，主发射装置101对应于“操作信号要从其被发送到驱动控制装置3的发射装置101”。此后，每次执行切换时，控制单元10管理“切换源”的发射装置101。此时，可以通过管理第一终端单元11和第二终端单元12中哪一个已经输入了操作信号来实现哪个发射装置101已经发送了从接收装置2输入的操作信号的识别。或者，可以基于包括在从接收装置2发送的信号中的通信id来执行这种识别。

以下，根据发射装置101和接收装置2是用于将操作信号发送到驱动控制装置3的主体的事实，切换源的发射装置101和对应的接收装置2将分别被表示为“主体发射装置”和“主体接收装置”。

在下面的描述中，使用了术语“切换目的地”。“切换目的地”的发射装置101是指操作信号通过切换从其被新发送到驱动控制装置3的发射装置101。在本示例中使用两个发射装置101的情况下，切换目的地的发射装置101被唯一地指定为除了切换源的发射装置101之外的发射装置101。

根据如上所述的，根据由切换源的发射装置101发送的特定操作信号，将特定操作信号切换到除了切换源的发射装置101之外的发射装置101的操作信号的第一种方法，可以在反映切换源的操作者的意图的同时执行切换。因此，可以防止在切换源的操作者不期望的时刻由于执行切换而引起的混乱的发生。

当采用第一种方法时，不能保证切换目的地的发射装置101位于可接收区域内。因此，在来自切换目的地的发射装置101的传输信号被接收的条件下，控制单元10执行切换。具体地，在连接到切换目的地的发射装置101的接收装置2的传输信号中的上述接收状态位为on的条件下执行切换。该切换是根据操作信号的接收状态的一种形式的切换。

第二种方法是将特定操作信号切换到来自已经发送了特定操作信号的发射装置101的操作信号的方法。也就是说，当从主侧发送特定操作信号时，执行切换到主侧。当从次级侧发送特定操作信号时，执行切换到次级侧。

因此，当执行切换时，不需要确认切换目的地的发射装置101是否处于可接收状态。这使得可以减少执行切换时的处理负担。

此外，切换处理单元f1不仅响应于上述操作而执行切换，还执行基于由切换源的发射装置101发送的操作信号不可接收的状态的持续时间的自动切换。更具体地，由于切换源的发射装置101发送的操作信号不可接收的状态持续预定时间(例如2秒)以上的情况，切换处理单元f1将要被发送到驱动控制装置3的操作信号由从切换源发送的操作信号切换到从切换目的地发送的操作信号。

因此，可以在切换源的发射装置101难以适当地操作无线控制模型102的状态持续相对长的时间之前自动地(非手动地)执行切换。这样可以提高安全性。

在上述自动切换中，基于不可接收状态的持续时间执行切换。因此，可以防止自动切换的频繁发生。例如，当无线控制模型102位于可接收区域ar1和ar2的边界附近时，存在来自两个发射装置101的接收状态变得不稳定的可能性。如果只是因为从发射装置101之一不能接收到操作信号而自动执行切换，则存在频繁发生切换的可能性。在这种情况下，上述自动切换方法特别有效。

随后，为了确保通知信息被发送到多个发射装置101中作为向驱动控制装置3发送操作信号的主体的发射装置101(即，上述主体发射装置)，通知处理单元f2向作为发送主体的发射装置101对应的接收装置2(主体接收装置)发送信息。

在本示例中，作为从接收装置2向发射装置101发送的传输信号的标准，将预定信道的预定位分配为用于存储上述通知信息的“通知信息位”。通知处理单元f2将传输信号发送到作为主体接收装置的接收装置2，该传输信号中预定位变为on(例如，“1”)。因此，通知信息经由接收装置2被发送到作为主体发射装置的发射装置101。已经接收到通知信息的发射装置101(控制单元110)使得显示单元113显示预定信息。因此，可以确认发射装置101的操作者具有操作无线控制模型102的权限。

在该示例的情况下，控制单元10启动时的主体接收装置是主侧的接收装置2。因此，在从启动到第一切换的期间，通知处理单元f2使被发送到主侧的接收装置2的传输信号的通知信息位变为on(“1”)，同时使被发送到次级侧的接收装置2的传输信号的通知信息位变为off(“0”)。此后，每当执行切换时，通知处理单元f2切换被发送到每个接收装置2的传输信号中的通知信息位的值。

为了向发射装置101之一发送关于由另一发射装置101发送的操作信号的接收电平信息，信息发送处理单元f3向与另一发射装置101对应的接收装置2发送信息。具体地，在这种情况下，信息发送处理单元f3将从相应的接收装置2接收的接收电平信息发送到两个接收装置2。

在接收到接收电平信息时，接收装置2将接收电平信息发送到链路目的地的发射装置101。发射装置101基于接收到的接收电平信息使得显示单元113显示电平指示信息(例如，数值或指示接收电平的图示)。因此，两个发射装置101的操作者可以确认对方的接收状态。

因此，在切换时，切换源的操作者可以根据接收电平来判断切换目的地是否处于切换状态。此外，切换目的地的操作者可以掌握切换源的接收电平。因此，特别是当与远离切换源的操作者难以通信时，切换目的地的操作者可以确定是否从现在开始要执行切换。

提取单元f4和混合发送单元f5实现与驱动控制装置3被设置为上述“第二模式”的情况相对应的功能。

当在“第二模式”中使用驱动控制装置3时，被配置为能够操作用作第二驱动单元5的致动器装置(用于调整相机角度的致动器装置)的发射装置，被作为两个发射装置之一(在本示例中为次级侧发射装置)使用。在该示例中，在用于串行通信的八个信道中，第一驱动单元4的驱动控制所需的最小数目的信道是四个信道。此外，分配给第二驱动单元5的驱动控制的信道的数量是四个信道。

在这种情况下，控制单元10包括“正常模式”和“混合模式”作为操作模式，在“正常模式”中，切换处理单元f1选择性地切换并输出八个信道的信号到驱动控制装置3，在“混合模式”中，从各个接收装置发送的传输信号中的预定信道以与上述第二模式对应的关系混合并输出到驱动控制装置3。

基于操作者的操作进行“正常模式”和“混合模式”的设定。例如，通过将通信控制装置1和发射装置101(或能够调整上述相机角度的发射装置)与电缆连接并通过操作单元111进行操作，来进行“正常模式”和“混合模式”的设定。

图6是用于说明由提取单元f4和混合发送单元f5实现的混合模式中的操作的示意图。在这里进行的说明中，假定主侧(与第一终端单元11连接的一侧)是与第一驱动单元4相关的操作被执行的一侧，次级侧是执行与第二驱动单元5相关的操作的一侧。

提取单元f4从8信道信号(主侧)中提取0-信道至3-信道信号，并从经由接线16被输入的8信道信号(次级侧)中提取4-信道至7-信道信号。可以根据实际实施例适当地设置在主侧和次级侧上要提取的信道，并不限于上述示例。

混合发送单元f5将由提取单元f4提取的信号分配给八个信道中的相应信道，并经由接线17(和输出侧终端单元14)将信号发送到驱动控制装置3。具体地，将从主侧提取的四个信道的信号分配给0-信道至3-信道。从次级侧提取的四个信道的信号被分配给剩余的4-信道到7-信道。因此，生成了到驱动控制装置3的传输信号并从接线17输出。

通过以这种方式将预定信号分配给预定信道，其中设置了第二模式的驱动控制装置3可以分别适当地驱动和控制第一驱动单元4和第二驱动单元5。

也就是说，可以适当地实现共享分别在主侧和次级侧的第一驱动单元4和第二驱动单元5的操作的方法。

(1-5.处理程序)

随后，将参照图7至图9中所示的流程图描述实现根据上述实施例的各个功能所要执行的特定处理程序。

用于实现作为信息发送处理单元f3的功能的处理是相对于每个接收装置2执行的处理，其中从一个接收装置2接收的接收电平信息被发送到另一个接收装置2。由于不需要制作流程图，因此省略其说明。

类似地，上述混合模式中的处理是根据混合模式的设置从多信道信号中提取预定信道的信号并且信号被分配给预定信道并被发送到驱动控制装置3的过程，所述多信道信号是从各个接收装置2发送的。由于不需要制作流程图，因此省略其说明。

图7至图9表示与切换处理单元f1对应的处理。图7示出了在采用上述第一方法的情况下的处理。图8示出了在采用第二种方法的情况下的处理。图9示出了根据接收状态进行自动切换的处理。

控制单元10执行图9所示的处理，与图7或8所示的过程平行。

首先参考图7，在步骤s101中，控制单元10等待直到主体接收装置(切换源)侧的切换指示位变为on。当切换指令位变为on时，控制单元10在步骤s102中确定另一接收装置2(切换目的地)的接收状态位是否为on。如果接收状态位不为on，则控制单元10终止图7所示的处理。也就是说，当来自切换目的地的发射装置101的操作信号处于不可接收状态时，不执行切换。

另一方面，如果接收状态位为on，则控制单元10进行到步骤s103，并且执行用于将操作信号和通知信息发送目的地切换到另一接收装置2的一侧的处理，从而终止图7中所示的处理。

具体地，在步骤s103中，将发送到驱动控制装置3的操作信号切换为从除主体接收装置以外的接收装置2(切换目的地的接收装置2)输入的操作信号。控制单元10执行将发送到切换目的地的接收装置2的传输信号中的通知信息位从off切换为on，并将发送到切换源的接收装置2的传输信号中的通知信息位从on切换为off。

参考图8，在步骤s201中，控制单元10确定主侧切换指令位是否为on。如果主侧切换指令位不为on，则在步骤s204中，控制单元10判断次级侧切换指令位是否为on。如果次级侧切换指令位不为on，则控制单元10结束图8中所示的处理(因为切换指令操作不在任何发射装置101中执行)。

如果步骤s201中主侧切换指令位为on，则控制单元10进行到步骤s202并确定主侧是否是主体接收装置。如果主侧是主体接收装置，则控制单元10终止图8所示的处理。换句话说，在这种情况下，切换指令操作已经在主体发射装置的一侧进行。因此，不需要执行切换。

另一方面，如果主侧不是主体接收装置，则控制单元10在步骤s203中执行将操作信号和通知信息发送目的地切换到主侧的处理，从而终止图3所示的处理。

此外，当在前一步骤s204中的次级侧切换指令位为on时，控制单元10进行到步骤s205，并确定次级侧是否是主体接收装置。如果次级侧是主体接收装置，则控制单元10终止图8所示的处理。如果次级侧不是主体接收装置，则控制单元10在步骤s206中执行将操作信号和通知信息发送目的地切换到次级侧的处理，并且终止图8所示的处理。

接着参见图9，在步骤s301中，控制单元10等待直到主体接收装置侧的接收状态位变为off。如果接收状态位变为off，则控制单元10在步骤s302中开始计时，并且在步骤s303中确定计数值(时间计数值)是否等于或大于阈值th。在该示例中，将对应于例如2秒的值设置为阈值th。

如果在步骤s303中确定计数值不等于或大于阈值th，则控制单元10进行到步骤s304以获取主体接收装置的接收状态位。在随后的步骤s305中，控制单元10判断接收信息位是否为on。如果接收状态位为on，则控制单元10在步骤s307中重置时间计数并终止图9所示的处理。

也就是说，即使当来自主体发射装置的操作信号变得不可接收时，如果不可接收状态是临时的，则不执行自动切换。

另一方面，如果在步骤s305中接收信息位不为on，则控制单元10返回到前一步骤s303。换句话说，可以对来自主体发射装置的操作信号不可接收的状态的持续时间进行计数。

如果在步骤s303中计数值等于或大于阈值th，则控制单元10进行到步骤s306，并且执行将操作信号和通知信息发送目的地切换到另一接收装置侧的处理。在随后的步骤s307中，控制单元10重置计数并终止图9所示的处理。

在上面的描述中，引用了第一种方法(响应于切换源的操作切换到切换目的地)和第二种方法(切换到切换指令操作被执行的一侧)作为手动切换方法。具体地，在本示例中有两组发射装置101和接收装置2的情况下，可以仅根据来自两个发射装置101中的特定的一个的特定操作信号执行切换。例如，只有主侧发射装置101能够接收和发送切换指示操作。通信控制装置1响应于从主侧接收装置2输入的特定操作信号，对要被发送到驱动控制装置3的操作信号执行切换。

关于接收电平信息，切换目的地的接收电平信息可以仅发送到切换源。相反，也可以将切换源的接收电平信息仅发送到切换目的地。

如果切换目的地的接收电平信息被发送到切换源，则切换源的操作者可以根据接收电平来确定切换目的地是否处于可切换状态。此外，如果切换源的接收电平信息被发送到切换目的地，则切换目的地的操作者可以确定是否从现在开始要执行切换，特别是当远离切换源的操作者之间难以进行通信时。

<2.实施例的变形>

(2-1.变形例1)

在上面的描述中，已经示出了有两组发射装置101和接收装置2的情况。然而，可以提供三组或更多组的发射装置101和接收装置2。

图10和图11示出了包括三组发射装置101和接收装置2的无线控制系统100a的外部配置示例和框图。如图11所示，无线控制系统100a设置有替代无线控制模型102的无线控制模型102a。无线控制模型102a配备有三个接收装置2，并且设置有替代通信控制装置1的通信控制装置1a。通信控制装置1a设置有用于连接第三接收装置2的第三终端单元21。如图11所示，用于将第三终端单元21和接收装置2互连的接线示出为接线20。

在图10中，示意性地示出了三个发射装置101的可接收区域ar(ar1至ar3)。可以理解，与图1相比，增加了发射装置101和接收装置2的组数，以扩大可以操作无线控制模型102a的区域。

在存在三组或更多组的发射装置101和接收装置2的情况下，当通过上述第一方法执行切换时，需要作为切换目的地的发射装置101的指令与切换的指令本身一起作为由切换源执行的切换指令，因为除了切换源之外还有两个或更多的发射装置101。也就是说，切换指令操作是包括指定发射装置101作为切换目的地的操作。

在这种情况下，控制单元10响应于来自切换源的接收装置2的切换指令伴随着对切换目的地的指定，将发送到驱动控制设备3的操作信号切换到与指定发射装置101相对应的接收装置2输入的操作信号。此时，当执行与步骤s102相同的处理时，确定与被指定为切换目的地的发射装置101相对应的接收状态位是否为on。

在有三组或更多组发射装置101和接收装置2的情况下，当通过前述第二方法执行切换时，确定从各个接收装置2输入的信号的每个切换指令位为on。对从切换指示位为on的接收装置2发送的操作信号执行切换。

如果在有三组或更多组发射装置101和接收装置2的情况下采用第二种方法，则具有在切换指令中不需要指定切换目的地的优点。此外，根据前述第二方法，具有在切换时不需要确认切换目的地的发射装置101是否处于可接收状态的优点。

在有三组或更多组发射装置101和接收装置2的情况下，根据切换源的接收状态对从另一发射装置101发送的操作信号进行自动切换时，可以想到，例如，对切换源以外的操作信号中具有最大接收电平的操作信号执行切换。

(2-2.变形例2)

在上面的描述中，用于切换操作信号的条件包括切换指令形成并且切换目的地处于可接收状态的条件。然而，操作信号的切换条件可以包括基于由操作信号表示的驱动目标的驱动量的条件。在这方面，驱动目标是指基于操作信号要被驱动的目标。在如图3和图11所示的示例中，第一驱动单元4和第二驱动单元5对应于驱动目标。可以通过对操作信号进行解码来检测驱动量。

具体的切换条件可以是，例如，由切换源的操作信号表示的驱动量与由切换目的地的操作信号表示的驱动量之间的差异不大于预定值的条件。

由于控制单元10在这种情况下执行操作信号的切换，所以可以防止在切换之前和之后驱动目标的驱动量相对大的偏差，并且避免与切换一起可能发生的危险。

或者，基于驱动量的切换条件可以是由切换目的地的切换信号表示的驱动量不大于预定值的条件。由于控制单元10在这种状态下执行操作信号的切换，所以可以防止在如下状态下执行切换：在切换时由切换目的地的操作信号表示的驱动量大大偏离假设驱动量的状态。可以避免可能与切换一起发生的危险。

具体地，当驱动量为“0”时，作为多机的无线控制模型进入无线控制模型在天空中停止的悬停状态。因此，期望的是操作信号在这种悬停状态下切换。因此，优选将切换条件设定为上述条件。即使在其他形式的无线控制模型中，上述条件也是优选的，因为在加速/减速、转动等期间不希望切换操作信号。

(2-3.其他)

在上面的描述中，已经示出了在混合模式中不执行如在正常模式中的操作信号的切换的示例。然而，即使在混合模式下也可以进行如正常模式下的操作信号的切换。

例如，如图12所示，假设无线控制模型102b配备有四个接收装置2和与这些接收装置2连接的通信控制装置1b。如图12所示，能够调整相机角度的发射装置被表示为发射装置101a。图12中的每个发射装置101都连接到与其对应的一个接收装置2。每个发射装置101a也都连接到与其对应的一个接收装置2。

在这种情况下，对于两组“发射装置101和接收装置2”以及两组“发射装置101a和接收装置2”中的每一个，通信控制装置1b能够以与上述混合模式相同的方式混合来自发射装置101和101a。例如，由于通过发射装置101或发射装置101a执行切换指示动作，所以通信控制装置1b将要被发送到驱动控制装置3的混合信号切换为相对于执行切换指令操作的组生成的混合信号。在这种情况下，可以只对作为切换目的地的一组生成混合信号。

在上面的描述中，已经示出了将第二种方法应用于混合信号的切换的示例。不言而喻，可以应用第一种方法。此外，可以基于上述接收状态或由操作信号表示的驱动量来执行切换。此时，对于接收状态和驱动量，可以参考用于发射装置101和101a中的一个或两个的接收状态和驱动量。

此外，可以发送上述通知信息和接收电平信息。在这种情况下，通知信息和接收电平信息可以发送到发射装置101和101a中的一个或两个。

第二驱动单元5不限于用于调节相机角度的致动器装置，而是可以是任何其他装置，例如，用于驱动臂单元的致动器装置或用于提升地面上目标物体的起重机构的接线缠绕单元。

当切换操作信号时，也可以在切换条件建立之后的预定时间内接管切换源的控制信号作为切换目的地的控制信号。

可能存在切换目的地的操作者没有注意到已经执行了切换的情况。这种方法具有如下的优点，在这种情况下可以防止非操作时间段长时间持续。

关于从通信控制装置1(1a或1b)到发射装置101(101a)的信息传输，指示哪个发射装置101是切换源的信息可以被发送到除了切换源之外的发射装置101。

<3.实施例的概括>

如上所述，根据本实施方式的通信控制装置(1、1a或1b)是用于无线控制模型的通信控制装置，其配备有被配置为从相应的发射装置(101或101a)接收操作信号的多个接收装置(2)，和被配置为基于所述操作信号对驱动目标(第一驱动单元4或第二驱动单元5)进行驱动控制的驱动控制装置(3)，所述通信控制装置包括：被配置为从接收装置输入包括操作信号的信号的输入单元(第一终端单元11或第二终端单元12)；以及切换处理单元(f1)，被配置为执行将由接收装置输入的操作信号中的任何一个中要被发送到驱动控制装置的操作信号切换到另一操作信号的处理。

如上所述，在使用被配置为从相应的发射装置接收操作信号的多个接收装置的情况下，通过执行从接收装置输入的操作信号的切换，可以平滑地执行发射装置的切换。

因此，可以提高使发射装置能够交替地操作公共无线控制模型的安全性。

在通信控制装置介于接收装置和驱动控制装置之间的状态下，具有上述结构的通信控制装置在包括发射装置、接收装置和驱动控制装置的现有无线控制系统中使用。用户可以在不重新购买构成现有系统的接收装置和驱动控制装置的情况下享受本装置的功能。

在本实施方式的通信控制装置中，切换处理单元被配置为基于由发射装置之一响应于特定的操作输入而发送并由与该发射装置之一相对应的接收装置接收的特定操作信号执行切换。

因此，可以在反映操作者的意图的同时执行切换。因此，可以防止由于在操作者不期望的时刻执行切换而引起的混乱的发生。

在本实施方式的通信控制装置中，切换处理单元被配置为响应于由切换源的发射装置发送的特定操作信号，对从除切换源的发射装置以外的发射装置发送的操作信号执行切换。

因此，可以在反映切换源的操作者的意图的同时执行切换。因此，可以防止在切换源的操作者不想要的时刻执行切换而引起的混乱的发生。

在本实施方式的通信控制装置中，切换处理单元被配置为对从已经发送了特定操作信号的发射装置发送的操作信号执行切换。

这不需要在执行切换时检查切换目的地的发射装置是否处于可接收状态。因此，可以减少切换时的处理负担。在有三个或更多发射装置的情况下，不需要使操作者进行指定切换目的地的发射装置的操作。这使得可以减少在切换时由操作者承担的操作负担。

在本实施方式的通信控制装置中，切换处理单元被配置为基于由发射装置中的每一个发送的操作信号的接收状态执行切换。

因此，可以防止在切换目的地或切换源的发射装置难以适当地执行模型操作的状态下执行切换。因此，可以提高安全性。

在本实施方式的通信控制装置中，切换处理单元被配置为基于由切换源的发射装置发送的操作信号不可接收的状态的持续时间执行切换。

因此，在切换源的发射装置难以适当地操作无线控制模型的状态持续相对长的时间之前，可以自动地(非手动地)执行切换。这样可以提高安全性。

基于不可接收状态的持续时间执行切换，从而能够防止频繁发生自动切换。

在本实施方式的通信控制装置中，接收装置中的每一个被配置为能够与发射装置和通信控制装置中的每一个进行双向通信，并且通信控制装置还包括：通知处理单元(f2)，其被配置为向与作为将操作信号发送到驱动控制装置的主体的发射装置之一相对应的接收装置执行信息传输，使得通知信息被发送到作为操作信号的发射主体的发射装置之一。

因此，无线控制模型可操作的事实可以通知给当前能够操作无线控制模型的发射装置之一的操作者。

因此，在切换时，可以使切换目的地的操作者识别出操作权限已被转移给他或她。在切换后的操作期间，可以使切换目的地的操作者确认操作权限已被转移给他或她的状态。

本实施方式的通信控制装置还包括：信息发送处理单元(f3)，其被配置为对与另一发射装置相对应的接收装置进行信息传输，使得由另一发射装置发送的操作信号的接收电平信息被发送到发射装置之一。

因此，当存在两个发射装置时，切换源和切换目的地之一的操作者可以掌握另一方的接收电平。如果切换目的地的接收电平信息被发送到切换源，则切换源的操作者可以根据接收电平来确定切换目的地是否处于可切换状态。此外，如果切换源的接收电平信息被发送到切换目的地，则切换目的地的操作者可以确定是否从现在开始要执行切换，特别是当远离切换源的操作者之间难以进行通信时。

当存在三个或更多的发射装置时，如果将另一发射装置的接收电平信息发送到切换源，则切换源的操作者可以容易地确定要切换哪个发射装置。此外，如果切换源的接收电平信息被发送到除了切换源之外的发射装置，则除了切换源之外的操作者可以容易地确定是否从现在开始要进行到他或她的切换，特别是远离切换源的操作者之间难以进行通信时。以这种方式，通过确保向发射装置之一发送由另一发射装置发送的操作信号的接收电平信息，可以防止在切换时操作者的混淆。

在根据本实施例的通信控制装置中，作为通向每个接收装置的信号传输路径的第一信号传输路径和作为通向驱动控制装置的信号传输路径的第二信号传输路径中的每一个都具有多个传输信道，并且通信控制装置还包括：提取单元(f4)，被配置为从经由第一信号传输路径由输入单元输入到接收装置的传输信号中提取分配给每个接收装置的一部分传输信道的传输信号；以及混合传输单元(f5)，被配置为将由提取单元提取的传输信号分配给第二信号传输路径的传输信道的相应部分，并将分配的传输信号发送到驱动控制装置。

因此，在将传输信号分配给第二信号传输路径的预定信道的状态下，来自各个发射装置的传输信号被发送到驱动控制装置。因此，多个人可以共享安装在无线控制模型上的多个驱动目标的操作。

在本实施方式的通信控制装置中，切换处理单元被配置为基于由操作信号表示的驱动目标的驱动量执行切换，所述操作信号由发射装置之一发送并由对应于该发射装置之一的接收装置接收。

因此，在切换时，考虑由切换源的发射装置或能够成为切换目的地的另一发射装置指定的驱动目标的驱动量。

因此，可以防止在驱动目标的驱动量在切换之前和之后过度偏离的驱动状态或驱动目标的驱动量大大偏离切换时假定的驱动量的驱动状态下执行切换的情况的发生。这使得可以避免可能与切换一起发生的危险。

在本实施方式的通信控制装置中，切换处理单元被配置为在如下条件下执行切换：由切换源的发射装置发送并由对应于切换源的发射装置的接收装置接收的操作信号所表示的驱动量，与由除切换源以外的发射装置发送并由对应于除切换源以外的发射装置的接收装置接收的操作信号所表示的驱动量之间的差等于或小于预定值。

这使得可以防止驱动目标的驱动量在切换之前和之后相对大的偏差。因此，可以避免可能与切换一起发生的危险。

在本实施方式的通信控制装置中，切换处理单元被配置为在如下条件下执行切换：由切换源的发射装置发送并由对应于切换源的发射装置的接收装置接收的操作信号所表示的驱动量等于或小于预定值。

因此，可以防止在由切换目的地的操作信号表示的驱动量大大偏离切换时假设的驱动量的状态下执行切换。这使得可以避免可能与切换一起发生的危险。

<4.其他变形>

虽然上面已经描述了本发明的实施例，但是本发明不限于上述具体实施例。可以想到各种修改。

例如，应用本发明的无线控制模型的形式不限于上面列举的多飞行器的形式，而是可以是直升机、汽车、船舶、机器人等的形式。具体形式没有特别限定。

此外，用于驱动单元的致动器装置不限于诸如伺服电动机等的电动机装置，而是可以是设置有诸如螺线管或压电元件的其它致动器的装置。

在上面的描述中，已经示出了接收装置2和通信控制装置1之间以及通信控制装置1和驱动控制装置3之间的信号传输路径的信道数被设置为“8”的情况。然而，信道数可以是任何复数。

虽然串行通信被用作多信道信号传输的示例，但是可以执行时分通信来替代串行通信。此外，可以在接收装置2和通信控制装置1之间或通信控制装置1和驱动控制装置3之间形成无线通信来替代有线通信。

在上面的描述中，已经示出了将显示单元用作使操作者感知诸如通知信息等的各种信息的手段的情况。然而，可以提供诸如扬声器等的声音输出装置，使得可以通过声音感知各种信息。