一种建筑回收用子母机器人的制作方法

本实用新型涉及建筑用机器人领域，特别是涉及一种建筑回收用子母机器人。

背景技术：

目前，建筑回收，房屋拆迁这一块还是利用挖土机或者爆破技术进行房屋的拆除，极大的影响了周围环境。对于废料的再利用如果仅仅采用传统的堆弃或填埋方式进行处理，不仅污染环境，占用土地，而且是对可回收利用的资源的浪费。随着机器人技术的不断发展，可根据拆除情况设计相应的子母机器人来配合建筑拆除，Revit是Autodesk公司一套系列软件的名称。Revit系列软件是为建筑信息模型(BIM)构建的，可帮助建筑设计师设计、建造和维护质量更好、能效更高的建筑。随着技术的发展可以利用该子母机器人导入revit设计图纸进行房屋的拆迁以提高拆除效率。

技术实现要素：

为了解决上述存在的问题，本实用新型提供一种建筑回收用子母机器人，该子母机器人可以配合建筑拆迁改造，其中母机器人主要通过咬合力咬合混凝土 加吸尘 ，回收沙尘，子机器人则主要通过钳子钳断钢筋 加上钢筋盘圆，两者相互配合完成拆迁改造，为达此目的，本实用新型提供一种建筑回收用子母机器人，包括母机器人和子机器人，所述母机器人包括母机器人履带、母机器人机械手臂、母机器人主体、开槽利器和机械爪，所述母机器人主体两侧的滚轮外有母机器人履带，所述母机器人主体前端上方有母机器人机械手臂，所述母机器人机械手臂为弧形，所述母机器人主体内有吸尘机构，所述母机器人主体后端有沙尘排出孔，所述母机器人机械手臂的端部有圆形吸沙尘口，所述母机器人机械手臂的端部下方一侧有开槽利器另一侧有机械爪；

所述子机器人包括子机器人机械手臂、钢筋切割利器、活动钢筋压紧端、子机器人主体、弹射盘、托盘、切断器、钢筋存储盒和子机器人履带，所述子机器人主体两侧的滚轮外有子机器人履带，所述子机器人主体前端前侧有子机器人机械手臂，所述子机器人机械手臂的后端沿子机器人主体前端前侧的导轨横向移动，所述子机器人机械手臂下端有钢筋切割利器，所述子机器人主体前端有活动钢筋压紧端，所述活动钢筋压紧端由一对对称设置的L形支架组成，所述活动钢筋压紧端通过子机器人主体内气缸来回运动，所述子机器人主体前端有钢筋进口，所述钢筋进口在两个L形支架之间，所述子机器人主体内有一对主导向轮、两个错位设置的辅助导向轮、弹射盘、托盘、切断器、主压轮和辅助压轮，子机器人主体内钢筋经过主导向轮和辅助导向轮后至主压轮和辅助压轮之间弯曲，钢筋弯曲后至托盘，所述弹射盘和切断器在辅助导向轮和主压轮之间，待钢筋弯曲成一个圆后切断器切断钢筋，弹射盘将钢筋推送至子机器人主体后端的钢筋存储盒内，所述钢筋存储盒的开口朝前。

本实用新型的进一步改进，所述母机器人配套沙尘回收箱，所述沙尘回收箱一侧有孔与沙尘排出孔相对应，配套沙尘回收箱可以及时对沙尘进行回收。

本实用新型的进一步改进，所述钢筋切割利器通过升降气缸固定在子机器人机械手臂底端，考虑实际钢筋位置变化因此钢筋切割利器高度最好可调。

本实用新型的进一步改进，所述钢筋切割利器通过拆卸方式固定在升降气缸的伸缩杆的下端，考虑切割器容易发生损坏最好通过拆卸方式进行安装。

本实用新型的进一步改进，所述活动钢筋压紧端下方有托板，由于钢筋在下落过程中活动钢筋压紧端不容易夹紧，因此需要设置托板，先将断落钢筋托住。

本实用新型提供一种建筑回收用子母机器人的工作方法，具体步骤如下：

步骤一 ：将图纸导入机器人控制器，根据需要确定工作层数以及最高层，两个机器人通过上楼梯或坐电梯的方式，攀爬到建筑物最顶层之后开始下一波工序；

步骤二：母机器人根据图纸先开始工作，通过开槽利器和机械爪的机械咬合实现拆迁，咬合的碎渣会落入机器人内部的箱子内，咬合出现的沙尘会通过机械臂的吸尘口进行吸尘，避免了污染环境，当感知内部箱子塞满后就把碎石扔入电梯井或指定位置，当感知沙尘满了则倒入沙尘回收箱内；

步骤三：当遇到暴露的钢筋，母机器人退出操作，子机器人感知钢筋露出表面后接近钢筋，子机器人的机械手臂的钢筋切割利器通过气缸至钢筋位置沿导轨来回运动将钢筋切断，钢筋切断落到活动钢筋压紧端的两个L形支架之间，托盘将断下钢筋托住，活动钢筋压紧端通过来回运动将该钢筋通过钢筋进口进入机器人体内，子机器人主体内钢筋经过主导向轮和辅助导向轮后至主压轮和辅助压轮之间弯曲，钢筋弯曲后至托盘，待钢筋弯曲成一个圆后切断器切断钢筋，弹射盘将钢筋推送至子机器人主体后端的钢筋存储盒内，完成钢筋收集，当感知箱子满后把钢筋盘扔入电梯井或指定位置；

步骤四：母机器人和子机器人来回循环直至建筑拆除完毕。

本实用新型一种建筑回收用子母机器人，其中母机器人包括沙尘回收箱、母机器人履带、母机器人机械手臂、母机器人主体、开槽利器和机械爪，其主要通过机械爪抓碎混凝土，把碎片吞噬到机器的前端部分，感知满了以后，会把碎石投向电梯井，抓碎混凝土过程中吸取机械爪抓碎混凝土而引起的沙尘，通过这个沙尘口，把沙尘吸到装置后部，待装置后部箱满了之后，机器会走到相应位置进行沙尘的排出，在感知母机器人吃混凝土吃到钢筋部分的时候，子机器人就开始工作，子机器人则包括子机器人机械手臂、利器、钢筋压紧端、子机器人主体、弹射盘、托盘.切断器、钢筋存储盒和子机器人履带，其主要通过机械手臂下端的利器切断钢筋笼子，钢筋压紧端用来扣住钢筋，压缩钢筋，把钢筋往肚子里吃掉，钢筋进入钢筋进口后，利用轮轴将钢筋拉直，利用切断器切断钢筋后，通过弹射盘把钢筋盘弹射到箱子内部完成操作，母机器人和子机器人均可以导入revit，实现机械的控制，使用不但提高了拆卸和改造的效率而且可以对相应材料进行回收，更能高效节能的在任何情况下进行工作，节省了人力物力财力。

附图说明

图1为本实用新型母机器人示意图。

图2为本实用新型母机器人局部示意图。

图3为本实用新型子机器人一种示意图。

图4为本实用新型母机器人另一种示意图。

图示说明：

1、沙尘回收箱；2、沙尘排出孔；3、母机器人履带；4、母机器人机械手臂；5、母机器人主体；6、圆形吸沙尘口；7、开槽利器；8、机械爪；9、子机器人机械手臂；10、钢筋切割利器；11、活动钢筋压紧端；12、钢筋进口；13、子机器人主体；14、主导向轮；15、钢筋；16、辅助导向轮；17、弹射盘；18、托盘；19、切断器；20、钢筋存储盒；21、子机器人履带；22、主压轮；23、辅助压轮；24、升降气缸；25、托板；26、导轨。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：

本实用新型提供一种建筑回收用子母机器人，该子母机器人可以配合建筑拆迁改造，其中母机器人主要通过咬合力咬合混凝土 加吸尘 ，回收沙尘，子机器人则主要通过钳子钳断钢筋 加上钢筋盘圆，两者相互配合完成拆迁改造。

作为本实用新型一种实施例，本实用新型提供一种建筑回收用子母机器人，包括母机器人和子机器人：

本实用新型所述母机器人包括母机器人履带3、母机器人机械手臂4、母机器人主体5、开槽利器7和机械爪8，所述母机器人主体5两侧的滚轮外有母机器人履带3，所述母机器人主体5前端上方有母机器人机械手臂4，所述母机器人机械手臂4为弧形，所述母机器人主体5内有吸尘机构，所述母机器人主体5后端有沙尘排出孔2，所述母机器人机械手臂4的端部有圆形吸沙尘口6，所述母机器人机械手臂4的端部下方一侧有开槽利器7另一侧有机械爪8；

本实用新型所述子机器人包括子机器人机械手臂9、钢筋切割利器10、活动钢筋压紧端11、子机器人主体13、弹射盘17、托盘18、切断器19、钢筋存储盒20和子机器人履带21，所述子机器人主体13两侧的滚轮外有子机器人履带21，所述子机器人主体13前端前侧有子机器人机械手臂9，所述子机器人机械手臂9的后端沿子机器人主体13前端前侧的导轨26横向移动，所述子机器人机械手臂9下端有钢筋切割利器10，所述子机器人主体13前端有活动钢筋压紧端11，所述活动钢筋压紧端11由一对对称设置的L形支架组成，所述活动钢筋压紧端11通过子机器人主体13内气缸来回运动，所述子机器人主体13前端有钢筋进口12，所述钢筋进口12在两个L形支架之间，所述子机器人主体13内有一对主导向轮14、两个错位设置的辅助导向轮16、弹射盘17、托盘18、切断器19、主压轮22和辅助压轮23，子机器人主体13内钢筋15经过主导向轮14和辅助导向轮16后至主压轮22和辅助压轮23之间弯曲，钢筋15弯曲后至托盘18，所述弹射盘17和切断器19在辅助导向轮16和主压轮22之间，待钢筋15弯曲成一个圆后切断器19切断钢筋15，弹射盘17将钢筋15推送至子机器人主体13后端的钢筋存储盒20内，所述钢筋存储盒20的开口朝前。

作为本实用新型一种具体实施例，本实用新型提供一种建筑回收用子母机器人，包括母机器人和子机器人：

本实用新型所述母机器人如图1和2所示包括母机器人履带3、母机器人机械手臂4、母机器人主体5、开槽利器7和机械爪8，所述母机器人主体5两侧的滚轮外有母机器人履带3，所述母机器人主体5前端上方有母机器人机械手臂4，所述母机器人机械手臂4为弧形，所述母机器人主体5内有吸尘机构，所述母机器人主体5后端有沙尘排出孔2，所述母机器人机械手臂4的端部有圆形吸沙尘口6，所述母机器人机械手臂4的端部下方一侧有开槽利器7另一侧有机械爪8，所述母机器人配套沙尘回收箱1，所述沙尘回收箱1一侧有孔与沙尘排出孔2相对应，配套沙尘回收箱可以及时对沙尘进行回收；

本实用新型所述子机器人如图3和4所示包括子机器人机械手臂9、钢筋切割利器10、活动钢筋压紧端11、子机器人主体13、弹射盘17、托盘18、切断器19、钢筋存储盒20和子机器人履带21，所述子机器人主体13两侧的滚轮外有子机器人履带21，所述子机器人主体13前端前侧有子机器人机械手臂9，所述子机器人机械手臂9的后端沿子机器人主体13前端前侧的导轨26横向移动，所述子机器人机械手臂9下端有钢筋切割利器10，所述钢筋切割利器10通过升降气缸24固定在子机器人机械手臂9底端，考虑实际钢筋位置变化因此钢筋切割利器高度最好可调，所述钢筋切割利器10通过拆卸方式固定在升降气缸24的伸缩杆的下端，考虑切割器容易发生损坏最好通过拆卸方式进行安装，所述子机器人主体13前端有活动钢筋压紧端11，所述活动钢筋压紧端11由一对对称设置的L形支架组成，所述活动钢筋压紧端11通过子机器人主体13内气缸来回运动，所述活动钢筋压紧端11下方有托板18，由于钢筋在下落过程中活动钢筋压紧端不容易夹紧，因此需要设置托板，先将断落钢筋托住，所述子机器人主体13前端有钢筋进口12，所述钢筋进口12在两个L形支架之间，所述子机器人主体13内有一对主导向轮14、两个错位设置的辅助导向轮16、弹射盘17、托盘18、切断器19、主压轮22和辅助压轮23，子机器人主体13内钢筋15经过主导向轮14和辅助导向轮16后至主压轮22和辅助压轮23之间弯曲，钢筋15弯曲后至托盘18，所述弹射盘17和切断器19在辅助导向轮16和主压轮22之间，待钢筋15弯曲成一个圆后切断器19切断钢筋15，弹射盘17将钢筋15推送至子机器人主体13后端的钢筋存储盒20内，所述钢筋存储盒20的开口朝前。

本实用新型一种建筑回收用子母机器人的工作方法，具体步骤如下：

步骤一 ：将图纸导入机器人控制器，根据需要确定工作层数以及最高层，两个机器人通过上楼梯或坐电梯的方式，攀爬到建筑物最顶层之后开始下一波工序；

步骤二：母机器人根据图纸先开始工作，通过开槽利器和机械爪的机械咬合实现拆迁，咬合的碎渣会落入机器人内部的箱子内，咬合出现的沙尘会通过机械臂的吸尘口进行吸尘，避免了污染环境，当感知内部箱子塞满后就把碎石扔入电梯井或指定位置，当感知沙尘满了则倒入沙尘回收箱内；

步骤三：当遇到暴露的钢筋，母机器人退出操作，子机器人感知钢筋露出表面后接近钢筋，子机器人的机械手臂的钢筋切割利器通过气缸至钢筋位置沿导轨来回运动将钢筋切断，钢筋切断落到活动钢筋压紧端的两个L形支架之间，托盘将断下钢筋托住，活动钢筋压紧端通过来回运动将该钢筋通过钢筋进口进入机器人体内，子机器人主体内钢筋经过主导向轮和辅助导向轮后至主压轮和辅助压轮之间弯曲，钢筋弯曲后至托盘，待钢筋弯曲成一个圆后切断器切断钢筋，弹射盘将钢筋推送至子机器人主体后端的钢筋存储盒内，完成钢筋收集，当感知箱子满后把钢筋盘扔入电梯井或指定位置；

步骤四：母机器人和子机器人来回循环直至建筑拆除完毕。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作任何其他形式的限制，而依据本实用新型的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本实用新型所要求保护的范围。