机器人变形控制装置及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人
技术领域：
，特别涉及一种机器人变形控制装置及机器人。
背景技术：
：现有的人形智能机器人主要分两大类，一类主要以人形步态行走及人体动作姿态为主的仿生机器人；另一类主要以轮子行走为主的玩具机器人。其中，不管是仿生机器人还是玩具机器人，均不具有变形功能，且动作灵活度低。技术实现要素：本实用新型提供一种机器人变形控制装置及机器人，旨在解决目前的机器人不能变形、且动作灵活度低的问题。为实现上述目的，本实用新型提供一种机器人变形控制装置，应用于机器人，所述机器人设有头部、身体、两手部以及两腿部，所述头部、所述两手部以及所述两腿部均与所述身体活动连接；所述机器人变形控制装置包括：设于所述身体内部的控制器、语音识别电路、变形位置检测电路、第一驱动电路、第二驱动电路、第三驱动电路、设于所述两手部的多个舵机、设于所述身体与所述头部连接处的第一直流电机、设于所述身体和所述两腿部连接处的第二直流电机、设置所述两腿部关节连接处的第三直流电机；其中，所述语音识别电路的输出端与所述控制器的第一输入端连接，所述变形位置检测电路的输出端与所述控制器的第二输入端连接；所述控制器的第一输出端与所述第一驱动电路的输入端连接，所述第一驱动电路的输出端与所述第一直流电机的输入端连接；所述控制器的第二输出端与所述第二驱动电路的输入端连接，所述第二驱动电路的输出端与所述第二直流电机的输入端连接；所述控制器的第三输出端与所述第三驱动电路的输入端连接，所述第三驱动电路的输出端与所述第三直流电机的输入端连接；所述控制器的多个控制端与所述多个舵机的输入端一一对应连接。可选的，所述机器人变形控制装置包括八个舵机，所述八个舵机中的其中四个舵机设于所述机器人的左手部，所述八个舵机中的另外四个舵机设于所述机器人的右手部。可选的，所述变形位置检测电路包括第一叶片开关和第二叶片开关；所述第一叶片开关的第一端和所述第二叶片开关的第一端均连接至所述控制器的第二输入端，所述第一叶片开关的第二端接地，所述第二叶片开关的第二端接地。可选的，所述第一驱动电路包括第一驱动芯片、第一电容以及第一电阻；所述第一驱动芯片的第二引脚连接至所述控制器的第一引脚，所述第一驱动芯片的第三引脚连接至所述控制器的第二引脚；所述第一驱动芯片的第四引脚连接至系统电源的输出端，所述第一驱动芯片的第四引脚还连接至所述第一电容的第一端，所述第一电容的第二端接地；所述第一驱动芯片的第五引脚连接至所述第一直流电机的第二端，所述第一驱动芯片的第八引脚连接至所述第一直流电机的第一端；所述第一驱动芯片的第六引脚与第七引脚均连接至所述第一电阻的第一端，所述第一电阻的第二端接地。可选的，所述第二驱动电路包括第二驱动芯片、第二电容以及第二电阻；所述第二驱动芯片的第二引脚连接至所述控制器的第三引脚，所述第二驱动芯片的第三引脚连接至所述控制器的第四引脚；所述第二驱动芯片的第四引脚连接至所述系统电源的输出端，所述第二驱动芯片的第四引脚还连接至所述第二电容的第一端，所述第二电容的第二端接地；所述第二驱动芯片的第五引脚连接至所述第二直流电机的第二端，所述第二驱动芯片的第八引脚连接至所述第二直流电机的第一端；所述第二驱动芯片的第六引脚与第七引脚均连接至所述第二电阻的第一端，所述第二电阻的第二端接地。可选的，所述第三驱动电路包括第三驱动芯片、第三电容以及第三电阻；所述第三驱动芯片的第二引脚连接至所述控制器的第十七引脚，所述第三驱动芯片的第三引脚连接至所述控制器的第十八引脚；所述第三驱动芯片的第四引脚连接至所述系统电源的输出端，所述第三驱动芯片的第四引脚还连接至所述第三电容的第一端，所述第三电容的第二端接地；所述第三驱动芯片的第五引脚连接至所述第三直流电机的第二端，所述第三驱动芯片的第八引脚连接至所述第三直流电机的第一端；所述第三驱动芯片的第六引脚与第七引脚均连接至所述第三电阻的第一端，所述第三电阻的第二端接地。可选的，所述语音识别电路包括咪头、第六电阻、第七电阻、第八电阻、第十二电容、第十三电容、第十四电容、第十五电容、第十六电容以及第十七电容；所述咪头的第一端连接至所述第六电阻的第一端、并连接至所述第十二电容的第一端、并连接至所述第十四电容的第一端；所述第六电阻的第二端连接至所述控制器的第十九引脚、并连接至所述第十六电容的第一端；所述第十二电容的第二端连接至所述第十六电容的第二端、并连接至所述第十三电容的第一端；所述第十四电容的第二端连接至所述控制器的第二十引脚；所述咪头的第二端连接至所述第七电阻的第一端、并连接至所述第十三电容的第二端、并连接至所述第十五电容的第一端；所述第十五电容的第二端连接至所述控制器的第二十一引脚；所述第七电阻的第二端连接至所述第十七电容的第一端、并连接至所述第八电阻的第一端、并连接至所述第十六电容的第二端；所述第十六电容的第二端还与所述控制器的第五引脚连接；所述第十七电容的第二端与所述控制器的第二十二引脚连接，所述第八电阻的第二端接地。可选的，所述机器人变形控制装置还包括蓝牙模块，客户端通过所述蓝牙模块与所述控制器通讯连接。可选的，所述机器人变形控制装置还包括2.4g模块，遥控设备通过所述2.4g模块与所述控制器通讯连接。为实现上述目的，本实用新型提供一种机器人，所述机器人包括如上任一项所述的机器人变形控制装置。本实用新型的技术方案，通过语音识别电路接收用户输入的语音信息，并根据用户输入的语音信息输出对应的语音交互控制指令至控制器，控制器根据接收到的语音交互控制指令产生对应的pwm脉冲信号并输出至分布于机器人头部与身体连接处的第一直流电机、分布与机器人身体和两腿部连接处的第二直流电机、以及分布于两腿部关节连接处的第三直流电机，以控制机器人变形。并且，通过在机器人两手部设置多个舵机，利用多个舵机控制机器人的手部执行对应的动作，以增加机器人的动作灵活性。如此设置，既能够控制机器人变形，也能够提高机器人的行走速度和动作灵活度。附图说明为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本实用新型机器人变形控制装置一实施例的结构框图；图2为图1中控制器的引脚定义示意图；图3为图1中多个舵机的电路结构示意图；图4为图1中变形位置检测电路一实施例的电路结构示意图；图5为图1中第一驱动电路一实施例的电路结构示意图；图6为图1中第二驱动电路一实施例的电路结构示意图；图7为图1中第三驱动电路一实施例的电路结构示意图；图8为图1中语音识别电路一实施例的电路结构示意图；图9为机器人从一种形态变形为另一种形态的变形示意图。附图标号说明：10控制器20语音识别电路30变形位置检测电路40第一驱动电路50第一直流电机60第二驱动电路70第二直流电机80第三驱动电路90第三直流电机100多个舵机mcu控制器k1第一叶片开关k2第二叶片开关j1～j3第一直流电机～第三直流电机bat系统电源u1～u3第一驱动芯片～第三驱动芯片j12咪头r1～r8第一电阻～第八电阻j4～j11多个舵机c1～c17第一电容～第十七电容本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。图1为本实用新型机器人变形控制装置一实施例的结构框图。该机器人变形控制装置，应用于机器人，该机器人设有头部、身体、两手部以及两腿部，其中，头部、两手部以及两腿部均与身体活动连接；该机器人变形控制装置包括：设于身体内部的控制器10、语音识别电路20、变形位置检测电路30、第一驱动电路40、第二驱动电路60、第三驱动电路80、设于两手部的多个舵机100、设于身体与头部连接处的第一直流电机50、设于身体和两腿部连接处的第二直流电机70、设置两腿部关节连接处的第三直流电机90；该语音识别电路20的输出端与该控制器10的第一输入端连接，该变形位置检测电路30的输出端与该控制器10的第二输入端连接；该控制器10的第一输出端与该第一驱动电路40的输入端连接，该第一驱动电路40的输出端与该第一直流电机50的输入端连接；该控制器10的第二输出端与该第二驱动电路60的输入端连接，该第二驱动电路60的输出端与该第二直流电机70的输入端连接；该控制器10的第三输出端与该第三驱动电路80的输入端连接，该第三驱动电路80的输出端与该第三直流电机90的输入端连接；该控制器10的多个控制端与该多个舵机100的输入端一一对应连接。该多个舵机100可以为6个独立一体式舵机、8个一体式舵机、16个一体式舵机或者其他数量的独立一体式舵机，此处可根据实际需要选择。设定这多个舵机100为八个独立一体式舵机，可以设置这八个舵机100中的其中四个舵机可以设于机器人的左手部，这八个舵机100中的另外四个舵机可以设于机器人的右手部。这八个独立一体式舵机，用于灵活控制机器人手部关节活动。其中，八个舵机100可选为结构相同的舵机，多个舵机100的电路结构、以及多个舵机100与控制器10的连接关系可以参照图2和图3，j4～j11为多个舵机，gpb0～gpb4以及gpa4～gpa7为控制器的多个控制端，本实施例以其中一个舵机j4为例说明每个舵机的电路结构。其中，舵机j4的第一引脚与控制器的第七引脚gpb0连接，舵机j4的第二引脚与系统电源bat连接，且舵机j4的第二引脚还与第四电容c4的第一端连接；第四电容c4的第二端与控制器10的第十五引脚pr2连接，第四电容c4的第二端还与第四电阻r4的第一端连接，第四电阻r4的第二端接地。舵机j4的第三引脚与控制器10的第十五引脚pr2连接，且舵机j4的第三引脚还与第四电阻r4的第一端连接。这八个独立一体式舵机100，用于根据控制器10的控制指令执行预设动作，即根据控制器10的控制指令控制机器人的手臂动作。该控制器10可选为32位控制器10，控制器10内集成有adc模块、运算电路等硬件电路，也可以集成有用于分析用户通过语音识别电路20、遥控设备、或者专门的app发出的控制指令的软件程序。通过运行或执行存储在控制器10的存储器内的软件程序和模块，并调用存储在存储器内的数据，对语音识别电路输入的语音交互控制指令进行处理，从而产生对应的控制指令，该控制指令可以是预设频率的pwm脉冲信号。其中，该机器人还包括壳体，壳体用于支撑整个机器人，该机器人变形控制装置还包括齿轮组、连接杆以及叶片开关。该第一驱动电路40，用于接收控制器10的第一输出端输出的pwm脉冲信号，并根据控制器10输出的pwm脉冲信号驱动第一直流电机50，例如，若控制器10输出的pwm脉冲信号为高低时，第一驱动电路40驱动第一直流电机50正转；若控制器10输出的pwm脉冲信号为低高时，第一驱动电路40驱动第一直流电机50反转。该第一直流电机40、齿轮组可组成机器人头部伸缩结构，通过头部伸缩结构的机械传动来达到机器人头部伸缩的功能，即实现机器人头部露出和隐藏的功能。该第二驱动电路60，用于接收控制器10的第二输出端输出的pwm脉冲信号，并根据控制器10输出的pwm脉冲信号驱动第二直流电机70，例如，若控制器10输出的pwm脉冲信号为高低时，第二驱动电路60驱动第二直流电机70正转；若控制器10输出的pwm脉冲信号为低高时，第二驱动电路60驱动第二直流电机70反转。该第二直流电机70、齿轮组可组成机器人腰部旋转结构，通过腰部旋转结构的机械传动来实现机器人的腰部以任意角度旋转的功能，即能够使机器人的腰部旋转至任意角度。该第三驱动电路80，用于接收控制器10的第三输出端输出的pwm脉冲信号，并根据控制器10输出的pwm脉冲信号驱动第三直流电机90，例如，若控制器10输出的pwm脉冲信号为高低时，第三驱动电路80驱动第三直流电机90正转；若控制器10输出的pwm脉冲信号为低高时，第三驱动电路80驱动第三直流电机90反转。该第三直流电机90、齿轮组、叶片开关和连接杆可以组成机器人变形升降结构，通过变形升降结构的机械传动来实现机器人的升降功能，例如，控制机器人由车变形为机器人，或者控制机器人由机器人变形为车。可选的，第一驱动电路40、第二驱动电路60以及第三驱动电路80的电路结构相同，且第一直流电机50、第二直流电机70以及第三直流电机90的电路结构相同。具体的，预先在控制器10的存储设备中存储有各种变形动作，用户可通过语音识别电路20直接触发变形动作，也就是说，机器人通过语音识别电路20接收用户输入的语音信息，并根据用户输入的语音信息中的声音特征值生成语音交互控制指令，再将语音交互控制指令发送至控制器10。控制器10根据所接收到的语音交互控制指令，产生对应的pwm脉冲信号至第一驱动电路40、第二驱动电路60以及第三驱动电路80，第一驱动电路40、第二驱动电路60以及第三驱动电路80驱动对应的第一直流电机50、第二直流电机70以及第三直流电机90执行对应的变形动作，即控制机器人从一种形态变形为另一种形态，例如，参照图9，控制机器人由机器人变形为车，或者控制机器人由车变形为机器人。其中，控制器10通过pwm脉冲信号的高低电平变化，以及pwm脉冲信号高低电平的变化速率来控制第一直流电机50、第二直流电机70和第三直流电机90正转和反转，以及正转的速率和反转的速度，从而实现控制机器人变形的目的。同时，控制器10还根据用户触发的变形动作，产生对应的pwm脉冲信号并输出至各个舵机100，以控制各个舵机100执行对应的动作。其中，控制器10通过输出不同占空比的pwm脉冲信号，以控制各个舵机100的正转或者反转，通过控制pwm脉冲信号的变化速率来控制舵机100正反转速度，从而实现控制机器人手臂转到预设位置的目的。在机器人变形过程，通过变形位置检测电路30实时检测机器人是否变形到位，即检测机器人是否由当前形态完全变形为另一种形态，参照图9，该变形位置检测电路可以检测机器人是否由机器人完全变形为车，或者检测机器人是否由车完全变形为机器人，并将检测到的变形位置数据发送至控制器10。控制器10根据接收到的变形位置数据，产生对应的pwm脉冲信号并输出至各个舵机100和各个驱动电路，以控制各个舵机100和各个直流电机执行与变形位置数据对应的动作，例如，在机器人从车变形成机器人之前，控制器10控制八个独立一体式舵机不动作，当机器人由车完全变形为机器人时，控制器10的多个控制端按照预设频率输出一定占空比pwm脉冲信号至八个独立一体式舵机，以控制八个独立一体式舵机执行预设动作；又例如，在机器人由机器人变形为车降下去的过程，控制器10的多个控制端输出与收拢动作对应的pwm脉冲信号至八个独立一体式舵机，以控制八个舵机一体式舵机收拢两手臂执行炫酷的收拢动作，然后再降下去。通过设置八个独立一体式舵机，以增加机器人动作的灵活性。本实施例的技术方案，通过语音识别电路20接收用户输入的语音信息，并根据用户输入的语音信息输出对应的语音交互控制指令至控制器10，控制器10根据接收到的语音交互控制指令产生对应的pwm脉冲信号并输出至分布于机器人头部与身体连接处的第一直流电机50、分布与机器人身体和两腿部连接处的第二直流电机70、以及分布于两腿部关节连接处的第三直流电机90，以控制机器人变形。并且，通过在机器人两手部设置多个舵机100，以多个舵机100控制机器人的手部执行对应的动作，从而增加机器人的动作灵活性。如此设置，既能够控制机器人变形，也能够提高机器人的行走速度和动作灵活度。在一实施例中，参照图2和图4，所述变形位置检测电路包括第一叶片开关k1和第二叶片开关k2；所述第一叶片开关k1的第一端和所述第二叶片开关k2的第一端均连接至所述控制器10的第二输入端，其中，以控制器10的第六引脚gpa0作为控制器的第二输入端；所述第一叶片开关k1的第二端接地，所述第二叶片开关k2的第二端接地。其中，该第一叶片开关k1，用于检测机器人是否由机器人完全变形为车，预先在机器人的第一设定位置处设置第一叶片开关k1，在机器人为人形态时，第一叶片开关k1断开。当机器人由人形态完全变形为车时，机器人变形触发第一叶片开关k1闭合，当控制器10检测到第一叶片开关k1由关闭状态切换为导通状态，控制器10即可知晓机器人已经由机器人完全变形为车。其中，该第二叶片开关k2，用于检测机器人是否由车完全变形为机器人，预先在机器人的第二设定位置处设置第二叶片开关k2，在机器人为车形态时，第二叶片开关k2断开。当机器人由车完全变形为人时，机器人变形触发第二叶片开关k2闭合，当控制器10检测到第二叶片开关k2由关闭状态切换为导通状态，控制器10即可知晓机器人已经由车完全变形为机器人。也就是说，第一叶片开关k1和第二叶片开关k2用于检测机器人变形是否到位，控制器10通过实时检测第一叶片开关k1和第二叶片开关k2的当前状态，即实时检测第一叶片开关k1和第二叶片开关k2为导通状态还是断开状态，并将检测到的第一叶片开关k1与第二叶片开关k2的当前状态与存储设备中预存的状态值进行比对，根据比对的结果产生对应的pwm脉冲信号并输出至各个驱动电路以及各个舵机。其中，第一叶片开关k1和第二叶片开关k2均为弹片式叶片开关；控制器10通过判断第一叶片开关k1和第二叶片开关k2的导通或断开来判断机器人变形是否到位。在一实施例中，参照图2和图5，所述第一驱动电路40包括第一驱动芯片u1、第一电容c1以及第一电阻r1；所述第一驱动芯片u1的第四引脚连接至系统电源bat的输出端，所述第一驱动芯片u1的第四引脚还连接至所述第一电容c1的第一端，所述第一电容c1的第二端接地；所述第一驱动芯片u1的第二引脚连接至所述控制器10的第一引脚gpb11，所述第一驱动芯片u1的第三引脚连接至所述控制器10的第二引脚gpb10；所述第一驱动芯片u1的第五引脚连接至所述第一直流电机j1的第二端，所述第一驱动芯片u1的第八引脚连接至所述第一直流电机j1的第一端；所述第一驱动芯片u1的第六引脚与第七引脚均连接至所述第一电阻r1的第一端，所述第一电阻r1的第二端接地。具体的，该第一驱动芯片u1，用于驱动芯片范围内的第一直流电机j1，该第一电容c1用于滤波，该第一电容c1的值可根据实际需要设置，例如，该第一电容c1的值设置为1uf。在一实施例中，参照图2和图6，所述第二驱动电路60包括第二驱动芯片u2、第二电容c2以及第二电阻r2；所述第二驱动芯片u2的第四引脚连接至所述系统电源bat的输出端，所述第二驱动芯片u2的第四引脚还连接至所述第二电容c2的第一端，所述第二电容c2的第二端接地；所述第二驱动芯片u2的第二引脚连接至所述控制器10的第三引脚gpa3，所述第二驱动芯片u2的第三引脚连接至所述控制器10的第四引脚gpa2；所述第二驱动芯片u2的第五引脚连接至所述第二直流电机j2的第二端，所述第二驱动芯片u2的第八引脚连接至所述第二直流电机j2的第一端；所述第二驱动芯片u2的第六引脚与第七引脚均连接至所述第二电阻r2的第一端，所述第二电阻r2的第二端接地。具体的，该第二驱动芯片u2，用于驱动芯片范围内的第二直流电机j2，该第二电容c2用于滤波，该第二电容c2的值可根据实际需要设置，例如，该第二电容c2的值设置为1uf。在一实施例中，参照图2和图7，所述第三驱动电路80包括第三驱动芯片u3、第三电容c3以及第三电阻r3；所述第三驱动芯片u3的第四引脚连接至所述系统电源bat的输出端，所述第三驱动芯片u3的第四引脚还连接至所述第三电容c3的第一端，所述第三电容c3的第二端接地；所述第三驱动芯片u3的第二引脚连接至所述控制器10的第十七引脚pb4，所述第三驱动芯片u3的第三引脚连接至所述控制器10的第十八引脚pb3；所述第三驱动芯片u3的第五引脚连接至所述第三直流电机j3的第二端，所述第三驱动芯片u3的第八引脚连接至所述第三直流电机j3的第一端；所述第三驱动芯片u3的第六引脚与第七引脚均连接至所述第三电阻r3的第一端，所述第三电阻r3的第二端接地。具体的，该第三驱动芯片u3，用于驱动芯片范围内的第三直流电机j3，该第三电容c3用于滤波，该第三电容c3的值可根据实际需要设置，例如，该第三电容c3的值设置为1uf。在一实施例中，参照图2和图8，所述语音识别电路包括咪头j12、第六电阻r6、第七电阻r7、第八电阻r8、第十二电容c12、第十三电容c13、第十四电容c14、第十五电容c15、第十六电容c16以及第十七电容c17；所述咪头j12的第一端连接至所述第六电阻r6的第一端、并连接至所述第十二电容c12的第一端、并连接至所述第十四电容c14的第一端；所述第六电阻r6的第二端连接至所述控制器10的第十九引脚micbias、并连接至所述第十六电容c16的第一端；所述第十二电容c12的第二端连接至所述第十六电容c16的第二端、并连接至所述第十三电容c13的第一端；所述第十四电容c14的第二端连接至所述控制器10的第二十引脚micp；所述咪头j12的第二端连接至所述第七电阻r7的第一端、并连接至所述第十三电容c13的第二端、并连接至所述第十五电容c15的第一端；所述第十五电容c15的第二端与所述控制器10的第二十一引脚micn连接；所述第七电阻r7的第二端连接至所述第十七电容c17的第一端、并连接至所述第八电阻r8的第一端、并连接至所述第十六电容c16的第二端；所述第十六电容c16的第二端还与所述控制器10的第五引脚micgnd连接；所述第十七电容c17的第二端与所述控制器10的第二十二引脚pgavmid连接，所述第八电阻r8的第二端接地。具体的，咪头j12接收用户输入的语音信息，并根据用户输入的语音信息中的声音特征值生成语音交互控制指令，并将所述语音交互控制指令发送至控制器10，控制器10根据所接收到的语音交互控制指令控制各个舵机和直流电机执行预设的多样化变形动作。其中，该咪头j12为内置双电容环保高灵敏度34±2db咪头；第十二电容c12、第十三电容c13、第十四电容c14、第十五电容c15、第十六电容c16以及第十七电容c17均用于滤波作用。其中，第十二电容c12和第十三电容c13可以为2.2nf的电容；第十四电容c14和第十五电容c15可以为0.47uf的电容，第十六电容c16和第十七电容c17可以为4.7uf的电容，但不限于此，可根据实际需要设置。该第六电阻r6和第七电阻r7用于限流作用，且该第六电阻r6和第七电阻r7的阻值相同，例如，均为1kω的电阻；该第八电阻r8用于隔离模拟地和数字地的干扰，该第八电阻r8的阻值可以为0ω。在一实施例中，所述机器人变形控制装置还包括蓝牙模块，客户端通过所述蓝牙模块与所述控制器10通讯连接。所述蓝牙模块可选为32位双模蓝牙芯片，所述蓝牙模块可以通过i2c模块与控制器10连接。用户可以通过手机、平板等终端设备下载app，通过app来控制机器人变形。app界面有专门的变形控制界面，用户可以通过app界面发送变形触发指令至机器人上的蓝牙模块，蓝牙模块再将对应的变形触发指令发送给控制器10，由控制器10控制机器人变形、行走、控制手臂动作等。在一实施例中，所述机器人变形控制装置还包括2.4g模块，遥控设备通过所述2.4g模块与所述控制器10的通讯连接。所述2.4g模块，包括8位的2.4g芯片以及2.4g芯片的外围电路，例如电容、晶振等构成的外围电路。所述2.4g模块可以通过i2c模块与控制器10连接。所述2.4g模块，用于实现遥控设备，例如遥控器与控制器10的数据传输，用户可以通过遥控设备向控制器10下发控制指令，以控制机器人执行相应的动作。本实用新型还提供一种机器人，所述机器人包括如上所述的机器人变形控制装置。该机器人变形控制装置的详细结构可参照上述实施例，此处不再赘述；可以理解的是，由于在本实用新型机器人中使用了上述机器人变形控制装置，因此，本实用新型机器人的实施例包括上述机器人变形控制装置全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本实用新型的专利保护范围内。当前第1页12