三电机二级转臂独立驱动自动运送台球装置的制作方法

本发明涉及运动器械类，更具体地说，本发明涉及一种自动台球机的运送台球装置。

背景技术：

台球运动是一项国际化的运动，普及范围非常广。目前，用于娱乐场所或正规比赛的台球桌规格虽然有所不同，但台球被击入球袋后，将其重新摆放到台球桌面上的规定位置，进行新一局比赛的过程基本上是一样的，即由人工先将入袋台球取出，按照台球规则放置在规定形状框架中，如三角形框架和菱形框架等，然后将框架连同台球放到台球桌面上的规定位置，取走框架后开始新的一局比赛。利用此方法需要打台球人员或工作人员来完成取球、摆球等工作，存在着费时、费力、摆球位置不一致等缺点，以及球场人工成本高、台球设备利用率不高的问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种自动台球机的运送台球装置，能够自动将排列好的台球运送到台球桌面上的规定位置，克服现有手动搬运台球不方便的缺点。

为了解决上述的技术问题，本发明采用下述技术方案：本装置包括置球装置，主要由二级转臂、二级从动链轮轴、上侧限位挡块、一级转臂、第一链条、摇臂、主动链轮轴、上支臂、上侧电机链轮轴、上侧电机、上侧导轨、下侧导轨、下侧输送链条、上侧输送链条座、右侧位置传感器、下侧电机链轮、小拖板、上侧电机链轮、二级转臂电机、上侧输送链条、底板、下侧滑块、拖板支座、小拖板位置传感器、大拖板、左侧位置传感器、二级主动链轮、第二链条、二级从动链轮、下侧输送链条座、下侧电机、一级转臂支架、一级转臂位置传感器、二级转臂第一位置传感器、从动链轮轴、下侧电机链轮轴、电机安装座、上侧滑块、二级转臂第二位置传感器、下侧限位挡块、主动链轮、从动链轮和竖支臂组成；所述置球装置与二级转臂在初始位置时的左端固定联接，所述二级从动链轮轴与一级转臂在初始位置时的左上端转动配合联接，所述二级从动链轮轴与二级转臂在初始位置时的右端固定联接，所述二级从动链轮固定安装在二级从动链轮轴上，所述从动链轮轴与一级转臂在初始位置时的左端转动配合联接，所述二级主动链轮固定安装在从动链轮轴上，所述二级主动链轮与二级从动链轮通过第二链条啮合传动安装，所述主动链轮轴与一级转臂在初始位置时的右端转动配合联接，所述主动链轮轴与小拖板的左端转动配合联接，所述主动链轮固定安装在主动链轮轴上，所述从动链轮固定安装在从动链轮轴上，所述主动链轮与从动链轮通过第一链条啮合传动安装，所述主动链轮轴与二级转臂电机输出轴固定联接，所述二级转臂电机固定安装在小拖板的左侧上，所述上侧电机固定安装在小拖板的右侧上，所述上侧电机链轮轴与上侧电机输出轴固定联接，所述上侧电机链轮设置有两个，分别固定安装在上侧电机链轮轴的两端上，所述上侧输送链条设置有两条，分别固定安装在上侧输送链条座上，所述每个上侧电机链轮分别与一个上侧输送链条啮合传动安装，所述上侧输送链条座与大拖板固定联接，所述上侧导轨与大拖板固定联接，所述上侧滑块与小拖板固定联接，所述上侧滑块与上侧导轨滑动配合联接，所述摇臂的左端与一级转臂在初始位置时的右侧转动配合联接，所述摇臂的右端与上支臂的上端转动配合联接，所述上支臂的下端与大拖板固定联接，所述下侧滑块通过拖板支座与大拖板固定联接，所述下侧滑块与下侧导轨滑动配合联接，所述下侧导轨与底板固定联接，所述下侧电机通过电机安装座固定安装在大拖板上，所述下侧电机链轮轴与下侧电机输出轴固定联接，所述下侧电机链轮设置有两个，分别固定安装在下侧电机链轮轴的两端上，所述下侧输送链条设置有两条，分别固定安装在下侧输送链条座上，所述每个下侧电机链轮分别与一个下侧输送链条啮合传动安装，所述下侧输送链条座与底板固定联接，所述上侧限位挡块设置有两个，分别与二级转臂在初始位置时的右端固定联接，所述上侧限位挡块与二级从动链轮轴固定联接，所述下侧限位挡块设置有两个，分别与一级转臂在初始位置时的左上侧固定联接，所述右侧位置传感器与底板固定联接，所述左侧位置传感器与底板固定联接，所述小拖板位置传感器与大拖板固定联接，所述一级转臂位置传感器设置有两个，分别固定安装在一级转臂支架上，所述一级转臂支架设置有两个，分别固定安装在大拖板上，所述二级转臂第一位置传感器与一级转臂固定联接，所述二级转臂第一位置传感器检测二级转臂初始位置时的极限位置，所述二级转臂第二位置传感器与一级转臂固定联接，所述二级转臂第二位置传感器检测二级转臂终止位置时的极限位置。

所述二级转臂电机、上侧电机和下侧电机均为蜗轮蜗杆空心轴减速电机；所述上侧滑块设置有四个，对称固定安装在小拖板的底面上，所述下侧滑块设置有四个，分别固定安装在四个拖板支座的底面上；所述上侧导轨设置有两条，对称固定安装在大拖板，所述下侧导轨设置有两条，对称固定安装在底板上；所述底板的四个角上安装有调整水平高度的螺栓支撑腿；所述上支臂的上端通过铰链销轴与摇臂的右端转动配合联接，所述上支臂的中部通过铰链销轴与竖支臂的上端固定联接，所述竖支臂的下端通过铰链销轴与大拖板固定联接，所述上支臂的下端通过铰链销轴与大拖板固定联接；所述一级转臂、二级转臂、摇臂和上支臂均为框架形式的结构件；所述一级转臂为l形框架结构件；所述二级从动链轮轴、所述主动链轮轴、所述上侧电机链轮轴、所述从动链轮轴和所述下侧电机链轮轴各轴相互平行；所述位置传感器是接近开关。

采用本发明的有益效果是，实现整个运球过程自动化，省去打台球人员或工作人员的取球、运球工作，同时保证台球置放位置的准确性与可靠性，节省时间，提高台球设备利用率。

附图说明

图1是本发明所述三电机二级转臂独立驱动自动运送台球装置在初始位置时的示意图；

图2是本发明所述三电机二级转臂独立驱动自动运送台球装置在初始位置时的俯视图；

图3是本发明所述三电机二级转臂独立驱动自动运送台球装置在初始位置时的主视图；

图4是图3的a—a剖视图；

图5是本发明所述三电机二级转臂独立驱动自动运送台球装置在终止位置时的左视图；

图6是本发明所述三电机二级转臂独立驱动自动运送台球装置在终止位置时的示意图。

图中：置球装置1二级转臂2二级从动链轮轴3上侧限位挡块4一级转臂5第一链条6摇臂7主动链轮轴8上支臂9上侧电机链轮轴10上侧电机11上侧导轨12下侧导轨13下侧输送链条14上侧输送链条座15右侧位置传感器16下侧电机链轮17小拖板18上侧电机链轮19二级转臂电机20上侧输送链条21底板22下侧滑块23拖板支座24小拖板位置传感器25大拖板26左侧位置传感器27二级主动链轮28第二链条29二级从动链轮30下侧输送链条座31下侧电机32一级转臂支架33一级转臂位置传感器34二级转臂第一位置传感器35从动链轮轴36下侧电机链轮轴37电机安装座38上侧滑块39二级转臂第二位置传感器40下侧限位挡块41主动链轮42从动链轮43竖支臂44

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

在图1、图2、图3、图4、图5和图6中，本装置包括置球装置1，主要由二级转臂2、二级从动链轮轴3、上侧限位挡块4、一级转臂5、第一链条6、摇臂7、主动链轮轴8、上支臂9、上侧电机链轮轴10、上侧电机11、上侧导轨12、下侧导轨13、下侧输送链条14、上侧输送链条座15、右侧位置传感器16、下侧电机链轮17、小拖板18、上侧电机链轮19、二级转臂电机20、上侧输送链条21、底板22、下侧滑块23、拖板支座24、小拖板位置传感器25、大拖板26、左侧位置传感器27、二级主动链轮28、第二链条29、二级从动链轮30、下侧输送链条座31、下侧电机32、一级转臂支架33、一级转臂位置传感器34、二级转臂第一位置传感器35、从动链轮轴36、下侧电机链轮轴37、电机安装座38、上侧滑块39、二级转臂第二位置传感器40、下侧限位挡块41、主动链轮42、从动链轮43和竖支臂44组成；所述置球装置1与二级转臂2在初始位置时的左端固定联接，所述二级从动链轮轴3与二级转臂2在初始位置时的右端固定联接，所述二级从动链轮轴3通过轴承与一级转臂5在初始位置时的左上端转动配合联接，所述二级从动链轮30固定安装在二级从动链轮轴3上，所述从动链轮轴36通过轴承与一级转臂5在初始位置时的左端转动配合联接，所述二级主动链轮28固定安装在从动链轮轴36上，所述二级主动链轮28与二级从动链轮30通过第二链条29啮合传动安装，所述主动链轮轴8两端通过轴承与一级转臂5在初始位置时的右端转动配合联接，所述主动链轮轴8通过轴承与小拖板18的左端转动配合联接，所述主动链轮42固定安装在主动链轮轴8上，所述从动链轮43固定安装在从动链轮轴36上，所述主动链轮42与从动链轮43通过第一链条6啮合传动安装，所述主动链轮轴8与二级转臂电机20输出轴固定联接，所述二级转臂电机20固定安装在小拖板18的左侧上，所述上侧电机11固定安装在小拖板18的右侧上，所述上侧电机链轮轴10与上侧电机11输出轴固定联接，所述上侧电机链轮19设置有两个，分别固定安装在上侧电机链轮轴10的两端上，所述上侧输送链条21设置有两条，分别固定安装在上侧输送链条座15上，所述上侧输送链条座15与大拖板26固定联接，所述每个上侧电机链轮19分别与一个上侧输送链条21啮合传动安装，所述上侧导轨12与大拖板26固定联接，所述上侧滑块39与小拖板18固定联接，所述上侧滑块39与上侧导轨12滑动配合联接，所述摇臂7的左端通过铰链销轴与一级转臂5在初始位置时的右侧转动配合联接，所述摇臂7的右端通过铰链销轴与上支臂9的上端转动配合联接，所述上支臂9的下端与大拖板26固定联接，所述下侧滑块23通过拖板支座24与大拖板26固定联接，所述下侧滑块23与下侧导轨13滑动配合联接，所述下侧导轨13与底板22固定联接，所述下侧电机32通过电机安装座38固定安装在大拖板26上，所述下侧电机链轮轴37与下侧电机32输出轴固定联接，所述下侧电机链轮17设置有两个，分别固定安装在下侧电机链轮轴37的两端上，所述下侧输送链条14设置有两条，分别固定安装在下侧输送链条座31上，所述下侧输送链条座31与底板22固定联接，所述每个下侧电机链轮17分别与一个下侧输送链条14啮合传动安装，所述上侧限位挡块4设置有两个，分别与二级转臂2在初始位置时的右端固定联接，所述上侧限位挡块4与二级从动链轮轴3固定联接，所述下侧限位挡块41设置有两个，分别与一级转臂5在初始位置时的左上侧固定联接，所述右侧位置传感器16与底板22固定联接，所述左侧位置传感器27与底板22固定联接，所述小拖板位置传感器25与大拖板26固定联接，所述一级转臂位置传感器34设置有两个，分别固定安装在一级转臂支架33上，所述一级转臂支架33设置有两个，分别固定安装在大拖板26上，所述二级转臂第一位置传感器35与一级转臂5固定联接，所述二级转臂第一位置传感器35检测二级转臂2初始位置时的极限位置，所述二级转臂第二位置传感器40与一级转臂5固定联接，所述二级转臂第二位置传感器40检测二级转臂2终止位置时的极限位置。

所述二级转臂电机20、上侧电机11和下侧电机32均为蜗轮蜗杆空心轴减速电机；所述上侧滑块39设置有四个，对称固定安装在小拖板18的底面上，所述下侧滑块23设置有四个，分别固定安装在四个拖板支座24的底面上；所述上侧导轨12设置有两条，对称固定安装在大拖板26上，所述下侧导轨13设置有两条，对称固定安装在底板22上；所述底板22的四个角上安装有调整水平高度的螺栓支撑腿；所述上支臂9的上端通过铰链销轴与摇臂7的右端转动配合联接，所述上支臂9的中部通过铰链销轴与竖支臂44的上端固定联接，所述竖支臂44的下端通过铰链销轴与大拖板26固定联接，所述上支臂9的下端通过铰链销轴与大拖板26固定联接；所述一级转臂5、二级转臂2、摇臂7和上支臂9均为框架形式的结构件；所述一级转臂5为l形框架结构件；所述二级从动链轮轴3、所述主动链轮轴8、所述上侧电机链轮轴10、所述从动链轮轴36和所述下侧电机链轮轴37各轴相互平行；所述位置传感器是接近开关。

落入球袋的台球通过台球检测装置识别后，按照台球规则摆放在置球装置1内的相应位置，所有台球都落入球袋并摆放在置球装置1中后，自动运送台球装置开始工作。所述下侧电机32带动下侧电机链轮17逆时针旋转，所述下侧电机链轮17与下侧输送链条14啮合传动使大拖板26沿两条下侧导轨13向左运动，把置球装置1从台球桌底下接球位置运送出来，直至左前端的下侧滑块23靠近左侧位置传感器27的感应面产生信号，所述下侧电机32停止驱动，所述大拖板26停止不动；然后，所述上侧电机11和二级转臂电机20同时开始正向工作。所述上侧电机11带动上侧电机链轮19逆时针旋转，所述上侧电机链轮19与上侧输送链条21啮合传动使小拖板18沿两条上侧导轨12向左运动，直至小拖板18的左端靠近小拖板位置传感器25的感应面产生信号，所述上侧电机11停止驱动，由于所述上支臂9固定安装在大拖板26上，所述一级转臂5在摇臂7的上拉作用下绕主动链轮轴8顺时针旋转九十度，达到与底板22垂直的状态；所述上侧电机11带动上侧电机链轮19逆时针旋转的同时，所述二级转臂电机20带动主动链轮42顺时针旋转，所述主动链轮42通过第一链条6啮合传动使从动链轮43顺时针旋转，所述从动链轮43带动二级主动链轮28顺时针旋转，所述二级主动链轮28通过第二链条29啮合传动使二级从动链轮30顺时针旋转，所述二级从动链轮30通过二级从动链轮轴3带动置球装置1顺时针相对于一级转臂5旋转九十度，达到置球装置1的底面与台球桌面平行的状态，此时，所述上侧限位挡块4靠近二级转臂第二位置传感器40的感应面产生信号，所述上侧限位挡块4与一级转臂5接触限制二级转臂2继续顺时针旋转，所述二级转臂电机20停止驱动，置球装置1开始工作将台球准确地摆放到桌面上的置球位置。

然后，整个运送台球装置逆向动作，使置球装置1返回到台球桌底下的接球位置，等待下一次运送台球，具体过程如下：所述大拖板26保持停止不动，所述上侧电机11和二级转臂电机20同时开始逆向工作。所述二级转臂电机20带动主动链轮42逆时针旋转，所述主动链轮42通过第一链条6啮合传动使从动链轮43逆时针旋转，所述从动链轮43带动二级主动链轮28逆时针旋转，所述二级主动链轮28通过第二链条29啮合传动使二级从动链轮30逆时针旋转，所述二级从动链轮30通过二级从动链轮轴3带动置球装置1逆时针相对于一级转臂5旋转九十度，此时，所述二级转臂2靠近二级转臂第一位置传感器35的感应面产生信号，所述下侧限位挡块41与二级转臂2接触限制二级转臂2继续逆时针旋转，所述二级转臂电机20停止驱动；同时，所述上侧电机11带动上侧电机链轮19顺时针旋转，所述上侧电机链轮19与上侧输送链条21啮合传动使小拖板18沿两条上侧导轨12向右运动，由于所述上支臂9固定安装在大拖板26上，所述一级转臂5在摇臂7的支撑作用下绕主动链轮轴8逆时针旋转九十度达到与一级转臂支架33接触限制一级转臂5继续逆时针旋转，所述一级转臂5下侧面靠近一级转臂位置传感器34的感应面产生信号，所述上侧电机11停止驱动；然后，所述下侧电机32带动下侧电机链轮17顺时针旋转，所述下侧电机链轮17与下侧输送链条14啮合传动使大拖板26沿两条下侧导轨13向右运动，直至右前端的下侧滑块靠近右侧位置传感器16的感应面产生信号，所述下侧电机32停止驱动，此时置球装置1处于接球位置，完成一次循环运送台球工作。