本发明属于预应力混凝土管桩生产加工生产线领域，涉及一种管桩模合模装置，具体涉及一种适应多规格管桩模合模系统。
背景技术：
：在预应力混凝土管桩生产领域，因其劳动强度高，劳动力需求密集，生产环境恶劣，对自动化生产的需求更加强烈。生产管桩用的钢模分为上模与下模，通过螺栓拧紧固定，螺栓拧紧前需将螺栓翻转扶正，但目前螺栓扶正拧紧环节始终还是人工将螺栓进行翻转扶正，风炮装置再将其拧紧，人力投入大，效率低，没有完全实现自动化，其原因主要有以下几点：1、预应力混凝土管桩生产设备多为粗放型，而螺栓的扶正拧紧环节却有较高的精度要求；2、管桩模具的螺栓间距分布尺寸不均匀，一般160mm-280mm之间变动，同时，管桩模输送线速度不均匀，轴向存在误差，每运行2m产生±25mm距离误差，按管桩模100mm/s速度计算，误差率为±1.25mm/s，这给自动化生产提出了较高的要求；3、管桩模具不同管径、管长规格较多，单条生产线不能连续对不同规格的管桩模上的螺栓进行拧紧，增加了自动化生产设备的设计制造难度；4、管桩模具的不规范以及管桩生产现场的粉尘、噪声、振动等恶劣环境，给预应力混凝土管桩自动化产线的稳定性提出了不小的挑战。设计的基本思路和目的：目前，为了解决预应力混凝土管桩自动化生产加工产线问题，主流的解决办法是规范管桩模制造标准，提高制造要求，并改良了螺栓拧紧方式，无需进行翻转扶正动作，这固然是一种好的解决方向，但若弃用现存的大量管桩模具必然是一种巨大的浪费，因此急需一种能够自动检测并适应不同管径、管长规格的预应力混凝土管桩模具；能够实现连续无间断生产；巧妙的检测装置设置及数据处理保证螺栓位置检测精度；能够自动实现螺栓的快速翻转并扶正定位；通过综合的系统设计来控制误差，保证精度。申请号为201611183269.3公开了一种用于管桩模具合模的自动风炮装置，其工作原理是检测装置位于第一框架的上方，检测装置包括扫描测量仪和扫描测距仪，当管桩模经过时，扫描测量仪测量管径，测出管径后，第三框架在第二直线驱动机构的驱动下自适应当前管径，第一扫描测距仪和第二扫描测距仪分别在第一直线驱动器和第二直线驱动器的作用下适应当前管径，管桩模继续运动，通过扫描测距仪可以检测出凹口的位置，通过控制第一直线驱动机构驱动第二框架运动，使平台及连接在平台上的风炮机构与管桩模同步运动，在两者同步运动的过程中，风炮将螺栓拧紧，拧紧后，风炮机构回到初始位置。该技术方案中，气缸驱动连杆，使连杆上的套圈移动到螺栓的正下方，升降机构上升的同时气缸回缩，套圈套住螺栓，完成对螺栓的上翻动作。套圈套住螺栓完成上翻动作，该动作是整套机构与管桩模同步运动时完成的，由于存在速度误差，导致轴向的位移存在误差，每运行2m产生±25mm距离误差，就存在上翻过程中因位置误差较大造成卡死的可能，而且该方案是将螺栓逐个往上翻，效率较低。该技术方案中自动风炮装置单边只有一组风炮，实际的生产中，风炮装置每拧紧一组螺栓后都需要回到初始位置，等待下一组螺栓，因存在风炮装置回到初始位置的时间差，风炮装置不能对间距较短螺栓拧紧，所以该方案不适用于螺栓间距较短的管桩模。技术实现要素：根据现有的技术问题，本发明提供了一种多规格管桩模合模连续自动螺栓扶正拧紧系统解决方案，能够自动检测并适应不同管径、管长规格的预应力混凝土管桩模具，准确检测螺栓位置并进行翻转扶正，同时快速准确定位并对螺母进行拧紧操作。解决上述技术问题的技术方案如下：一种适应多规格管桩模合模系统，其特征在于：包括管桩模输送装置、外框架、内框架、检测装置、风炮装置、风炮安装杆、螺栓托扶导轨、螺栓扶平机构和螺栓扶正定位机构，所述管桩模输送装置用于将管桩模以恒定速度沿其轴线方向输送；所述外框架设于管桩模输送装置上方，用作整个装置的支撑；所述内框架通过升降机构一安装在外框架内部，两个风炮安装杆平行的设于内框架上，风炮安装杆与内框架之间通过横向平移机构相连，通过横向平移机构驱动两个风炮安装杆在横向上相互靠拢或背离运动；所述风炮装置用于拧紧螺栓，风炮装置有多个，多个风炮装置对称的安装在内框架两侧，风炮装置通过前后平移机构一安装在风炮安装板上，风炮安装板固定在内框架两侧的风炮安装杆上；所述螺栓托扶导轨用于托扶管桩模的水平状态的螺栓，其为前端向下弯曲的导杆，两个螺栓托扶导轨通过支架对称的安装在两个风炮安装杆上；所述螺栓扶平机构有两个，分别对称的固定安装在两个风炮安装杆前端，螺栓扶平机构包括底座、翻转连杆、摇杆、驱动杆、摆杆、驱动电机以及依次安装在底座上的支撑杆一和支撑杆二，所述翻转连杆前端设有可吸附管桩模螺栓的电磁铁，翻转连杆尾端和中部分别通过摆杆与支撑杆一和支撑杆二顶部铰接相连，翻转连杆和两个摆杆一起组成平行四边形机构，两个摆杆中部分别通过销轴与驱动杆中部和前端铰接相连，驱动杆和两个摆杆也一起组成平行四边形机构，驱动杆尾端与摇杆一端铰接相连，摇杆另一端固定安装在驱动电机的输出轴上，所述底座通过前后平移机构二安装在风炮安装杆上；所述螺栓扶正定位机构有多个，分别安装在对应的风炮装置底部，所述螺栓扶正定位机构为与螺栓扶平机构一样的两个平行四边形机构耦合而成，区别仅在于翻转连杆前端为可自动伸缩的伸缩推杆；所述检测装置包括管径检测机构和螺栓槽口检测机构，所述管径检测机构设于外框架前方，用于检测即将通过外框架下方管桩模的管径，所述螺栓槽口检测机构包括检测底座、传感器支架和多个安装在传感器支架顶部的测距仪，所述传感器支架通过升降机构二安装在检测底座上，测距仪设置在相应螺栓扶平机构前方以及相应的螺栓扶正定位机构前方。作为改进，所述升降机构一、升降机构二、横向平移机构、前后平移机构一和前后平移机构二均为丝杆螺母机构。作为改进，所述横向平移机构具体包括横向运动电机、横向运动丝杆和横向运动螺母，横向运动丝杆两端螺纹方向相反，横向运动丝杆中部通过轴承安装在内框架上，横向运动丝杆与横向运动电机动力传动相连，两个横向运动螺母分别套在横向运动丝杆的两端，两个横向运动螺母分别与两个风炮安装杆固定相连，通过横向运动电机驱动横向运动丝杆旋转时，两个风炮安装杆进行相向运动或相背运动。作为改进，所述管径检测机构包括门型支架、行程开关和用于测量管桩模直径的测距仪，所述门型支架安装在外框架前方的管桩模输送装置上方，测距仪安装在门型支架上，所述行程开关安装门型支架底部，通过检测管桩模的跑轮来检测是否到达门型支架处，如果达到则启动测距仪测量管桩模直径。作为改进，安装在单根风炮安装杆上的风炮装置有1-5个。作为改进，所述风炮装置包括风炮基座和风炮，所述风炮基座通过水平方向的前后平移机构一安装在风炮安装板上，风炮通过竖直方向的升降机构三安装在风炮基座上，相应的螺栓扶正定位机构固定安装在风炮基座底部。作为改进，所述内框架和外框架之间的升降机构一包括至少通过两个竖直方向设置的丝杆螺母机构相连。作为改进，所述风炮安装杆与内框架之间的横向平移机构还包括多个横向导轨杆，与风炮安装杆相连的每个风炮装置均与套在相应横向导轨杆上的滑块固定相连。作为改进，所述螺栓扶正定位机构伸缩推杆为气缸推杆或丝杆螺母机构推杆。作为改进，所述管桩模输送装置为滚轮输送装置、链条输送线和皮带输送装置中的一种。本发明的优点在于，通过安装在门型支架的测距仪检测出管径，通过通过升降移动电机组件驱动内框架的升降，通过径向移动电机组件驱动两边风炮安装杆带动风炮装置的靠近与远离，通过支架上下移动电机调整传感器支架上测距仪的高度，这样就能适应不同管径、管长规格的管桩模具，传感器支架上的测距仪可以检测出每个槽口的位置，然后通过螺栓扶平机构和螺栓扶正定位机构将螺栓扶平后翻转压紧定位，最后风炮装置加速与行进中的管桩模同步运动，拧紧螺栓，这样可以适应具有不同螺栓间距的管桩模，本发明能够自动检测并适应不同管径、管长规格的预应力混凝土管桩模具；能够实现连续无间断生产；巧妙的检测装置设置及数据处理保证螺栓位置检测精度；能够自动实现螺栓的快速翻转并扶正定位；通过综合的系统设计来控制误差，保证精度。附图说明图1为本发明整体结构示意图。图2为本发明前视图。图3为管桩模前视图。图4为本发明整体结构分解示意图；图5为内框架和外框架沿管桩模运动方向剖视图。图6为风炮装置结构示意图。图7为螺栓扶正定位机构结构示意图。图8为螺栓扶平机构结构示意图。图9为螺栓槽口检测机构示意图。图10为管径检测机构结构示意图。图11风炮对准与运动过程简图。图12为内框架内部结构正视图。图13为图12轴测图。1-螺栓扶正定位机构，101-扶正底座，102-扶正翻转连杆，103-扶正摇杆，104-扶正驱动杆，105-扶正摆杆，106-扶正驱动电机，107-扶正支撑杆一，108-扶正支撑杆二，109-伸缩推杆，2-管桩模输送装置，3-外框架，4-内框架，401-内框架导杆，402-内框架滑块，403-内框架升降电机，404-内框架升降丝杆，405-内框架升降螺母，406-横向运动电机，407-横向运动丝杆，408-横向运动螺母，409-横向导轨杆，5-检测装置，501-检测底座，502-传感器支架，503-槽口测距仪，504-支架上下移动电机，505-支架上下移动丝杆，506-支架上下移动螺母，507-门型支架，508-行程开关，509-管径测距仪，510-架上下移动导向杆，6-风炮装置，601-风炮基座，602-风炮，603-风炮安装板，604-风炮前后移动电机，605-风炮前后移动丝杆，606-风炮前后移动螺母，607-风炮前后移动导向杆，608-风炮上下移动电机，609-风炮上下移动丝杆，610-风炮上下移动螺母，611-风炮上下移动导向杆，7-风炮安装杆，8-螺栓托扶导轨，9-螺栓扶平机构，901-扶平底座，902-扶平翻转连杆，903-扶平摇杆，904-扶平驱动杆，905-扶平摆杆，906-扶平驱动电机，907-扶平支撑杆一，908-扶平支撑杆二，909-电磁铁，910-扶平前后移动电机，911-扶平前后移动丝杆，912-扶平前后移动螺母，913-扶平安装板，914-扶平安装支架，915-扶平导轨杆，10-管桩模，11-螺栓。具体实施方式下面结合附图对本发明进行举例说明如图1至图13所示，一种适应多规格管桩模合模系统，包括管桩模输送装置2、外框架3、内框架4、检测装置5、风炮装置6、风炮安装杆7、螺栓托扶导轨8、螺栓扶平机构9和螺栓扶正定位机构1，所述管桩模输送装置2用于将管桩模10以恒定速度沿其轴线方向输送；所述外框架3设于管桩模输送装置2上方，用作整个装置的支撑；如图2、图12和13所示，所述内框架4通过升降机构一安装在外框架3内部，具体为外框架3内四周支撑杆上设有四个内框架导杆401、内框架4四周设有套在相应内框架导杆401上并可自由滑动的内框架滑块402，升降机构一为两个丝杆螺母机构，丝杆螺母机构包括内框架升降电机403、内框架升降丝杆404和内框架升降螺母405，内框架升降电机403固定在外框架3顶部，内框架升降螺母405固定在内框架4顶部，内框架升降丝杆404与内框架升降电机403输出轴动力传动相连；两个风炮安装杆7平行的设于内框架4上，风炮安装杆7与内框架4之间通过横向平移机构相连，具体为，内框架4上沿着管桩模10运动方向设有多根横向导轨杆409，每个风炮安装板603设有可在横向导轨杆409上自由滑动的滑块，横向平移机构包括横向运动电机406、横向运动丝杆407和横向运动螺母408，所述横向运动丝杆407两端螺纹相反，横向运动螺母408有两个分别套在横向运动丝杆407两端，两个风炮安装杆7分别与两个横向运动螺母408固定相连，横向运动电机406安装在内框架4上，横向运动丝杆407中部与横向运动电机406动力传动相连，通过横向运动电机406驱动横向运动丝杆407旋转，从而使两个风炮安装杆7在水平位置相互靠拢或背离运动；如图6所示，所述风炮装置6用于拧紧螺栓11，其包括风炮基座601和风炮602，所述风炮基座601通过前后平移机构一安装在风炮安装板603上，风炮安装板603固定在内框架4两侧的风炮安装杆7上，风炮602通过竖直方向的升降机构三安装在风炮基座601上，相应的螺栓扶正定位机构1固定安装在风炮基座601底部；风炮基座601的前后平移机构一包括风炮前后移动电机604、风炮前后移动丝杆605和风炮前后移动螺母606，风炮前后移动丝杆605通过轴承安装在风炮安装板603上，风炮前后移动螺母606与风炮基座601固定相连，风炮基座601与风炮安装板603之间还设有风炮前后移动导向杆607；驱动风炮602上下移动的升降机构三包括风炮上下移动电机608、风炮上下移动丝杆609和风炮上下移动螺母610，风炮上下移动丝杆609通过轴承安装在风炮基座601上，风炮上下移动螺母610与风炮602本体固定相连，风炮基座601与风炮602之间还设有风炮上下移动导向杆611，更优的风炮上下移动螺母610与风炮602本体通过弹性连接块相连，使得风炮下行接触螺栓时，具有一定柔性，防止碰撞造成损耗过大；所述螺栓托扶导轨8用于将管桩模10的螺栓11托扶为水平状态，其为前端向下弯曲的导杆，两个螺栓托扶导轨8通过支架对称的安装在两个风炮安装杆7上；如图8所示，所述螺栓扶平机构9有两个，分别对称的固定安装在两个风炮安装杆7前端，螺栓扶平机构9包括扶平底座901、扶平翻转连杆902、扶平摇杆903、扶平驱动杆904、扶平摆杆905、扶平驱动电机906以及依次安装在扶平底座901上的扶平支撑杆一907和扶平支撑杆二908，所述扶平翻转连杆902前端设有可吸附管桩模螺栓的电磁铁909，扶平翻转连杆902尾端和中部分别通过扶平摆杆905与扶平支撑杆一907和扶平支撑杆二908顶部铰接相连，扶平翻转连杆902和两个扶平摆杆905一起组成平行四边形机构，两个扶平摆杆905中部分别通过销轴与扶平驱动杆904中部和前端铰接相连，扶平驱动杆904和两个扶平摆杆905也一起组成平行四边形机构，扶平驱动杆904尾端与扶平摇杆903一端铰接相连，扶平摇杆903另一端固定安装在扶平驱动电机906的输出轴上，所述扶平底座901通过前后平移机构二安装在风炮安装杆7上，该前后平移机构二包括扶平前后移动电机910、扶平前后移动丝杆911、扶平前后移动螺母912、扶平安装板913和扶平安装支架914，扶平前后移动丝杆911通过轴承安装在扶平安装板913上，扶平安装板913通过扶平安装支架914固定在风炮安装杆7上，扶平底座901通与扶平前后移动螺母912固定相连，扶平前后移动丝杆911与扶平前后移动电机910动力传动相连，扶平底座901与扶平安装板913之间还设有扶平导轨杆915，以增加螺栓扶平机构9前后运动的稳定性；如图4和图7所示，所述螺栓扶正定位机构1有多个，分别安装在对应的风炮装置6底部，所述螺栓扶正定位机构1为与螺栓扶平机构9一样的两个平行四边形机构耦合而成，区别仅在于翻转连杆前端为可自动伸缩的伸缩推杆109，具体结构为，螺栓扶正定位机构1包括扶正底座101、扶正翻转连杆102、扶正摇杆103、扶正驱动杆104、扶正摆杆105、扶正驱动电机106以及依次安装在扶正底座101底部的扶正支撑杆一107和扶正支撑杆二108，所述扶正翻转连杆102前端设有可自动伸缩的伸缩推杆109，扶正翻转连杆102尾端和中部分别通过扶正摆杆105与扶正支撑杆一107和扶正支撑杆二108底部铰接相连，扶正翻转连杆102和两个扶正摆杆105一起组成平行四边形机构，两个扶正摆杆105中部分别通过销轴与扶正驱动杆104中部和前端铰接相连，扶正驱动杆104和两个扶正摆杆105也一起组成平行四边形机构，扶正驱动杆104尾端与扶正摇杆103一端铰接相连，扶正摇杆103另一端固定安装在扶正驱动电机106的输出轴上，所述扶正底座101通过支架安装在风炮基座601上；如图4、图9和图10所示，所述检测装置5包括管径检测机构和螺栓槽口检测机构，所述管径检测机构设于外框架3前方，用于检测即将通过外框架3下方管桩模10的管径，所述螺栓槽口检测机构包括检测底座501、传感器支架502和多个安装在传感器支架502顶部的槽口测距仪503，所述传感器支架502通过升降机构二安装在检测底座501上，传感器支架502与检测底座501之间的升降机构二包括支架上下移动电机504、支架上下移动丝杆505和支架上下移动螺母506，支架上下移动丝杆505通过轴承安装在检测底座501上，支架上下移动螺母506与传感器支架502固定相连，支架上下移动电机504安装在检测底座501上，支架上下移动丝杆505与支架上下移动电机504动力传动相连，传感器支架502与检测底座501之间还设有支架上下移动导向杆510；每个槽口测距仪503均设置在相应螺栓扶正定位机构1前方。所述管径检测机构包括门型支架507、行程开关508和用于测量管桩模10直径的管径测距仪509，所述门型支架507安装在外框架3前方的管桩模输送装置2上方，管径测距仪509安装在门型支架507上，所述行程开关508安装门型支架507底部，通过检测管桩模10的跑轮来检测是否到达门型支架507处，如果达到则启动管径测距仪509测量管桩模10直径，所述槽口测距仪503和管径测距仪509均为激光测距仪。本实施例风炮装置6一共有6个，对称安装在两根风炮安装杆7上，每根风炮安装杆7上有3个，实际风炮装置6的数量可根据管桩模10的螺栓11的间距和管桩模10的输送速度进行调节，一般单根风炮安装杆7上有1-5个。所述内框架4和外框架3之间至少通过两个竖直方向的丝杆螺母机构相连。所述螺栓扶正定位机构1的伸缩推杆109前端设有电磁铁，伸缩推杆109为带电磁铁的气缸推杆或丝杆螺母机构推杆，。所述管桩模输送装置2为滚轮输送装置、链条输送线和皮带输送装置中的一种。本发明的工作过程：随着管桩模10在管桩模输送装置2上运动，当管桩模10上的跑轮触发行程开关508后，检测系统开始工作，门型支架507上的管径测距仪509检测管桩模10的管径，根据管桩模10的管径，通过升降机构一调整内框架4的高度，使内框架4到达合适的位置，通过横向平移机构调整风炮安装杆7左右横向位置，使风炮安装杆7带动使风炮装置6、螺栓托扶导轨8、螺栓扶平机构9和螺栓扶正定位机构1到达合适的位置，通过传感器支架502与检测底座501之间的升降机构二调整传感器支架502的高度，使传感器支架502顶部的槽口测距仪503到达合适的高度，当都适应当前的管径后，随着管桩模10的移动，两边的传感器支架502顶部的槽口测距仪503开始对管桩模10上螺栓11的槽口开始检测，在检测过程中，由于存在槽口，管桩模10的边缘到槽口测距仪503之间的间距是有变化的，当槽口测距仪503显示数值变化较大时，说明此时有槽口的存在，检测装置5就可以记录此时的坐标位置，供以后螺栓11的扶正拧紧时使用。当一切就绪后，随着管桩模10继续移动，螺栓扶平机构9前的槽口测距仪503首先检测到槽口的存在，也就确定了螺栓11的位置，此时，在螺栓扶平机构9的扶平前后移动电机910驱动下，螺栓扶平机构9加速并与管桩模10同速，螺栓扶平机构9的扶平驱动电机906正转驱动连杆机构，使得电磁铁909靠近并吸住螺栓11尾部，随着扶平驱动电机906继续转动，在连杆机构的作用下，电磁铁909将螺栓11牵引至水平状态，之后水平状态下的螺栓11就搁置在螺栓托扶导轨8上，螺栓扶平机构9的电磁铁909失电与螺栓11分离，螺栓扶平机构9通过扶平前后移动电机910带动回到初始位置。随着管桩模10继续移动，螺栓11在水平搁置在螺栓托扶导轨8的水平段上滑动，当每个风炮装置6前的槽口测距仪503检测到槽口的存在时，说明水平状态下的螺栓11也在这个位置，此时风炮装置6的风炮前后移动电机604启动带动风炮602加速运动，风炮装置6与管桩模10保持同步运动，螺栓扶正定位机构1的扶正驱动电机106带动扶正翻转连杆102从水平的螺栓11下方将螺栓11翻起，之后通过伸缩推杆109将螺栓11推入管桩模10的螺栓11的槽口内，将螺栓11扶正定位，然后风炮602在风炮上下移动电机608驱动下，向下运动拧紧螺栓11，拧紧螺栓11后，风炮602在风炮上下移动电机608驱动下上升复位，这一过程是在与管桩模10同步运动的情况下完成的，每一组风炮装置6在完成拧紧工作后，都又会回到初始位置。往复循环，重复上述工作过程，可以实现无间断的对管桩模10螺栓11进行拧紧。在本发明中，将螺栓11翻转过来的动作分为两步，第一步螺栓扶平机构9将螺栓11扶平到螺栓托扶导轨8上，通过螺栓托扶导轨8的水平段使螺栓11保持水平状态，第二步螺栓扶正定位机构1将螺栓11扶正，然后通过带磁铁的伸缩推杆109将螺栓11推进槽口，这样就可以批量将螺栓11扶正，为螺栓11的拧紧做准备，效率较高，而且螺栓扶平机构9将和螺栓扶正定位机构1都是随动的，不会有干涉现象，对螺栓11的位置精度要求也不高，可以允许一定的误差。本发明中，采用单边3组风炮装置6对管桩模10螺栓11进行拧紧，不仅提高了生产效率，也适用螺栓11间距比较短的管桩模10，实际生产中，管桩模10上的螺栓11间距在160mm-280mm之间不等，管桩模10的运行速度为100mm/s，按最短螺栓间距来算，这里单边3组风炮装置6，给每组风炮装置6分配任务，每组风炮装置6都是打完当前螺栓11后，再打此后的第三个螺栓11，三组风炮装置6单独交替打螺栓11，可实现对管桩模10上短间距螺栓11的拧紧。风炮装置任务分配按照如下表1所示：表1单边风炮装置任务表风炮装置编号管桩模螺栓编号单边1号风炮装置1、4、7、10…单边2号风炮装置2、5、8、11…单边3号风炮装置3、6、9、12…在实际生产过程中，管桩模10运输速度v＝100mm/s，风炮装置6运动过程中从检测到螺栓11槽口位置到拧螺栓11完成，用时td＝4s，本设计中相邻两个风炮装置6中的风炮602之间距离s＝760mm，假设管桩模10单边相邻两个螺栓11之间的距离s1＝160mm(两螺栓11之间的最小距离)。如下图1所示。当检测到螺栓槽口位置时，风炮装置通过风炮前后移动电机与管桩模同步运动，风炮套上1号螺栓的螺帽，向下拧螺栓总共用时td＝4s，在td时间内，1号风炮移动的距离st＝td*v＝400mm，当完成螺栓拧紧时，2号风炮与1号风炮之间的距离为s2＝s-st＝360mm，2号风炮与2号螺栓之间的距离为s3＝s2+s1＝520。因此在风炮装置运动td后，管桩模需要再向前运动5.2s，2号风炮装置才会对2号螺栓进行工作。当1号风炮装置拧螺栓完成，在ts＝t-td＝2.2s内回到原点位，同时管桩模向前运动了s4＝220mm，假设s1＝250(两螺栓之间的平均距离)，因此1号螺栓与4号螺栓之间的距离s5＝750mm1号,风炮装置在ts时间内风炮回原点。运动图如图11。当前第1页12