一种叠衣机及其控制方法与流程

本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术：

现今家庭中的衣物都在晾干后采用人工折叠的方式进行收纳，市场上还具有折衣板可以手动对衣物进行折叠，随着生活节奏的加快，通过人工对衣物折叠费时费力，并且，由于人们生活水平的提高，衣物的种类越来越多，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫。因而需要有一台机器能够代替人工对衣物进行合理的处理。

现有技术中存在叠衣机，但一般用于工业生产中，针对同类衣物重复作业，不能对不同的衣物分类进行合理的折叠和收纳，且工业用叠衣机体积庞大结构复杂，并且自动化程度低，不适用于家庭使用。

有鉴于此特提出本发明。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机，包括衣物折叠装置，所述衣物折叠装置包括衣袖折叠装置及衣物折叠板，所述衣物折叠板水平设置，所述衣袖折叠装置用于将垂在衣物折叠板两侧的衣袖翻折至衣物折叠板上。

所述衣袖折叠装置包括衣袖压紧机构和衣袖翻折机构，所述衣袖压紧机构对衣物折叠板上的衣物固定，所述衣袖翻折机构能够相对于衣物折叠板移动，所述衣袖翻折机构能够提起衣袖并沿着衣袖压紧机构将衣袖放在衣物折叠板上。

所述衣袖翻折机构包括两个对称设置的移动杆，所述移动杆可沿着垂直于衣物折叠板的面上移动，所述移动杆位于衣物折叠板放置衣袖的两侧；优选地，所述移动杆可转动设置在衣物折叠板两侧，所述移动杆设置有驱动轴，所述移动杆以驱动轴为圆心转动。

所述移动杆上设置有挡筋，所述挡筋能够在转动轴移动过程中对衣袖进行导向，防止衣袖卡入移动杆和衣物折叠板间。

所述衣袖压紧机构设置为可移动的压条，所述压条能够将衣物固定，所述压条将衣物固定时位于衣物主体与衣袖的分界处，所述衣袖翻折机构沿着压条位置将衣袖翻折。

所述叠衣机还包括衣物展平装置及衣物输送装置，所述衣物展平装置用于在衣物输送装置移动衣物的过程中对衣物进行展平；优选地，所述衣物展平装置为衣物展平板，所述衣物展平板设置在衣物折叠装置一侧，并能够在衣物输送过程中将衣物主体和衣袖分离。

一种如上所述的叠衣机的控制方法，叠衣机通过衣物折叠装置的运动对衣物折叠板上的衣物进行整理。

衣物输送装置将衣物放置在衣物折叠板上后，压条移动对衣物主体及衣袖分界处进行固定，移动杆上下移动将衣袖提起并使衣袖下落在衣物折叠板上。

衣物输送装置将衣物从具有衣物展平板的一侧开始移动，衣物与衣物展平板接触并被展平，衣物主体与衣袖被衣物展平板分开，衣物输送装置将衣物放置在衣物折叠板，衣袖垂在衣物折叠板两侧。

当叠衣机识别到该衣物具有衣袖时，启动衣袖折叠装置对衣袖进行整理。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

(1)叠衣机能够对具有衣袖的衣物进行特殊处理，能够保证衣袖落在衣物折叠板的位置并对衣物进行折叠，防止在放置过程中衣袖随意散落造成折叠过程衣物褶皱；

(2)叠衣机还设置有衣物展平组件对衣物进行展平，展平的过程中同时对衣袖部位进行分离，保证衣袖能够到达指定位置，方便衣袖折叠装置工作；

(3)叠衣机还能够通过衣物识别的结果判断衣物是否具有衣袖，是否需要开启衣袖折叠装置对衣袖进行整理，提升了叠衣机的智能化，针对不同种类的衣物开启个性化处理过程，更加适合家庭使用。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机主视图；

图2是本发明叠衣机局部示意图；

图3是本发明衣物展平板示意图；

图4是本发明叠衣机局部示意图；

图5是本发明衣物展平辊示意图；

图6是本发明叠衣机侧视图；

图7是图6中a-a处截面图；

图8是图7中b向侧视图；

图9是本发明叠衣机的使用状态图；

图10是本发明叠衣机的使用状态图；

图11是本发明叠衣机的使用状态图；

图12是本发明叠衣机的使用状态图；

图13是本发明叠衣机的使用状态图；

图14是本发明叠衣机的控制方法示意图。

图中：1、折叠单元；11、衣物折叠板；121、机械手；13、衣袖折叠装置；131、移动杆；1311；挡筋；1312、驱动轴；1313、电机；14、衣物展平组件；141、衣物展平板；1411、第一边；1412；第二边；1413、固定孔；142、衣物展平辊；1421、左端螺纹；1422、右端螺纹。

2、收纳单元；3、衣架输送单元；31、衣架；4、衣物识别单元。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本发明涉及一种叠衣机，所述叠衣机能够将衣物进行折叠，还可以对衣物进行收纳。所述叠衣机如图所示，包括一个箱体结构和位于箱体外部的衣架输送单元3，叠衣机还包括有衣架31，用于可以通过衣架31将衣物悬挂在衣架输送单元3处，叠衣机可以自动对衣架31进行输送，将衣物送至箱体内部，叠衣机还包括折叠单元1，所述折叠单元1可以将衣架31上的衣物取下，并将衣物平铺，折叠单元1包括有衣物折叠装置，衣物折叠装置能够通过折叠板的翻转实现对衣物的折叠。所述衣物折叠装置包括有水平设置的衣物折叠板11。叠衣机还可以设置有收纳单元2，所述收纳单元2可以设置在折叠单元1下部，折叠单元1折叠完成的衣物可以直接掉落在收纳单元2中，收纳单元2具有一定的收纳空间，可以暂时存放折叠完成的衣物，从而可以令用户在一段时间后再取出衣物，方便了用户的使用。

所述叠衣机还设置有衣物识别单元4，用于对衣物的种类、材质、尺寸等参数进行识别，以指导后续的折叠和收纳等环节。所述收纳单元2还可以设置有分类存放的装置，在衣物识别单元4对衣物识别完成后，收纳单元2可以根据衣物的属性进行分类存放，用户分类取出也便于放入衣柜的相应空间，无需再次手动分类。

在折叠单元1还设置有衣物输送装置，衣物输送装置可以设置在衣物折叠装置的上部空间，能够带动衣物在衣物折叠装置的上部进行移动，实现衣物的输送。箱体在朝向衣架输送单元3处设置有衣物入口，衣物可以通过输送装置从衣架输送单元3处进入箱体内部的折叠单元1，衣物输送装置能够带动衣物从衣物入口处向箱体内部移动。所述衣物输送装置可以设置为具有机械手121和移动机构，所述机械手121通过移动机构的驱动来改变位置，从而对衣物进行移动，所述机械手121还能够通过开合实现对衣物的夹取和释放。

机械手121抓取衣物后，会将衣物平铺在衣物折叠板11上，为使衣物能够更加平整，防止衣物具有褶皱，叠衣机还设置有衣物展平组件14，所述衣物展平组件14设置在衣物入口处，设置在衣物折叠板11一侧，衣物输送装置在衣物入口处夹取衣物时，衣物处于悬垂的状态，衣物展平组件14此时可与衣物接触，在之后衣物输送装置带动衣物移动的过程中，衣物与衣物展平组件14间能够产生相对运动，衣物展平组件14可以设置在固定位置，也可以在固定位置进行转动，以与移动中的衣物产生相对运动，使得衣物能够被衣物展平组件14展平。

实施例一

如图2所示，所述衣物展平组件可以为衣物展平板141。

所述衣物展平板141水平设置，设置在衣物入口处，并位于衣物折叠装置一侧，衣物折叠装置包括有衣物折叠板11，衣物折叠板11形成衣物折叠装置的上表面。衣物输送装置将衣物放置在衣物折叠板11上，衣物展平板141的设置位置应当等高于或低于衣物折叠板11的位置，才不会由于衣物展平板141的突出而使得衣物无法铺平，并且处于安装角度的考虑，衣物展平板141的设置的位置低于衣物折叠板11时，可以安装在衣物折叠装置处，或固定安装在箱体上。

图3为衣物展平板141的俯视图，衣物展平板141整体呈等腰梯形的形状，衣物展平板141具有第一边1411，用于与衣物的本体接触，对衣物本体进行展平，还具有两个第二边1412，所述第二边1412为与第一边1411呈一定角度的斜边，即等腰梯形的两个腰部，所述第二边1412与衣物的衣袖部位对应。

衣物展平板141在长边还设置有固定孔1413，通过相应的固定结构与叠衣机本体固定，可以固定在叠衣机的箱体上并位于衣物入口下部，也可以固定在衣物折叠装置靠近衣物入口处一侧，从而对从衣物入口处进入的衣物进行展平。由于衣物展平板141为板状结构，衣物展平板141的安装可以插入缝隙中通过螺栓固定，也可以设置有弯折的结构以满足安装需求。

衣物展平板141除能够将衣物展平外，还将衣物的本体和衣袖进行分离。在衣物输送过程中，机械手121会夹持衣物的肩部，衣物的下摆和衣袖部位均处于自由摆动状态，在衣物被放置在衣物折叠板11上时，衣袖可能并不会位于指定位置，因而叠衣机还可以设置有衣袖折叠装置13，将衣袖整理放置在折叠板上的指定位置，再对衣物进行折叠。而对衣袖的整理方法，可以先将衣物本体和衣袖进行分离，衣物展平板141的第一边1411和第二边1412即可将衣物本体和衣袖进行分离，从而对衣物进行更精准的整理，使得衣物在折叠前更加规整，折叠后的衣物不会出现更多褶皱。

衣物展平板141的各个边的长度为根据衣物的宽度及衣袖的设置位置进行设计的，由于第一边1411与衣物本体对应，第二边1412与衣物的衣袖对应，当衣物垂在衣物展平板141处时，衣物本体被止抵在第一边1411处，衣袖部分垂在第二边1412处与第二变止抵。在衣物移动过程中，衣物本体在第一边1411处掠过并被展平，而由于第二边1412为倾斜的边，因而衣袖在移动过程中会由于第二边1412的设置垂在衣物折叠板11的两侧，在衣物折叠板11的两侧可以设置有对衣袖进行整理的装置，从而实现对衣袖的进一步整理。

衣物展平板的结构简单，既能够实现对衣物的展平，还能够将衣物的本体与衣袖部位进行区分，从而进一步保证衣物的平整程度。

实施例二

如图4所示，本实施例中的衣物展平组件14为衣物展平辊142。

上一实施例中的衣物展平组件14为衣物展平板141，所述衣物展平板141与叠衣机本体固定连接，不可移动，而本实施例中的衣物展平辊142可转动，通过产生与衣物输送方向相反的转动方向，从而对衣物进行抻展。

所述衣物展平辊142同样也设置在叠衣机的衣物入口处或衣物折叠装置靠近衣物入口一侧，所述衣物展平辊142需要与衣物接触，并产生相反的运动方向以展平衣物，因而优选为衣物展平辊142的表面较粗糙，从而可以与衣物间产生相应的摩擦力，从而使得衣物能够被展平。

衣物被衣物输送装置移动时，在衣物与衣物展平辊142接触的位置，相对于展平辊的运动方向应当是由下向上运动，衣物展平辊142应当水平设置，从而对衣物施加上下方向的作用力对衣物上下方向进行展平，而衣物展平辊142在与衣物接触位置的转动方向应当与衣物在接触点的移动方向相反，以图1中的视角，衣物展平辊142的转动方向应当为顺时针，衣物从右侧被移动至左侧，衣物相对于衣物展平辊142的运动方向为逆时针。

衣物展平辊142还可以对衣物宽度方向进行展平。如图5所示衣物展平辊142的左端与右端分别设置有螺纹，左端螺纹1421的设置方向为可以在转动杆转动时将衣物向左侧带动，右端螺纹1422的设置方向为可以在转动杆转动时将衣物向右侧带动。螺纹的具体参数可根据试验进行。

衣物展平辊142的转动通过设置的电机带动，由于衣物输送装置的移动速度或衣物本身性质的不同，电机可以设置为转速可调节，从而针对不同的衣物或不同的输送速度进行调整。

上述两种实施例方式均可以对衣物展平，但由于两者对衣物展平的方式和效果不同，两者还可以结合进行使用，在衣物展平辊142对衣物进行展平后，衣物展平板141进一步对衣物进行展平并将衣袖进行分离，或者在衣物本体与衣袖分离后，衣物展平辊142再将衣物本体位置进行上下和左右的展平。

上述具有衣物展平组件14的叠衣机的控制方法为衣物输送装置夹持衣物使衣物垂在衣物展平组件14处，衣物输送装置带动衣物从衣物入口向箱体内部运动，衣物被展平后铺在衣物折叠板11上。

其中，针对实施例二中的衣物展平辊142的控制方法还包括，叠衣机开启衣物展平叠衣机检测到衣物输送装置开始移动时或叠衣机检测到衣物与衣物展平辊142接触时，启动衣物展平辊142的电机令衣物展平辊142转动对衣物进行展平。

电机既可以为一直转动状态，也可以通过检测是否有衣物需要进行展平而具有选择性的开启，此过程既可以通过传感器的设置，例如衣物是否达到指定位置，衣物输送装置是否进行移动来进行判断，也可以通过衣物识别单元4对衣物的识别，来控制衣物展平辊142的开启。如图1所示，所述叠衣机可以设置有衣物识别单元4，在衣物入口的位置，此时衣物处于悬挂状态，衣物识别单元4可以获取到衣物的全貌，更准确地对衣物进行识别。

本发明的叠衣机，还可以包括衣袖折叠装置13，所述衣袖折叠装置13在实施例一中具有相关描述，衣物折叠装置包括衣袖折叠装置13及衣物折叠板11，所述衣物折叠板11水平设置，所述衣袖折叠装置13用于对垂在衣物折叠板11两侧的衣袖进行处理，所述衣袖折叠装置用于将垂在衣物折叠板11两侧的衣袖翻折至衣物折叠板11上，可以对具有衣袖对衣物进行处理，以便更好地对衣物进行铺平和折叠。

所述衣袖折叠装置包括衣袖压紧机构和衣袖翻折机构，所述衣袖压紧机构对衣物折叠板11上的衣物固定，所述衣袖翻折机构能够相对于衣物折叠板11移动，所述衣袖翻折机构能够提起衣袖并沿着衣袖压紧机构将衣袖放在衣物折叠板11上。

如图6所示，图6为叠衣机的侧视图，为更好地描述衣物折叠装置与衣袖折叠装置13，以图中a-a处剖开，可以看到如图7中所示的衣物折叠板11和衣袖折叠装置13，衣物折叠装置具有可以翻折的衣物折叠板11，衣物折叠板11通过对衣物的折叠需求进行设置。衣袖折叠装置13设置在衣物折叠装置的两侧，并且是靠近衣袖的两侧。

为能够更清楚地显示衣袖折叠装置13，从图7中所示的b方向对衣袖折叠装置13进行显示，如图8所示。

所述衣袖翻折机构可以设置为：两个对称设置的移动杆131，分别设置在衣物折叠板11折叠衣袖的两侧，所述移动杆131可在垂直于衣物折叠板的面进行移动，所述移动杆131设置有驱动轴1312，所述移动杆131以驱动轴1312为圆心转动，驱动轴1312连接有电机1313，可通过电机的驱动令移动杆131转动。

所述移动杆131用于对垂在衣物折叠装置两侧的衣袖进行整理，将垂下的衣袖带动起来重新放置在衣物折叠板11上，因而移动杆131既可以是旋转运动，也可以为仅上下运动，但由于可上下移动需要更加复杂的移动机构，因而本发明优选为可转动的移动杆131对衣袖进行处理。

如图8所示，移动杆131还设置有挡筋1311，所述挡筋1311能够在转动轴移动过程中对衣袖进行导向，防止衣袖卡入移动杆131和衣物折叠板间，移动杆131为紧贴衣物折叠板设置。

移动杆131对衣袖部分施加作用力时，为防止衣物整体被提起，在衣物折叠板11处还设置有压条，将衣物压在衣物折叠装置铺设衣物的平面上，因而衣袖能够从移动杆131上脱落，并落在衣物本体上，且衣物折叠板11能够对衣袖部分进行折叠。

所述衣袖压紧机构设置为条形结构的固定装置，称为压条，所述压条如图7及图9所示，图9中为衣物平铺在衣物折叠板11上，且衣袖垂在两侧的状态，此时压条从上部压住衣物，压条设置在衣物本体与衣袖的分界处，除了能够更好的固定衣物外，还能够使得衣袖沿着压条的位置折叠，形成如图13中所示的状态。

衣袖折叠装置13和上述衣物展平组件14可形成配合，将衣物平整地铺设在衣物折叠板11上。

上述叠衣机的控制方法如图14所示，叠衣机通过衣物折叠装置的运动对衣物折叠板上的衣物进行整理。

当衣物输送装置将衣物放置在衣物折叠板11上后，压条移动对衣物主体及衣袖分界处进行固定如图9所示，移动杆131上下移动将衣袖提起并使衣袖下落在衣物折叠板11上，移动杆131的移动过程如图10-12所示，由于压条对衣物的相应部位进行了固定，因而衣袖可以从衣物移动杆131上滑落，并落在衣物折叠板11上，衣袖与衣物本体间的折痕即为压条固定的位置。在衣袖整理完成后，衣物进行折叠前，压条可以从衣物处移开，以免对折叠造成影响。

控制方法还包括衣物输送过程，衣物输送装置将衣物从具有衣物展平板141的一侧开始移动，衣物与衣物展平板141接触并被展平，衣物主体与衣袖被衣物展平板141分开，衣物输送装置将衣物放置在衣物折叠板11，衣袖垂在衣物折叠板11两侧。

如图1所示，叠衣机还设置有衣物识别单元4，衣物识别单元4还可以识别衣物是否具有衣袖，衣物当叠衣机识别到该衣物具有衣袖时，启动衣袖折叠装置13对衣袖进行整理，如果衣物不具有衣袖，则无需启动移动杆131整理。控制方法如图14所示，由于衣物识别单元4的优选设置为设置在衣物入口处，因而衣物在衣架31上悬挂时就会对衣物进行识别，机械手121将衣物从衣架31上取下后，对衣物进行移动，在移动过程中，衣物展平组件14对衣物产生作用进行展平操作，如果有衣袖则对衣袖部分进行分离，使得衣袖垂在衣物折叠装置两侧。此时根据衣物识别的结果，可以判断是否需要启用衣袖折叠装置13，如果衣物识别结果为具有衣袖，则紧贴在衣物折叠装置两侧的衣袖折叠装置13对衣袖进行整理，如果衣物识别结果为无衣袖，则不启动衣袖折叠装置13，可以直接对衣物进行下一步操作。

上述判断过程还可以通过其他传感器完成。例如当有衣袖垂在两侧时，传感器感应到具有衣袖，则可以开启衣袖折叠装置13对其进行整理。

上述控制方法通过与衣物识别过程进行配合，使得叠衣机更加智能，叠衣机并非智能进行重复的机械化操作，还可以对不同的衣物进行分析判断，从而启动合适的机构对衣物进行整理，更加符合家庭使用。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。