对地毯的准确、连续切割。
[0066]当切割完毕之后，点击地毯自动切割软件界面上的停止循环检测按钮和停止切割按钮，切割系统停止运行，地毯不再运动。
[0067]也可以采用半自动切割方式，人工控制切边机构运动。此时，两套纠偏装置和中间纵切装置能自动工作。两套切边装置需要两个人通过手动控制刀座移动。此时，地毯自动切割软件界面上的启动切割按钮和停止切割按钮能控制地毯运动和停止。
[0068]实施例2:
[0069]如图7所示，在本实施例中，只需对地毯进行自动切边。与实施例1不同的是不需要中间纵切装置参与切割。
[0070]实施例3:
[0071]如图8所示，在本实施例中，需要两套中间纵切装置，将大块宽地毯切割成三条窄地毯。与实施例1不同的是需要两套中间纵切装置参与切割。
[0072]实施例4:
[0073]如图9所示，在本实施例中，需要三套中间纵切装置，将大块宽地毯切割成四条窄地毯。与实施例1不同的是需要三套中间纵切装置参与切割。
[0074]以上所述仅为本发明的一些【具体实施方式】，并非用以限定本发明的范围，任何本领域的技术人员在不脱离本发明构思和原则的前提下所做出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。
【主权项】
1.一种基于计算机视觉技术的地毯纵切系统，包括两套纠偏装置、两套切边装置、三套中间纵切装置、控制柜、路由器和一台上位机;其中， 两套纠偏装置实现对地毯的自动纠偏功能，使得地毯到达切边装置和中间纵切装置时，地毯的纵向相对位置基本不变； 两套切边装置通过以太网相机采集地毯边缘的图像，通过图像处理技术提取地毯边缘的目标黑线，计算地毯边缘的切割位置相对于标尺上参考黑线的偏移距离，并控制相机输出相应信号到控制柜里面对应的PLC，进而控制刀座精确移动，使圆盘刀片实时对准地毯边缘的切割位置，进行连续、自动切割； 三套中间纵切装置通过接近开关输出信号，控制刀座精确移动，使圆盘刀片实时对准地毯中间的切割位置，进行连续、自动切割;根据地毯实际情况，选择需要使用的中间纵切装置数量； 所述控制柜中安装有PLC和相关控制器件； 所述路由器将两个以太网摄像机和上位机连接起来； 所述上位机能够接收输入的工作参数，并输出控制信号。2.根据权利要求1所述的地毯纵切系统，其特征在于，每套纠偏装置包括一套纠偏机械结构和一对对射型光电传感器;所述一对对射型光电传感器包括一个发光器和一个收光器，发光器和收光器分别安装在地毯的两侧，且正对安装。3.根据权利要求2所述的地毯纵切系统，其特征在于，纠偏机械结构包括一对压紧地毯的传动滚筒和一个传动机构;该传动滚筒表面粘贴防止打滑的材料，该传动机构控制传动滚筒和地毯一起朝垂直于地毯移动的方向移动。4.根据权利要求2所述的地毯纵切系统，其特征在于，当地毯边缘阻挡对射型光电传感器的光路时，所述光电传感器输出一个5V左右的高电平信号，该高电平信号被控制柜里的PLC接收，PLC发出信号控制传动机构动作，进而控制传动滚筒和地毯朝不阻挡光路的方向移动；当地毯边缘不阻挡对射型光电传感器的光路时，光电传感器输出一个OV左右的低电平信号，该低电平信号被控制柜里的PLC接收，PLC发出信号控制传动机构动作，进而控制传动滚筒和地毯朝阻挡光路的方向移动。5.根据权利要求1所述的地毯纵切系统，其特征在于，每套切边装置包括一个以太网摄像机、一把标尺、一个普通光源、一个背景板、一个刀座、一块带切刀槽的竖直钢板和一把圆盘刀。6.根据权利要求1所述的地毯纵切系统，其特征在于，每套中间纵切装置包括一个末端为梯形的薄钢片、两个接近开关、一个刀座、一把圆盘刀。7.根据权利要求6所述的地毯纵切系统，其特征在于，以太网相机为面阵相机，用于实时采集地毯边缘图像;在白色标尺上画有3条Imm宽的黑色线条，相邻2条黑色线条质心之间的距离为11mm，标尺用于计算图像中每个像素代表的实际宽度;普通光源给视觉系统补光；背景板上粘贴浅色的纯色地毯，安装在地毯的另一侧，使获得的图像背景相对简单;可以通过手动控制或者自动控制刀座的前后左右移动；带切刀槽的竖直钢板在竖直方向上有一个宽度比圆盘刀片稍宽的窄缝，该竖直钢板与刀座固定连接，圆盘刀和竖直钢板位于地毯的两侧，圆盘刀片正对竖直钢板上的窄缝；圆盘刀由电机带动，用于切割地毯；同时，标尺上的中间黑线和圆盘刀片在一条竖直线上；需要纵切的地毯边缘织有一条和地毯周围颜色存在明显区别的黑线，该黑线在地毯锁边工序中被包在锁边布料中。8.根据权利要求6所述的地毯纵切系统，其特征在于，需要纵切的宽地毯的每个中间切割位置均有一条没有织绒的窄缝;地毯切割时，末端为梯形的薄钢片插入地毯中间切割位置的窄缝中；两个接近开关安装在一个架子上，该架子固定在刀座上，两个接近开关分别位于薄钢片的两侧;可以通过手动控制或者自动控制刀座的前后左右移动；圆盘刀由电机带动，用于切割地毯，圆盘刀片外安装一个刀壳；同时，薄钢片与圆盘刀片在一条竖直线上。9.一种使用根据权利要求1-8中任一项所述的地毯纵切系统的地毯纵切方法，包括切边过程和纵切过程，其特征在于， 所述切边过程包括以下步骤: 步骤1.1，以太网摄像机获取地毯边缘的图像，通过图像处理技术提取标尺上的3条黑线和地毯边缘的黑线，计算得到每个像素代表的实际尺寸和地毯边缘的切割位置相对于标尺上中间黑线偏移的实际距离； 步骤1.2，如果获得的偏移距离超出设定的允许偏移距离，则控制相机输出端输出相应信号，传送到控制柜的对应PLC中；如果获得的偏移距离小于或者等于设定的允许偏移距离，则相机输出端不输出信号； 步骤1.3，PLC输出信号控制电机正转或者反转，实现刀座向左或者向右精确移动，使得标尺上的中间黑线一直动态对准地毯边缘的切割位置，即圆盘刀片一直动态对准地毯边缘的切割位置，实现地毯边缘的准确、连续切割； 所述纵切过程包括以下步骤: 步骤2.1，末端为梯形的薄钢片插入地毯中间切割位置的窄缝中。当地毯向左或者向右偏移的时候，薄钢片随着产生对应方向的弯曲变形，使得薄钢片更接近某个接近开关； 步骤2.2，当薄钢片与接近开关的距离小到一定程度的时候，对应的接近开关发出信号到控制柜对应的PLC中； 步骤2.3，PLC输出信号控制电机正转或者反转，实现刀座向左或者向右精确移动，使得薄钢片一直动态对准地毯中间的切割位置，即圆盘刀片一直动态对准地毯中间的切割位置，实现对地毯的准确、连续切割。
【专利摘要】本发明提供了一种基于计算机视觉技术的地毯纵切方法及系统。该方法及系统集成计算机视觉技术和现代控制技术，实现了地毯纵向对线自动切割。该系统主要包括两套纠偏装置、两套切边装置、三套中间纵切装置、控制柜、路由器和一台上位机。通过两套纠偏装置的纠偏作用，地毯到达切边装置和中间纵切装置时相对于纵向参考位置只有微小的偏移。通过视觉系统和控制系统控制切边装置进行精确微移动，实现对地毯目标边缘的准确、连续切割。通过简单的机械结构和接近开关控制中间纵切装置准确、连续切割，最终将宽地毯切割成精确幅宽的多条窄地毯。
【IPC分类】D06F7/06
【公开号】CN105525479
【申请号】CN201610098331
【发明人】杨延竹, 郑慧峰, 张强
【申请人】苏州红隼机电科技有限公司
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2016年2月24日