缝纫机的制作方法

本发明涉及适合于沿曲线的缝制的缝纫机。

背景技术：

例如，在针对被缝制物进行沿曲线的缝制的情况下，以往以作业者将被缝制物用左手进行按压，右手滑动而以左手为中心进行转动的方式进行缝制。

在该缝制的情况下，为了沿目标曲线的轨迹进行缝制，需要熟练的技能，存在只能由技能优异的作业者进行缝制的问题。

以往，沿如上所述的目标曲线的轨迹，与技能无关而能够进行缝制的缝纫机的需求高，为了实现该需求，提出了下述缝纫机，即，通过在旋转轴相对于水平方向斜向倾斜的状态下配置的输送轮和进行旋转的球面状的进给体而进行被缝制物的进给(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2017－029337号公报

但是，上述现有的缝纫机如果由于被缝制物为存在凹凸的立体形状、各部的厚度不同而在其上表面产生坡度，则在上升坡度和下降坡度处进给体的抵接位置大幅地改变，有时无法进行沿被缝制物的曲线状的端缘部的稳定的进给动作。

技术实现要素：

本发明的目的在于，提供即使在被缝制物为立体形状、存在厚度变化等的情况下，也能够沿被缝制物的侧端部良好地进行输送的缝纫机。

技术方案1记载的发明是一种缝纫机，

其具有：

第一进给机构，其在落针位置的相邻处，通过以旋转轴相对于水平方向斜向倾斜的状态配置的输送轮进行被缝制物的进给；

第二进给机构，其相对于所述第一进给机构而配置于进给方向上游侧，使进行旋转的球面状的进给体从上方接触而进行被缝制物的进给；以及

控制装置，其对所述第一进给机构的驱动源和所述第二进给机构的驱动源进行控制，

该缝纫机的特征在于，

具有对所述被缝制物的上表面高度进行检测的高度检测部，

所述控制装置在所述高度检测部的检测表示所述被缝制物的上表面高度为上升坡度的情况下和表示所述被缝制物的上表面高度为下降坡度的情况下，针对所述第二进给机构的驱动源进行对所述进给体的旋转方向进行切换的切换控制。

技术方案2记载的发明的特征在于，在技术方案1记载的缝纫机中，

具有端缘检测部，该端缘检测部在所述落针位置处的与被缝制物的进给方向交叉的方向对所述被缝制物的端缘部的位置进行检测，

所述控制装置基于由所述端缘检测部检测出的所述被缝制物的端缘部的位置，以相距落针位置维持恒定的间隔而进行所述被缝制物的端缘部的进给的方式，进行使所述第二进给机构的所述进给体旋转的所述被缝制物的进给控制，并且与该进给控制并行地执行所述切换控制。

技术方案3记载的发明的特征在于，在技术方案1或2记载的缝纫机中，

所述高度检测部以恒定的周期对所述被缝制物的上表面高度进行检测，

所述控制装置在刚刚检测出的多个所述被缝制物的上表面的检测高度以规定的检测次数连续地上升的情况下，判断为所述被缝制物的上表面高度为上升坡度，进行所述切换控制，

在刚刚检测出的多个所述被缝制物的上表面的检测高度以规定的检测次数连续地下降的情况下，判断为所述被缝制物的上表面高度为下降坡度，进行所述切换控制。

发明的效果

本发明根据上述的结构，即使在被缝制物为立体形状、存在厚度变化等的情况下，也能够沿被缝制物的侧端部对该被缝制物良好地进行输送。

附图说明

图1(a)是表示本实施方式所涉及的缝纫机的被缝制物的俯视图，图1(b)是沿图1(a)的a－a线的剖视图。

图2是本实施方式所涉及的缝纫机的斜视图。

图3是从与图2不同的方向观察到的缝纫机的斜视图。

图4是缝纫机中的落针位置周边的正视图。

图5是缝纫机中的落针位置周边的俯视图。

图6是缝纫机的第二进给机构的斜视图。

图7(a)是第二进给机构的进给体的仰视图，图7(b)是侧视图。

图8(a)是进给体的其他例的仰视图，图8(b)是侧视图。

图9是缝纫机的高度检测部的斜视图。

图10是缝纫机的端缘检测部的斜视图。

图11是从上方观察通过投光部从下方将照射光投光至针板上的被缝制物及第一及第二缝接物后的状态的说明图。

图12是引导部件的俯视图。

图13是引导部件的左侧视图。

图14是表示布料进给时被要求的被缝制物的端缘部的进给轨迹和落针位置的关系的说明图。

图15是表示引导部件的支撑板的后端部的倾斜面的功能的说明图。

图16是表示引导部件的其他例的俯视图。

图17(a)是沿图12的u－u线的剖视图，图17(b)是沿图12的v－v线的剖视图，图17(c)是沿图12的w－w线的剖视图，图17(d)是沿图12的s－s线的剖视图。

图18是布料伸展机构的周边的斜视图。

图19(a)是从布料伸展机构的滑动接触体的旋转中心线方向观察到的正视图，图19(b)是侧视图。

图20(a)是从旋转中心线方向观察布料伸展机构的滑动接触体的其他例的正视图，图20(b)是侧视图。

图21是表示缝纫机的控制系统的框图。

图22(a)和图22(b)是表示投光范围内的被缝制物的端缘部和表示目标位置的基准线的关系的说明图。

图23是被缝制物的进给控制的流程图。

图24(a)及图24(b)是进给体的高度控制(1)的动作说明图。

图25(a)是表示进给体的高度控制(1)执行时的通过高度检测部的距离传感器实现的被缝制物的上表面的检测高度和升降电动机的高度指令的对应关系的线图，图25(b)是表示进给体的高度控制(2)执行时的通过高度检测部的距离传感器实现的被缝制物的上表面的检测高度和升降电动机的高度指令的对应关系的线图。

图26是表示被缝制物的高度变动的状态的说明图。

图27(a)是表示上方移动时的进给体的抵接范围的说明图，图27(b)是表示下方移动时的进给体的抵接范围的说明图。

标号的说明

10缝纫机

11缝针

12针棒

13针板

14缝纫机电动机

15布料压脚

16布料压脚棒

17端缘检测部

20缝纫机架

30第一进给机构

31输送轮

32支撑腕

33第一进给电动机(第一进给机构的驱动源)

40高度检测部

47距离传感器

50第二进给机构

51进给体

52支轴

53第二进给电动机(第二进给机构的驱动源)

60升降电动机(升降用的驱动源)

70布料伸展机构

71滑动接触体

74滑动接触部

80、80a引导部件

81第一引导体

82第二引导体

81a引导体

83支撑板

84第一空气喷嘴

85第二空气喷嘴

86第三空气喷嘴

87第四空气喷嘴

90控制装置

91cpu

95设定开关

172投光部

831倾斜面

h被缝制物

h1端缘部

j第一缝接物

k第二缝接物

t落针位置

具体实施方式

[缝制的对象]

下面，基于图1至图27，对作为本发明的实施方式的缝纫机10进行说明。

图1(a)是表示该缝纫机10的被缝制物h的俯视图，图1(b)是沿图1(a)的a－a线的剖视图。

被缝制物h是作为女性用内衣的所谓文胸的罩杯材料，中央部在表面侧成为山而成为凸状，背面侧是成为凹状的曲面形状，具有柔软性和定型性。此外，在图1(a)中图示出被缝制物h的表面朝向纸面背面侧，被缝制物h的背面朝向纸面表面侧的状态。

如图示那样，被缝制物h的端缘部h1形成为曲线形状，在被缝制物h的表面整体缝接有作为表面材料的第一缝接物j，在被缝制物h的背面沿其端缘部h1而缝接有带状的第二缝接物k。

第二缝接物k是所谓的定型部(stabilizer)，是对被缝制物h的端缘部h1的伸缩进行抑制的部件。

如图1(b)所示，第一缝接物j及第二缝接物k均从被缝制物h的端缘部h1向外侧伸出。

而且，在本实施方式中例示出下述情况，即，通过缝纫机10，沿被缝制物h的端缘部h1，从该端缘部h1起向外侧维持恒定的距离d而进行第一缝接物j和第二缝接物k的缝合。

[缝纫机的整体结构]

图2是将缝纫机10的一部分的结构省略而图示出的斜视图，图3是从其他方向观察到的斜视图。

上述缝纫机10具有：针棒12，其在下端部对缝针11进行保持；针棒上下移动机构(省略图示)，其使针棒12上下移动；釜机构(省略图示)，其对穿过缝针11的上线进行捕捉而与下线缠绕；主进给机构(省略图示)，其从针板13的开口部使进给齿进出，针对被缝制物进行沿规定的直进方向的进给；第一进给机构30，其与针板13的作为落针位置的针孔相邻，通过以斜向倾斜的状态配置的输送轮31而进行被缝制物的进给；第二进给机构50，其相对于第一进给机构30而配置于进给方向上游侧，使相对于被缝制物以球面接触的进给体51旋转而进行输送；端缘检测部17，其在与被缝制物h的进给方向正交的方向(y轴方向)，对落针位置处的被缝制物h的端缘部的位置进行检测；引导部件80，其将被缝制物h沿该被缝制物h的端缘部h1进行引导；布料伸展机构70，其对从被缝制物h的端缘部h1向外侧伸出的第一缝接物j的端缘部赋予张力；缝纫机架20，其对上述各结构进行搭载；以及控制装置90，其对上述各结构进行控制。

缝纫机架20具有：缝纫机底座部21，其位于下部；直立机体部(省略图示)，其从缝纫机底座部21立起；以及缝纫机臂部23，其从直立机体部的上端部与缝纫机底座部21平行地伸出。

前述的针板13装备于缝纫机底座部21的一端部侧的上表面。

下面，将缝纫机底座部21及缝纫机臂部23的长度方向且水平的方向设为y轴方向，将水平且与y轴方向正交的方向设为x轴方向，将与x轴方向及y轴方向两者正交的铅垂上下方向设为z轴方向。另外，x轴方向与通过主进给机构实现的被缝制物的进给方向平行，且将该进给方向的下游侧设为“前”，将上游侧设为“后”，在朝向“前”的状态下将左手侧设为“左”，将右手侧设为“右”而进行下面的说明。

上述针棒上下移动机构具有：缝纫机电动机14；上轴，其通过该缝纫机电动机14而旋转；以及曲柄机构，其将上轴的旋转力变换为上下移动的驱动力而赋予给针棒，由于该针棒上下移动机构是公知的结构，因此省略详细的说明。

釜机构具有：所谓的整周旋转的垂直釜；釜轴，其对垂直釜进行支撑；以及齿轮机构，其经由传递机构将上轴的旋转以二倍速传递至釜轴，由于是公知的结构，因此省略详细的说明。

主进给机构是公知的结构，具有：进给齿，其从针板13的开口部进出，在从该开口部凸出时向前方移动，由此将被缝制物向前侧输送；上下进给轴，其与上轴联动而摆动；水平进给轴，其与上轴联动而摆动；以及进给台，其对进给齿进行保持，并且从水平进给轴及上下进给轴被赋予x轴方向的往复动作和z轴方向的往复动作。

向进给台传递上下的往复动作和沿x轴方向的往复动作，这些动作进行合成而成为沿x－z平面的长圆动作，进给齿在从针板13的开口向上方凸出时在x轴方向也进行移动，进行被缝制物的进给。

通过该主进给机构的进给齿实现的被缝制物的进给方向是与x轴方向平行的直进方向。

在进给齿进出的多个开口部的中央部形成有未图示的针孔，缝针11在该针孔进行落针。

而且，在针孔的上方，配置有从上方对被缝制物进行按压的布料压脚15。该布料压脚15支撑于布料压脚棒16的下端部(参照图4)。

布料压脚棒16在缝纫机臂部23的内部能够上下移动地被支撑，并且通过弹簧向下方被按压。因此，布料压脚15能够通过该弹簧压力对被缝制物进行按压。

另外，在缝纫机臂部23装备有未图示的压脚抬起杠杆，通过压脚抬起杠杆的转动操作而对抗弹簧，使得能够将布料压脚15及布料压脚棒16向上方提起。

[第一进给机构]

第一进给机构30如图3所示，具有：输送轮31，其与作为落针位置t的针板13的针孔相邻，以斜向倾斜的状态配置；支撑腕32，其将输送轮31能够旋转地支撑；第一进给电动机33，其成为输送轮31的旋转驱动源；主动带轮34，其装备于第一进给电动机33的输出轴；中间带轮35，其在主动带轮34的后方能够旋转地支撑于缝纫机臂部23；从动带轮36，其在中间带轮35的下方能够旋转地装备于支撑腕32；锥齿轮37，其与从动带轮36同轴地连结；锥齿轮38，其与输送轮31同轴地连结；同步带39，其架设于主动带轮34和中间带轮35；以及同步带351，其架设于中间带轮35和从动带轮36(参照图4及图5，在图3中省略图示)。

图4是从前方观察落针位置t的周边的结构的正视图，图5是从上方观察到的俯视图。

输送轮31如图4及图5所示，其旋转中心线c成为与y－z平面平行且相对于y轴方向而向左下倾斜的方向。另外，该输送轮31的旋转中心线c成为与缝针11的中心线交叉的配置。

输送轮31的外周由具有弹性的材料形成，相对于针板13上的被缝制物产生少许弹性变形并进行压接。因此，输送轮31相对于被缝制物的接触区域，成为朝向右方(落针位置t侧)而凸出的圆弧状。另外，关于该接触区域的圆弧，相对于y轴方向的倾斜角度越大，曲率半径越小。

而且，输送轮31在从左方观察时在顺时针方向被赋予旋转力。因此，该第一进给机构30以下述方式进行作用，即，将被缝制物从落针位置t起在朝向前方并向左侧弯曲的方向输送。

此外，如前述所示，主进给机构通过进给齿而笔直地向前方输送被缝制物。因此，如果减小第一进给机构30的进给速度而降低被缝制物的输送能力，则通过主进给机构产生的影响相对地变大，进行接近直进方向的进给，如果提高第一进给机构30的进给速度而提高被缝制物的输送能力，则通过主进给机构产生的影响相对地变小，通过第一进给机构30产生的影响变大，进行接近向左方的弯曲方向的进给。

输送轮31的转速考虑与上述主进给机构的平衡而设定了其转速。

另外，第一进给电动机33以输出轴与y轴方向平行的方式支撑于缝纫机臂部23，主动带轮34、中间带轮35及从动带轮36也能够绕与y轴方向平行的中心线旋转地被支撑。

另一方面，输送轮31的旋转中心线c倾斜，但与输送轮31能够联动旋转地连结的锥齿轮38和与从动带轮36能够联动旋转地连结的锥齿轮37，均是齿顶相对于旋转中心而倾斜，因此通过使它们啮合，从而能够向倾斜的输送轮31良好地赋予旋转力。

[第二进给机构]

第二进给机构50如图5所示，在与落针位置t相比进给方向上游侧(后侧)且少许靠左方的位置，从上方与被缝制物h抵接而进行被缝制物h的进给。

图6是表示第二进给机构50的一部分的结构的斜视图。

该第二进给机构50如图2、图3或图6所示，具有：进给体51，其从上方与针板13上的被缝制物抵接；支轴52，其对进给体51进行支撑；键槽螺母54，其使支轴52插入贯穿；支撑框55，其将键槽螺母54能够旋转地支撑；第二进给电动机53，其是进给体51的旋转驱动源；传递机构56；主动带轮57，其经由传递机构56而进行旋转；从动带轮58，其固定装备于键槽螺母54的上端部；同步带59，其架设于主动带轮57和从动带轮58；升降电动机60，其成为进给体51的升降动作的驱动源；支撑块61，其将支轴52能够旋转且能够上下移动地支撑；连结体62，其在将该支轴52能够旋转的状态下连结于支轴52的上端部；引导轴63，其对连结体62的上下移动进行引导；齿条部件64，其装备于连结体62；以及小齿轮65，其与齿条部件64啮合。

进给体51是在其底部具有向下方凸出的与被缝制物的球面状的抵接面511的旋转体，且在其旋转中心以固定状态连结有支轴52。另外，支轴52的中心线以经过球面状的抵接面511的中心的方式固定于进给体51。

图7(a)是进给体51的仰视图，图7(b)是侧视图。

进给体51至少构成抵接面511的部分由弹性材料例如硅树脂形成。而且，如图示那样，进给体51的抵接面511在圆周方向以均一间隔具有沿半径方向的多个凸条部512。

进给体51在使抵接面511从上方与被缝制物h抵接的状态下绕支轴52旋转，由此使被缝制物h中的与落针位置t相比的进给方向上游侧(后侧)的部分左右摆动，能够使被缝制物h沿弯曲的端缘部h1维持恒定距离。

因此，如图7(a)所示，在进给体51的抵接面511形成多个凸条部512，由此能够得到下述的效果。例如，在进给体51的抵接面511没有凸条部512而仅由球面构成的情况下，相对于被缝制物h的接触面积变大，由此接触阻力变大，将被缝制物h的进给方向上游侧的部分在左右摆动的效果减少。

另一方面，如果在进给体51的抵接面511形成有凸条部512，则专门由凸条部512与被缝制物h接触，因此接触面积缩小，能够将被缝制物h的进给方向上游侧的部分良好地在左右摆动。

另外，进给体51如图8(a)的仰视图及图8(b)的侧视图所示，可以在进给体51的抵接面511形成多个圆形凹部513。在该情况下，相对于被缝制物h而接触面积也缩小，能够将被缝制物h的进给方向上游侧的部分良好地在左右摆动。

在进给体51的上表面固定地连结有支轴52的下端部。支轴52的下部且与进给体51相比的上侧部分插入支撑于圆筒状的键槽螺母54，支轴52的更上部支撑于支撑块61。

支轴52和键槽螺母54均以沿z轴方向的状态支撑于支撑框55。

在支轴52的外周面和键槽螺母54的内周面之间形成有未图示的键槽构造，支轴52相对于键槽螺母54能够沿z轴方向滑动。另外，根据该键槽构造，支轴52和键槽螺母54绕z轴进行联动旋转。

支撑框55将键槽螺母54的上端部和下端部通过未图示的轴承能够绕z轴旋转地支撑，支撑框55本身固定装备于缝纫机臂部23。

因此，通过键槽螺母54和支撑框55，支轴52及进给体51相对于缝纫机臂部23能够沿z轴方向升降且能够绕z轴旋转。

在键槽螺母54的上端部，与该键槽螺母54同心地固定装备有从动带轮58。向该从动带轮58，经由主动带轮57、传递机构56及同步带59而从第二进给电动机53输入扭矩，由此，能够使进给体51及支轴52与键槽螺母54一起绕z轴进行旋转驱动。

第二进给电动机53在将其输出轴与y轴方向平行且将其前端部朝向左方的状态下装备于缝纫机臂部23的前侧。

传递机构56将第二进给电动机53的输出扭矩从绕y轴变换为绕z轴。即，该传递机构56具有与第二进给电动机53的输出轴连结的平行于y轴方向的输入轴和与主动带轮57连结的平行于z轴方向的输出轴。而且，在输入轴和输出轴之间设置锥齿轮、冠齿轮、螺旋齿轮、蜗轮等而进行正交的二轴间的扭矩传递。

由此，在传递机构56的输出轴设置的主动带轮57绕z轴旋转，经由同步带59而向从动带轮58对绕z轴的扭矩进行传递。

对支轴52的上部进行支撑的支撑块61固定装备于缝纫机臂部23的左面上部。该支撑块61经由未图示的滑动轴承而对支轴52进行支撑，能够进行支轴52相对于支撑块61的上下移动及旋转。

支轴52与支撑块61的上表面相比延伸至上方，在其上端部装备有连结体62。在该连结体62和支轴52之间夹入有未图示的滚动轴承，能够进行支轴52相对于连结体62的旋转。但是，支轴52和连结体62以在上下方向联动而进行升降动作的方式连结。

在连结体62固定有附设于支轴52的状态下的引导轴63的上端部。该引导轴63也在与z轴方向平行的状态下由支撑块61能够升降地支撑。该引导轴63排列在支轴52的后方，作为止转部起作用，即，在支轴52及连结体62升降时一起进行升降，在支轴52通过第二进给电动机53旋转时，连结体62不与支轴52一起旋转。

齿条部件64是与z轴方向平行的圆棒状，且在附设于支轴52的前侧的状态下其上端部固定于连结体62。在齿条部件64的外周面形成有在上下方向排列的齿条齿。

升降电动机60在输出轴与y轴方向平行且其前端部朝向右方的状态下支撑于缝纫机臂部23的左面侧。

而且，在升降电动机60的输出轴装备有小齿轮65，该小齿轮65与齿条部件64的齿条齿啮合。

由此，如果升降电动机60驱动，则能够经由小齿轮65及齿条部件64而使支轴52升降。

此外，支轴52如前述所示，经由键槽螺母54将绕z轴的旋转输入，因此支轴52及进给体51能够将沿z轴方向的升降动作和绕z轴的旋转动作并行地进行。

[高度检测部]

图9是高度检测部40的斜视图。

如图示那样，高度检测部40具有：检测部件41，其抵接于被缝制物h(或第二缝接物k)的上表面；支撑部件42，其将检测部件41的一端部能够转动地支撑；升降体43，其与检测部件41的转动相应地进行升降动作；连结连杆44，其将检测部件41和升降体43连结；阶梯螺钉49，其将升降体43沿z轴方向能够升降地支撑；引导轴45，其将升降体43沿z轴方向贯通；作为弹性体的按压弹簧46，其向下方对升降体43进行加压；距离传感器47，其对升降体43的高度进行检测；以及支撑板48，其固定于缝纫机臂部23，对高度检测部40整体进行支撑。

检测部件41的基端部能够绕y轴转动地由支撑部件42支撑，支撑部件42固定装备于支撑板48。而且，检测部件41的转动端部向下方伸出，其前端部从上方抵接于被缝制物h(或第二缝接物k)的上表面。该检测部件41的前端部所涉及的抵接位置(检测位置)，是第二进给机构50的进给体51的后方(进给方向上游侧)附近。

升降体43沿z轴方向是长条，且形成有沿z轴方向的长孔431。而且，升降体43通过插入至长孔431的两个阶梯螺钉49，相对于支撑板48能够沿z轴方向移动地被支撑。

另外，连结连杆44的上端部能够绕y轴转动地连结于升降体43的上部，在升降体43的下部装备有相对于距离传感器47的被检测板432。被检测板432具有沿x－y平面的平滑面。

另外，在升降体43的左部，形成有由引导轴45贯通的贯通孔。

连结连杆44如前述那样，其上端部能够绕y轴转动地连结于升降体43，下端部能够绕y轴转动地连结于检测部件41的转动端部附近。而且，连结连杆44朝向大致沿z轴方向的方向。

由此，如果检测部件41的转动端部侧的前端部对应于被缝制物h的厚度而升降，则经由连结连杆44，升降体43以与检测部件41的升降动作量大致相同的动作量进行升降动作。

引导轴45在插入至升降体43的贯通孔的状态下，以沿z轴方向的状态由支撑板48固定支撑。另外，该引导轴45也插入至作为螺旋弹簧的按压弹簧46。而且，按压弹簧46在升降体43的上侧以压缩状态配置。因此，关于按压弹簧46，其下端部与升降体43压接，将该升降体43向下方按压。

距离传感器47是照射检测光而通过反射光进行距离检测的光学式的距离检测单元，且以从上方沿z轴方向对升降体43的被检测板432照射检测光的方式支撑于支撑板48。

即，将在针板13上没有被缝制物h的状态下的直至被检测板432为止的距离作为原点，能够根据检测距离相对于直至原点为止的距离的差值而对被缝制物h(包含第一及第二缝接物j、k)的厚度进行检测。

[端缘检测部]

图10是端缘检测部17的斜视图。

如图10所示，端缘检测部17是对针板13上的被缝制物h(包含第一及第二缝接物j、k)进行拍摄的照相机。端缘检测部17具有ccd(charge-coupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等二维图像传感器，能够取得二维拍摄图像数据。

端缘检测部17在视线相对于铅垂下方而少许向前斜下方向倾斜的状态下，通过支撑部件171而固定支撑于支撑板48，相对于针板13而从上方进行被缝制物h的拍摄。

此外，端缘检测部17的拍摄范围的中心位置是相对于落针位置t的进给方向上游侧(后侧)。

另外，在针板13上的端缘检测部17的拍摄位置，设置有从针板13侧朝向上方照射出照射光的投光部172。该投光部172由配置于在针板13上形成的矩形的投光窗部131的下侧的未图示的光源和以从针板13的上表面不凸出的方式设置的透光性的扩散板构成。

投光部172的光源以透过大多的纤维质布料类的充分的光强度进行发光，经过扩散板的照射光成为扩散光而从投光窗部131向上方投光。

图11是从上方观察通过投光部172从下方将照射光向针板13上的被缝制物h及第一及第二缝接物j、k投光后的状态的说明图。

在图11中，双点划线表示的范围示出通过投光部172实现的照射光的投光范围l。该投光范围l包含于端缘检测部17的拍摄范围内。另外，如图11所示，投光范围l是在y轴方向上包含预定经过落针位置t的部位在内的范围、且配置于在x轴方向上与落针位置t相比成为输送方向上游侧(后方)的位置。

在没有对照射光进行投光的情况下，被缝制物h的端缘部h1被第二缝接物k隐藏而无法直观地识别。但是，在通过投光部172实现的照射光的投光范围内，照射光透过第一及第二缝接物j、k，因此在通过投光部172实现的照射光的投光范围中被缝制物h的端缘部h1成为阴影而出现，能够直观地识别。

因此，通过由端缘检测部17对由投光部172将照射光投光后的被缝制物h的端缘部h1进行拍摄，从而能够高精度地对被其他被缝制物等(在这里是第二缝接物k)遮蔽的被缝制物h的端缘部h1的y轴方向的位置进行检测。

[引导部件]

缝纫机10具有引导部件80，该引导部件80将针板13上的被缝制物h的曲线形状的右侧的端缘部h1沿其曲线形状进行引导。

图12是引导部件80的俯视图，图13是左侧视图。

引导部件80如图示那样，与布料压脚15的后端部一体地装备。此外，除了图5、图12及图13以外，省略了引导部件80的图示。

上述引导部件80具有：第一和第二引导体81、82，其沿被缝制物h的端缘部h1的曲线配置，作为在被缝制物h侧开口的凹状的开口部；以及支撑板83，其对这些引导体81、82进行固定支撑。

支撑板83是长条的板状，且在其长度方向大致沿x轴方向的状态下，以从布料压脚15的后端部向后方伸出的状态被固定支撑。

关于该支撑板83，其板面以沿z轴方向的方式立起，其俯视观察的形状为以沿着沿被缝制物h的右侧的端缘部h1的曲线的方式，越朝向后方越向左方弯曲。

如图14所示，在缝制时被缝制物h将与落针位置t相比向左侧分离距离d的与x轴方向平行的直线l1设为切线(基准线)，要求以与落针位置t相比向左侧分离距离d的点p1成为直线l1和端缘部h1的切点的方式进行进给。此外，距离d是端缘部h1相对于落针位置t的目标距离。

图12将按照上述要求输送的被缝制物h的端缘部h1由双点划线表示。如图12所示，支撑板83的左侧面在俯视观察时，除了其后端部，以成为大致全长与被缝制物h的端缘部h1接近的状态的方式弯曲。

而且，在支撑板83的左侧面固定支撑有第一和第二引导体81、82。这些引导体81、82均从x轴方向观察而为剖面凹状且开口部朝向左侧(进给体51侧)，在从该开口部使被缝制物h进入至内侧的状态下对该被缝制物h进行引导。

另外，第二引导体82在与落针位置t相比的进给方向上游侧固定支撑于支撑板83的左侧面，第一引导体81在与第二引导体82相比的更靠进给方向上游侧固定支撑于支撑板83的左侧面的后端部附近。支撑板83的左侧面如前述所示，是与布料进给时被要求的被缝制物h的端缘部h1的进给轨迹接近的配置，且第一引导体81和第二引导体82配置于支撑板83的左侧面的前后。

因此，通过在从第一和第二引导体81、82的左侧的开口部侧至右侧的最深部为止或最深部附近为止使被缝制物h的端缘部h1插入的状态下进行引导，从而能够沿所要求的适当的进给轨迹对被缝制物h的端缘部h1进行引导。另外，能够以在上下方向不产生偏移的方式对被缝制物h的端缘部h1进行引导。

另外，如图1(a)所示，在被缝制物h的表面(在缝制时成为下侧)预先缝接有第一缝接物j，在端缘部h1的两端部形成有第一缝接物j的端部向上侧翘起的翘起部j1。

而且，端缘部h1的进给方向上游侧的端部的跳起部j1，在缝制时，在经过支撑板83的后端部的下侧时有可能被钩挂。

因此，如图15所示，在支撑板83的后端部形成有倾斜面831，该倾斜面831的左侧面逐渐朝下地变形而向随着朝向后方而上升的方向倾斜。由此，端缘部h1的进给方向上游侧的端部的翘起部j1顺着倾斜面831而平坦地放平，并且被顺利地引导至支撑板83的后端部的下侧，能够有效地减少钩挂的发生。

此外，引导部件80并不限定于具有两个引导体81、82的结构，可以设为在布料进给时沿所要求的被缝制物h的端缘部h1的进给轨迹而具有更多的引导体的结构。

另外，如图16所示，也可以使用将在布料进给时沿所要求的被缝制物h的端缘部h1的进给轨迹的曲线而具有充分的长度的一个引导体81a设置于支撑板83的引导部件80a。如果是该结构，则在能够有效地对被缝制物h进行引导的基础上，能够实现部件个数的减少。

[引导部件的周边的空气喷嘴]

如前述所示，缝纫机10能够进行被缝制物h的下侧的第一缝接物j和上侧的第二缝接物k的向右方伸出的端部彼此的缝合。在该缝合中，如果第二缝接物k的端部与被缝制物h的右侧的端缘部h1一起进入至前述的引导部件80的引导体(特别地，与落针位置t最接近的第二引导体82)的内侧，则在落针位置t处，无法设为将第二缝接物k的端部向右方伸出的状态，无法良好地进行第二缝接物k的端部和第一缝接物j的缝合。

因此，如图12所示，在被缝制物h被引导部件80引导的情况下，以不使第一缝接物j的端部和第二缝接物k的端部进入至第二引导体82的内侧的方式适当地诱导的第一～第三空气喷嘴84、85、86，配置于引导部件80的周围。这些第一～第三空气喷嘴84、85、86从进给方向上游侧(后侧)起依次配置。这些第一～第三空气喷嘴84、85、86与未图示的风扇或压缩空气源连接，通过控制装置90的控制，第一～第三空气喷嘴84、85、86同时开始空气的吹出，同时结束空气的吹出。

此外，第一～第三空气喷嘴84、85、86也可以构成为能够独立地进行空气吹出的执行和停止。

如图12所示，第一空气喷嘴84在与第二引导体82相比的进给方向上游侧(后侧)，针对从被缝制物h的曲线形状的端缘部h1向外侧(右侧)伸出的第二缝接物k的端缘部，向第二进给机构50的进给体51侧(左侧)进行吹出。

该第一空气喷嘴84在支撑板83的右侧大致水平且大致朝左配置，经过在支撑板83形成的贯通孔832，针对支撑板83的左侧的被缝制物h及第二缝接物k而进行吹出。

即，如沿图12的u－u线的剖视图即图17(a)所示，如果向左方水平地进行空气的吹出，则位于被缝制物h上的第二缝接物k，其伸出的端缘部成为向左上方卷起的状态，能够避免在位于其进给方向下游侧的第二引导体82的凹部的内侧卷入第二缝接物k的端缘部的情况。

第二空气喷嘴85在与落针位置t相比的进给方向上游侧且第一空气喷嘴84的进给方向下游侧(前侧)，针对由第一空气喷嘴84向第二进给机构50的进给体51侧吹出的第二缝接物k的端缘部，向与第二进给机构50的进给体51的相反侧(右侧)进行吹出。

即，如沿图12的v－v线的剖视图即图17(b)所示，第二空气喷嘴85针对到达至第二引导体82的第二缝接物k，从左斜上后方朝向右斜下前方进行空气的吹出，将通过第一空气喷嘴84的空气而向左上方卷起的第二缝接物k的端缘部推回为向右方伸出的状态。

由此，第二缝接物k的端缘部成为跃上第二引导体82上的状态，能够设为在第二引导体82仅使被缝制物h的端缘部h1插入的状态。

第三空气喷嘴86在与落针位置t相比的进给方向上游侧且第二空气喷嘴85的进给方向下游侧，针对由第二空气喷嘴85向与第二进给机构50的进给体51的相反侧(右侧)吹出的第二缝接物k的端缘部，向针板13侧进行吹出。

即，如沿图12的w－w线的剖视图即图17(c)所示，第三空气喷嘴86在与布料压脚15相比的进给方向上游侧，针对经过第二引导体82的第二缝接物k，从左斜上后方朝向右斜下前方进行空气的吹出，将通过第二空气喷嘴85的空气向右方推回的第二缝接物k的端缘部向下方按压。

第三空气喷嘴86以与第二空气喷嘴85相比前端部的下降倾斜度变大的方向朝向第二缝接物k。如果从该第三空气喷嘴86进行空气的吹出，则向右方伸出的第二缝接物k的端缘部被向下方按压而成为与第一缝接物j密接的状态。

由此，能够在使第一缝接物j和第二缝接物k的端缘部密接的状态下送入至布料压脚15的下侧。

此外，第一缝接物j和第二缝接物k经过在支撑板83形成的切口833而向布料压脚15的下侧送入。

[布料伸展机构]

在使用上述引导部件80进行将被缝制物h向落针位置t的布料进给的情况下，第二缝接物k能够通过第一～第三空气喷嘴84～86适当地操纵，但针对第一缝接物j，也需要维持在从被缝制物h的端缘部h1向右方分离的方向伸出的状态。

因此，如图12所示，在针板13的下方对第四空气喷嘴87进行配置，通过从针板13的开口朝向与第二进给机构50的进给体51的相反侧将空气喷出，从而设为将第一缝接物j向右方伸出的状态。第四空气喷嘴87与未图示的风扇或压缩空气源连接，通过控制装置90的控制，与第一～第三空气喷嘴84、85、86同时开始空气的吹出，同时结束空气的吹出。

即，如沿图12的s－s线的剖视图即图17(d)所示，第四空气喷嘴87在与布料压脚15相比的进给方向上游侧且与第三空气喷嘴86相比的进给方向下游侧，针对第一缝接物j，从左斜下前方朝向右斜上后方进行空气的吹出，使第一缝接物j的右端缘部向右方伸出。

但是，仅通过由第四空气喷嘴87实现的空气的吹出，有时不会成为直至第一缝接物j的端部为止完全地伸出的状态。

因此，如图5所示，在相对于落针位置t而与第二进给机构50的进给体51的相反侧(右侧)且进给方向上游侧(后侧)，滑动接触体71设置于针板13上，该滑动接触体71针对从被缝制物h的端缘部h1向外侧伸出的第一缝接物j的端缘部，赋予向与第二进给机构50的进给体51的相反侧的张力。

图18是布料伸展机构70的周边的斜视图。

如图5及图18所示，布料伸展机构70具有：滑动接触体71，其与第一缝接物j的上表面滑动接触；作为驱动源的布料伸展电动机72，其使该滑动接触体71旋转；电动机托架73，其对布料伸展电动机72进行支撑；以及前述的第四空气喷嘴87(参照图12)。

上述布料伸展机构70配置于下述方向，即，滑动接触体71在落针位置t的右方且成为进给方向上游侧(后侧)的位置与第一缝接物j的上表面滑动接触，通过滑动接触体71旋转时的滑动接触，朝向布料进给方向(前方)和从被缝制物h将第一缝接物j伸出的方向(右方)的合成方向对第一缝接物j进行拉拽的方向。

滑动接触体71是固定装备于布料伸展电动机72的输出轴的圆筒状的旋转体，滑动接触体71和布料伸展电动机72的旋转中心线与x－y平面平行，以朝向与布料进给方向和从被缝制物h将第一缝接物j伸出的方向的合成方向即右斜前方向正交的方向，即，左斜前方向的方式，布料伸展电动机72支撑于电动机托架73。

布料伸展电动机72的输出轴朝向左斜前侧，滑动接触体71在其下部与第一缝接物j滑动接触。而且，布料伸展电动机72在从布料伸展电动机72将其输出轴伸出的方向观察时向逆时针方向进行旋转驱动，由此能够设为朝向右斜前侧将第一缝接物j伸展的状态。

图19(a)是从滑动接触体71的旋转中心线方向观察到的正视图，图19(b)是侧视图。

滑动接触体71在圆筒状的外周面上，具有多个例如三个与第一缝接物j滑动接触的滑动接触部74。

各滑动接触部74如图19(a)所示，在滑动接触体71的外周面上，在其周向上从中心轴方向观察时不重合而分离地配置。另外，各滑动接触部74如图19(b)所示，以描绘出螺旋的方式相对于中心线方向及圆周方向而倾斜地配置，各滑动接触部74在旋转中心线方向上配置于相同的位置。

另外，各滑动接触部74由相对于第一缝接物j发生弹性变形而接触的材料，例如，刷子、海绵或富有弹性变形性的橡胶材料等形成。对于各滑动接触部74特别适合前端部容易变形的海绵、刷子。

此外，各滑动接触部74在斜方向设置，因此在旋转中心线方向能够宽度较宽地与第一缝接物j滑动接触而进行拉拽，但并不限定于此。

例如，如图20(a)及图20(b)所示，可以在滑动接触体71的外周面上，将各滑动接触部74沿圆周方向配置，将各个滑动接触部74以在旋转中心线方向上配置不完全一致的方式使位置错开而配置。

在该情况下，滑动接触体71在旋转中心线方向上也能够宽度较宽地与第一缝接物j滑动接触而设为将第一缝接物j伸展的状态。

除此以外，滑动接触部也可以在圆周方向以均一间隔全部沿中心轴方向配置。

如果上述滑动接触体71通过布料伸展电动机72而旋转，则各滑动接触部74依次与第一缝接物j滑动接触，通过此时的滑动摩擦，能够将第一缝接物j向右斜前侧拉拽。在缝制时，第一缝接物j与被缝制物h一起向前方输送，因此第一缝接物j相对于被缝制物h相对地向右方被拉拽，能够良好地维持从被缝制物h的端缘部h1向其外侧伸出而伸展的状态。

此外，布料伸展机构70可以构成为，对应于第一缝接物j的布料厚度、刚性，选择性地与第一缝接物j接触或分离而能够进行作用力的调整、解除。

[缝纫机的控制系统]

缝纫机10的控制装置90如图21所示，具有：cpu91，其进行各种控制；以及存储器92，其写入有使缝纫机10的动作控制执行的控制程序。

而且，在控制装置90经由未图示的接口而连接有：显示面板94，其对与缝制相关的各种设定、当前的缝纫机的状态进行显示；设定开关95，其附设于显示面板94，作为用于进行各种设定的画面选择、用于进行命令、数值的输入的设定输入单元；以及启动开关98，其输入缝制的开始。

启动开关98是通过输入操作，将缝制动作的驱动指令输入至控制装置90的单元。即，如果进行了启动开关98的输入，则控制装置90进行将缝制开始的动作控制。

由作业者从设定开关95进行第一进给机构30所涉及的基本进给速度(第一进给电动机33的基本转速)、第二进给机构50所涉及的基本进给速度(第二进给电动机53的基本转速)等的设定输入。

另外，在控制装置90分别经由驱动电路14a、33a、53a、60a、72a而连接有成为其控制的对象的缝纫机电动机14、第一进给电动机33、第二进给电动机53、升降电动机60、布料伸展电动机72。

另外，在控制装置90经由驱动电路841a、851a、861a、871a而连接有电磁阀841、851、861、871，该电磁阀841、851、861、871切换针对操纵被缝制物h的第一或第二缝接物j、k的第一～第四空气喷嘴84、85、86、87的压缩空气的供给和停止。

另外，在控制装置90连接有高度检测部40的距离传感器47。

另外，在控制装置90经由图像处理装置173而连接有端缘检测部17。并且，上述驱动电路14a、33a、53a、60a、72a、841a、851a、861a、871a、距离传感器47及图像处理装置173经由未图示的接口而与控制装置90连接。

图像处理装置173从通过由照相机构成的端缘检测部17拍摄到的、从下方对照射光进行投光的状态下的被缝制物h、第一缝接物j及第二缝接物k的拍摄图像数据，根据与周围的亮度值的差异而对投光范围l进行提取(参照图11)。

并且，图像处理装置173从提取出的投光范围l的图像，通过边缘检测处理，将沿在亮度值产生了差异的边缘的线作为被缝制物h的端缘部h1进行提取。

另外，图像处理装置173进行被缝制物h经过投光范围l的终端检测。如果被缝制物h经过投光范围，则遮蔽物消失，投光范围l整体的亮度上升。因此，能够根据投光范围l整体的亮度值的合计值对被缝制物h进行终端检测。

[通过控制装置实现的第二进给机构的驱动控制]

对通过控制装置90实现的、用于对被缝制物h、第一缝接物j及第二缝接物k进行输送的第二进给机构50的驱动控制进行说明。

在这里，例示出沿被缝制物h的端缘部h1，从该端缘部h1起向外侧维持恒定的距离d(参照图1(b))而进行第一缝接物j和第二缝接物k的缝合的情况下的进给控制。

在缝制时，通过端缘检测部17在与落针位置t相比的进给方向上游侧进行被缝制物h、第一缝接物j及第二缝接物k的拍摄，其拍摄图像由图像处理装置173进行处理，对作为投光部172的投光范围l内的被缝制物h的端缘部h1的线进行提取。

图22(a)和图22(b)是表示投光范围l内的被缝制物h的端缘部h1的线和从落针位置t向左侧分离距离d的基准线l1的关系的说明图。

从被缝制物h的端缘部h1至落针位置t为止的目标距离d能够通过设定开关95任意地设定。

控制装置90基于目标距离d的设定值而决定基准线l1，该基准线l1表示投光范围l内的被缝制物h的端缘部h1的y轴方向上的目标位置p1。

而且，相对于基准线l1，与从图像处理装置173取得的端缘部h1的线的位置进行比较，计算向左右哪个方向以何种程度发生了偏移。而且，基于计算出的左右的偏移量，执行对被缝制物h的位置进行校正的动作控制。

此外，在投光范围l内的端缘部h1的线相对于x轴方向而倾斜的情况下，可以在全长范围对y轴方向上的位置进行平均化而求出与x轴方向平行的线，或求出在端缘部h1的线的x轴方向上的中间点的y轴方向上的位置处与x轴方向平行的线。

如图5所示，第二进给机构50的进给体51相对于落针位置t而配置于进给方向上游侧且左方。而且，进给体51在上述配置中，向被缝制物h赋予以进给体51为中心的回转动作。

在如被缝制物h这样，端缘部h1以向右侧凸出的形状弯曲的情况下且被缝制物h的端缘部h1的线相对于基准线l1偏移的情况下，将进给体51的回转动作赋予给被缝制物h，将弯曲的端缘部h1以沿基准线l1的方式进行输送。此外，在被缝制物h的端缘部h1的线与基准线l1一致的情况下，进给体51不进行回转动作。

而且，在被缝制物h为平坦的形状的情况下，如图22(a)所示，在被缝制物h的端缘部h1的线与基准线l1相比位于右侧的情况下，控制装置90执行校正控制，以使得第二进给机构50的第二进给电动机53进行“左进给旋转”，即，在通过进给体51的回转而在落针位置t处被缝制物h的端缘部h1向左方移动的方向进行驱动。

同样地，如图22(b)所示，在被缝制物h的端缘部h1的线与基准线l1相比位于左侧的情况下，控制装置90执行校正控制，以使得第二进给机构50的第二进给电动机53进行“右进给旋转”，即，在通过进给体51的回转而在落针位置t处被缝制物h的端缘部h1向右方移动的方向进行驱动。此外，关于在上述“左进给旋转”中第二进给电动机53是向顺时针方向和逆时针方向的哪个方向进行驱动，另外在“右进给旋转”中第二进给电动机53是向顺时针方向和逆时针方向的哪个方向进行驱动，是基于后面记述的进给体的旋转方向切换控制(参照图27)而决定的。

基于图23的流程图对上述被缝制物的进给控制进行说明。

如果对启动开关98进行操作，则控制装置90的cpu91将缝纫机电动机14的驱动开始而执行缝制(步骤s1)。

另外，与缝纫机电动机14的驱动开始一起，使第一进给电动机33以决定出的基本转速以规定的旋转方向开始驱动，(步骤s3)，并且开始第二进给电动机53的驱动控制(步骤s5)。

并且，使布料伸展电动机72的驱动开始而针对第一缝接物j执行向右前方的布料伸展。

另外，打开第一～第四空气喷嘴84、85、86、87的电磁阀841、851、861、871，开始通过空气的吹出实现的第一缝接物j和第二缝接物k的操纵。

并且，cpu91开始通过投光部172实现的向被缝制物h的投光和通过端缘检测部17实现的拍摄，并且通过由图像处理装置173实现的边缘检测处理，对被缝制物h的端缘部h1的线进行提取(步骤s7)。

由此，如果取得被缝制物h的端缘部h1的线的位置，则cpu91对该线的位置是否处于基准线l1进行判定(步骤s9)。

而且，在被缝制物h的端缘部h1的线的位置与基准线l1一致的情况下(步骤s9：yes)，第二进给电动机53维持停止状态(步骤s11)，使处理进入至步骤s19。

另一方面，在被缝制物h的端缘部h1的线的位置与基准线l1不一致的情况下(步骤s9：no)，对被缝制物h的端缘部h1的线的位置是否从基准线l1向右偏移进行判定(步骤s13)。

其结果，在被缝制物h的端缘部h1的线的位置从基准线l1向右偏移的情况下(步骤s13：yes)，进行使第二进给电动机53执行“左进给旋转”的控制(步骤s15)，使处理进入至步骤s19。

另外，在被缝制物h的端缘部h1的线的位置没有从基准线l1向右偏移的情况下(步骤s13：no)，视作被缝制物h的端缘部h1的线的位置从基准线l1向左偏移，进行使第二进给电动机53执行“右进给旋转”的控制(步骤s17)，使处理进入至步骤s19。

在步骤s19中，cpu91进行通过图像处理装置173实现的被缝制物h的终端检测，在没有检测到被缝制物h的终端的情况下(步骤s19：no)，将处理返回至步骤s7，执行通过端缘检测部17实现的拍摄和被缝制物h的端缘部h1的线的提取。

另外，在步骤s19中检测到被缝制物h的终端的情况下(步骤s19：yes)，在等待经过从端缘检测部17所涉及的拍摄位置至落针位置t为止的进给到达时间后(步骤s21)，将缝纫机电动机14、第一进给电动机33、第二进给电动机53、布料伸展电动机72的驱动停止，将通过第一～第四空气喷嘴84、85、86、87实现的空气的吹出停止，将通过投光部172实现的投光停止(步骤s23)，结束被缝制物的进给控制。

[通过控制装置实现的进给体的高度控制(1)]

对通过控制装置90实现的第二进给机构50的进给体51的高度控制进行说明。

进给体51的高度控制存在进给体的高度控制(1)、(2)二种，通过设定开关95能够事先进行选择。这些进给体的高度控制(1)、(2)均在上述的被缝制物的进给控制执行时与该进给控制并行地执行。

被缝制物h是在正反方向存在凹凸的立体形状，因此有时在进给时成为相对于针板13浮起的状态、根据各部而厚度不同，基于上述等理由，在缝制时的进给时，如果将第二进给机构50的进给体51的高度固定为恒定，则进给体51和被缝制物h的接触压力有可能变化。而且，进给体51如果与被缝制物的接触压力变化，则针对被缝制物h的进给方向的校正力变化，或摩擦变大，有可能妨碍适当的进给。

进给体的高度控制(1)、(2)是消除上述的原因而用于进行适当的进给的控制。

首先，对进给体的高度控制(1)进行说明。

图24(a)及图24(b)是进给体的高度控制(1)的动作说明图，图25(a)是表示进给体的高度控制(1)执行时的通过高度检测部40的距离传感器47实现的被缝制物h的上表面的检测高度和追随该检测高度的升降电动机60的高度指令的对应关系的线图。

在该进给体的高度控制(1)中，控制装置90从与被缝制物h的上表面抵接的检测部件41的前端部的高度起以规定的采样间隔进行通过距离传感器47实现的被缝制物h的上表面的高度检测，如图25(a)所示，对升降电动机60进行控制而使进给体51的高度追随，以使得与检测出的被缝制物h的上表面的高度一致。

例如，如果从图24(a)的状态起被缝制物h的高度上升，则如图24(b)所示，进给体51也进行上升动作，以使得与被缝制物h的上表面的高度一致。

如上所述，以追随通过距离传感器47得到的被缝制物h的上表面的高度的方式对进给体51的高度进行控制，由此即使在发生了被缝制物h的形状变化、厚度变化的情况下，也能够减少进给体51的接触压力的变化，将针对被缝制物h的进给方向的修正力维持为恒定，对摩擦的上升进行抑制，稳定且适当地进行被缝制物的进给。

[通过控制装置实现的进给体的高度控制(2)]

接下来，基于图25(b)，对进给体的高度控制(2)进行说明。图25(b)是表示进给体的高度控制(2)执行时的通过高度检测部40的距离传感器47实现的被缝制物h的上表面的检测高度和追随该检测高度的升降电动机60的高度指令的对应关系的线图。

在该进给体的高度控制(2)中，控制装置90以规定的采样间隔进行通过距离传感器47实现的被缝制物h的上表面的高度检测，但如图25(b)所示，对升降电动机60进行控制，以使得追随检测出的被缝制物h的上表面高度，且进给体51周期性地升降而进行相对于被缝制物h的上表面的分离和着地。

在该高度控制(2)中，将相对于检测高度而加上值周期性地增减的函数的值(例如，以相对于三角函数的正弦曲线的值而最小值成为0的方式将数值提高后的值)得到的高度作为进给体51的目标高度，进行进给体51的高度控制。此外，相加值并不限定于三角函数，只要是将0作为最小值而周期性地增减的值，任何值均可。

由此，即使在被缝制物h的上表面高度变化的情况下，进给体51也能够一边追随其变化而周期性地进行相对于被缝制物h的上表面的分离和着地，一边在被缝制物h的进给方向赋予校正力。

如上所述，以追随通过距离传感器47实现的被缝制物h的上表面的高度，并周期性地进行分离和着地的方式对进给体51的高度进行控制，由此即使在发生了被缝制物h的形状变化、厚度变化的情况下，也能够减少进给体51的接触压力的变化，将针对被缝制物h的进给方向的校正力维持为恒定，对摩擦的上升进行抑制，稳定且适当地进行被缝制物的进给。

另外，通过进给体51的周期性的分离和着地而在被缝制物h的进给方向赋予校正力，因此与连续地着地不变的情况相比，能够减少通过进给体51实现的被缝制物h的端缘部h1的移动的约束，沿曲线方向，更稳定且适当地进行被缝制物的进给。

[通过控制装置实现的进给体的旋转方向切换控制]

接下来，基于图26及图27，对进给体的旋转方向切换控制进行说明。图26是表示被缝制物h的高度变动的状态的说明图，图27(a)是表示上方移动时的进给体51的抵接范围的说明图，图27(b)是表示下方移动时的进给体51的抵接范围的说明图。

在前述的被缝制物h的进给控制中，与发生了被缝制物h的端缘部h1的线相对于基准线l1的左右的偏移的方向相应地，进行了“左进给旋转”、“右进给旋转”的校正，但该进给体的旋转方向切换控制是用于对这些“左进给旋转”、“右进给旋转”中的第二进给电动机53的旋转方向的设定进行变更的控制。因此，该进给体的旋转方向切换控制是以在被缝制物的进给控制的执行过程中并行地执行为前提的。

被缝制物h是在正反方向存在凹凸的立体形状，因此如前述那样，有时在进给时给时成为相对于针板13浮起的状态、根据各部而厚度不同。

而且，如图26所示，如果在被缝制物h的各部存在厚度变动等，则进给体51发生下述情况，即，成为与被缝制物h的上表面中的上升坡度(斜坡)抵接的状态(在图26中在纸面右侧图示出的进给体51)和与下降坡度(斜坡)抵接的状态(在图26中在纸面左侧图示出的进给体51)。

在经过这些坡度时，进给体51有时圆周整体不与被缝制物h的上表面抵接，而是在进给体51和被缝制物h的接触区域s发生偏斜。

例如，如图27(a)所示，在被缝制物h的上表面是朝向后方变高的上升坡度的情况下，进给体51的底面中的与被缝制物h的接触区域s与其旋转中心相比偏向后侧。

另外，如图27(b)所示，在被缝制物h的上表面是朝向后方降低的下降坡度的情况下，进给体51的底面中的和被缝制物h的接触区域s与其旋转中心相比偏向前侧。

其结果，如图27(a)和图27(b)的白箭头所示，即使在上升坡度和下降坡度中进给体51以相同方向旋转的情况下，向被缝制物h赋予的移动方向完全相反。

因此，在该进给体的旋转方向切换控制中，高度检测部40的检测在表示被缝制物h的上表面高度的上升的情况下和表示被缝制物h的上表面高度的下降的情况下，以对进给体51的旋转方向进行切换的方式对第二进给电动机53进行控制。

具体地说，如果通过距离传感器47检测到被缝制物h的上表面的高度，则将最新的检测高度和刚刚的检测高度进行比较，在高度上升的状态以规定的检测次数连续的情况下判断为上升坡度，以在被缝制物的进给控制中的“左进给旋转”(将被缝制物h向左方校正的旋转)中使进给体51在俯视观察时向顺时针方向旋转，在“右进给旋转”(将被缝制物h向右方校正的旋转)中使进给体51在俯视观察时向逆时针方向旋转的方式对第二进给电动机53进行驱动控制。

另外，在被缝制物h的高度下降的状态以规定的检测次数连续的情况下判断为下降坡度，以在被缝制物的进给控制中的“左进给旋转”中使进给体51在俯视观察时向逆时针方向旋转，在“右进给旋转”(将被缝制物h向右方校正的旋转)中使进给体51在俯视观察时向顺时针方向旋转的方式对第二进给电动机53进行驱动控制。

此外，在均不符合上升坡度和下降坡度的情况下，以作为进给体51的基本动作确定的旋转方向进行驱动。

在该旋转方向切换控制中，对被缝制物h的上表面的高度为上升坡度或下降坡度进行检测，决定进给体51的旋转方向，因此即使在被缝制物h是在正反方向存在凹凸的立体形状的情况下、根据各部而厚度不同的情况下，也能够进行通过进给体51实现的适当的进给动作。

[发明的实施方式的技术效果]

上述缝纫机10具有将照射光向被缝制物h照射的投光部172，端缘检测部17根据通过照射光的照射而透过被缝制物h的透过光，检测出被缝制物h的端缘部h1的位置。

因此，即使在被缝制物h预先缝合有缝接物j、k等，成为落针位置的基准的端缘部h1被遮蔽的情况下，也能够高精度地对端缘部h1的位置进行检测，能够以高缝制品质进行缝制。

另外，缝纫机10的端缘检测部17是对被缝制物h进行拍摄的照相机，因此能够得到拍摄图像数据，在图像处理的基础上能够更高精度地进行端缘部h1的检测。

另外，缝纫机10的投光部172从针板13侧将照射光向上方照射，因此能够高精度地对端缘部h1的位置进行检测，并且缝纫机的使用者也能够容易地对端缘部h1的位置进行识别。

另外，缝纫机10的端缘检测部17从上方对被缝制物h的端缘部h1的位置进行检测，因此无需在针板13的下侧的狭窄区域对端缘检测部17进行设置，能够以高自由度对端缘检测部17进行设置。

由此，在已有的缝纫机从后方对端缘检测部17进行安装也变得容易。

另外，缝纫机10的第二进给机构50的进给体51的球面状的部分由硅树脂构成，因此由于适当的柔软性而不会向被缝制物h过度地赋予阻力，能够沿端缘部h1的曲线进行良好的进给动作。

另外，缝纫机10具有引导部件80，该引导部件80具有引导体81、82，该引导体81、82将被缝制物h的曲线形状的端缘部h1沿该曲线形状进行引导，作为在第二进给机构50的进给体51侧进行开口的剖面凹状的开口部。

因此，即使在由于干扰等影响而被缝制物h沿曲线形状的输送发生了紊乱的情况下，引导部件80也会对被缝制物h进行引导，维持进给方向，因此能够维持高的缝制品质。

另外，引导部件80具有沿曲线配置的第一和第二引导体81、82，因此不需要沿曲线形状的部件，能够实现部件的制造的容易化。

并且，缝纫机10具有第一空气喷嘴84，该第一空气喷嘴84在与落针位置t相比的进给方向上游侧，针对从被缝制物h的曲线形状的端缘部h1向外侧伸出的第二缝接物k的端缘部，朝向第二进给机构50的进给体51侧进行吹出。

因此，容易避免第二缝接物k与被缝制物h一起夹入至第二引导体82，能够提高缝制的可靠性。

并且，缝纫机10具有第二空气喷嘴85，该第二空气喷嘴85在与落针位置t相比的进给方向上游侧，针对由第一空气喷嘴84朝向第二进给机构50的进给体51侧吹出的第二缝接物k的端缘部，朝向与第二进给机构50的进给体51的相反侧进行吹出。

因此，能够将避免了与被缝制物h一起夹入至第二引导体82的第二缝接物k向落针位置侧伸出，能够将缝制的可靠性维持得高并进行良好的缝制。

并且，缝纫机10具有第三空气喷嘴86，该第三空气喷嘴86在与落针位置t相比的进给方向上游侧，针对由第二空气喷嘴85向与第二进给机构50的进给体51的相反侧吹出的第二缝接物k的端缘部，朝向针板13侧进行吹出。

因此，能够使向落针位置侧伸出的第二缝接物k靠近第一缝接物j侧而密接，能够将缝制的可靠性维持得高并进行这些缝接物j、k的良好的缝接缝制。

并且，缝纫机10具有布料伸展机构70，该布料伸展机构70在相对于落针位置t而与第二进给机构50的进给体51的相反侧，针对从被缝制物h的曲线形状的端缘部h1向外侧伸出的第一缝接物j的端缘部，赋予向与第二进给机构50的进给体51的相反侧的张力。

因此，在将第一缝接物j从被缝制物h的端缘部h1向外侧拉出的状态下能够对被缝制物h进行输送，能够将缝制的可靠性维持得高并进行针对这些第一缝接物j的良好的缝制。

另外，缝纫机10的布料伸展机构70通过滑动接触体71的旋转而向第一缝接物j的端缘部赋予张力，因此不妨碍被缝制物h的输送，能够将第一缝接物j设为架设状态。

并且，布料伸展机构70的滑动接触体71通过在外周设置的多个滑动接触部74的滑动接触而向第一缝接物j的端缘部赋予张力，多个各滑动接触部74在滑动接触体71的外周，在周向上相互分离而配置。

因此，多个滑动接触部74断续地与第一缝接物j滑动接触，因此不会向该第一缝接物j赋予过量的阻力，能够进行沿被缝制物h的曲线状的端缘部h1的良好的进给动作。

另外，上述多个滑动接触部74由刷子或海绵构成，因此进行滑动接触的前端部适当地弹性变形，不会使被缝制物h沿曲线状的端缘部h1的进给动作紊乱，能够适当地向第一缝接物j的端缘部赋予张力。

另外，具有第四空气喷嘴，该第四空气喷嘴从针板13的下方针对第一缝接物j的端缘部，向与第二进给机构50的进给体51的相反侧进行吹出，因此能够与滑动接触体71协同动作，将第一缝接物j更良好地设为架设状态。

另外，缝纫机10具有对被缝制物h的上表面高度进行检测的高度检测部40，第二进给机构50具有作为使进给体51升降的升降用的驱动源的升降电动机60，控制装置90以第二进给机构50的进给体51的高度追随由高度检测部40检测出的被缝制物h的上表面高度的方式对升降电动机60进行控制。因此，即使在发生了被缝制物h的形状变化、厚度变化的情况下，也能够减少进给体51的接触压力的变化，将针对被缝制物h的进给方向的校正力维持恒定，对摩擦的上升进行抑制，进行稳定且良好的被缝制物的进给。

并且，缝纫机10的控制装置90以追随由高度检测部40检测出的被缝制物h的上表面高度，且使第二进给机构50的进给体51升降而相对于被缝制物h的上表面周期性地分离和着地的方式对升降电动机60进行控制。

因此，与连续地着地不变的情况相比，能够减少通过进给体51实现的被缝制物h的端缘部h1的移动的约束，沿曲线方向，更稳定且适当地进行被缝制物的进给。

另外，缝纫机10具有对被缝制物h的上表面高度进行检测的高度检测部40，控制装置90在高度检测部40的检测表示被缝制物h的上表面高度上升的情况下和表示被缝制物h的上表面高度下降的情况下，针对第二进给机构50的第二进给电动机53进行对进给体51的旋转方向进行切换的切换控制。

因此，即使在由于被缝制物h是在正反方向存在凹凸的立体形状、根据各部而厚度不同所形成的上升坡度、下降坡度中在进给体51的接触区域s发生了偏斜，也能够对输送被缝制物h的方向的变动进行抑制，能够进行针对被缝制物h的适当的进给动作。

另外，控制装置90基于由端缘检测部17检测出的被缝制物h的端缘部h1的位置，以相距落针位置t维持恒定的距离d而对被缝制物h的端缘部h1进行布料进给的方式，与被缝制物h的进给控制并行地执行第二进给机构50的进给体51的旋转方向的切换控制，因此能够维持被缝制物的端缘部h1的适当，能够进一步实现缝制品质的提高。

另外，在进行对进给体51的旋转方向进行切换的切换控制时，控制装置90在由高度检测部40检测出的被缝制物h的上表面高度以规定的检测次数连续地上升或者下降的情况下，判断为被缝制物h的上表面高度为上升坡度或下降坡度，对进给体51的旋转方向进行切换，因此能够对由被缝制物的凹凸形状产生的影响进行抑制，能够更稳定且更良好地进行切换控制。

[其他]

此外，前述的引导部件80与布料压脚15一体地形成，但该布料压脚15优选设为能够相对于布料压脚棒16进行装卸，设为能够对不具有引导部件80的布料压脚进行更换。

例如，只要能够通过前述的被缝制物的进给控制，充分地将被缝制物h沿其曲线状的端缘部进行输送，则可以通过不具有引导部件80的布料压脚进行缝制。

另外，在上述实施方式中，例示出缝纫机10进行第一及第二缝接物j、k的缝合的情况，但在沿被缝制物h的端缘部h1对第一或第二缝接物j、k进行缝接的情况下，能够进行关于沿其他曲线对被缝制物进行输送的所有缝制。

另外，在上述实施方式中，进行由端缘检测部17实现的被缝制物h的端缘部h1的位置检测，对应于检测出的端缘部h1的位置而进行第二进给电动机53的驱动控制，但并不限定于此，也可以通过第二进给电动机53的驱动，以始终使被缝制物朝向引导部件80侧的方式输送，由此进行沿引导部件80输送被缝制物h的控制。并且，关于前述的进给体的旋转方向切换控制，在通过第二进给电动机53的驱动，进行以始终将被缝制物朝向引导部件80侧的方式输送的上述控制的情况下，进给体的旋转方向切换控制也是有效的。

另外，在上述实施方式中，例示出端缘检测部17为照相机的情况，但也能够使用以与被缝制物h以及第一及第二缝接物j、k相对的配置沿y轴方向设置的线传感器。

另外，隔着被缝制物h以及第一及第二缝接物j、k，将投光部172配置于下侧，将端缘检测部17配置于上侧，但也可以将投光部172配置于上侧，将端缘检测部17配置于下侧。