用于墙面处理设备的感应系统及其控制方法与流程

本发明涉及墙面处理领域，具体涉及用于墙面处理设备的感应系统及其控制方法。

背景技术：

在室内装修领域，墙面处理是必不可少的一道工序。如批墙、刮腻子、磨平、刷漆等。这些墙面处理作业需要耗费大量人力成本，且为了保证对墙面处理的平整性，对工人的技艺要求较高，经常需要进行修补，使得墙面处理效率低下。为此，现有技术中出现了一些墙面处理设备，如批墙机、刷墙机等。现有技术中的这类设备，都是通过机械化的结构实现自动的铲墙、批墙、刷墙等作业。这类设备中所使用的原料，如水泥浆、腻子、乳胶漆等一般是提前准备在储存容器中，再传输至工作部件被涂覆在墙面上。但是，由于室内装修情况的特殊性，不同的墙面可能其结构各不相同，有的开设有门窗洞、有的没有门窗洞；有的具有顶梁、有的没有顶梁，有的具有侧梁，有的没有侧梁；有的相邻墙面上有其余阻挡物等等。这就导致了现有技术中墙面处理设备的自动化程度不足，市面上所宣称的自动处理设备基本都只能对没有任何杂物或孔洞的完全平整的墙面进行处理，一旦有门窗洞、有顶梁等结构时，就需要人工进行干预、甚至人力补漏。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供用于墙面处理设备的感应系统及其控制方法，以解决现有技术中墙面处理设备的自动化程度不足的问题，实现提高对具有顶梁、侧梁的房屋结构的感应能力、提高墙面处理设备的自动化程度的目的。

本发明通过下述技术方案实现：

用于墙面处理设备的感应系统，包括用于处理墙面的涂批机构，所述涂批机构包括朝向正面的整平板，用于控制向整平板的原料输送的放料闸板，所述整平板的上方设置第一传感组件、第二传感组件、第三传感组件，所述第一传感组件的感应方向朝向涂批机构的正面，所述第二传感组件的感应方向朝向涂批机构的两侧，所述第三传感组件的感应方向朝向涂批机构的上方；还包括位于涂批机构顶部的升降架，所述升降架能够收缩至涂批机构顶面内，升降架的两个相互垂直相交的表面上分别设置第四传感组件、第五传感组件；当升降架伸展开时，所述第四传感组件的感应方向朝上，所述第五传感组件的感应方向朝向整平板所正对的墙面。

针对现有技术中墙面处理设备的自动化程度不足的问题，本发明提出用于墙面处理设备的感应系统，涂批机构、以及设置在涂批机构正面的整平板可以为现有技术。在整平板上方设置第一传感组件、第二传感组件、第三传感组件，因此所有的传感组件均位于整平板上方，能够满足涂批机构自下而上的正常工作状态，不会对整平板正常的墙面处理作业带来干扰。第一传感组件的感应方向朝向涂批机构的正面，因此在整平板自下而上的运动过程中，能够用于感应整平板与被处理的墙面之间的距离，从而控制整个涂批机构与墙面之间的前后位置关系，以此控制墙面处理如抹灰等的厚度。第二红外感应器的上红外感应器用于感应侧面墙面之间的防撞距离，在工作至侧粱位置时，第二红外感应器的上红外感应器率先感应到测量，直到下红外感应器又感应到侧粱时，才重新放料进行涂批的工作，此处所述的上红外感应器、下红外感应器特指上下分布的两个第二红外感应器。第三传感组件的感应方向朝向涂批机构的上方，用于感应距离侧粱底或前侧梁底的距离。当位于前端的第三红外感应器感应到前侧梁底、位于后端的第三红外感应器也感应到侧粱底时，输送料停止，并使涂批机主盘机构后退，和相应地作出向左位移还是向右移位，直至前后分布的第三红外感应器均感应不到侧粱底，并在第二红外感应器的安全防撞距离内时，此时使涂批机构继续上行，同时打开所有闸板继续供料，对梁体进行涂批作业。当第四传感组件感应到距离梁底、侧粱底或天花板还有20cm时，闭合所有闸板、同时收回升降架，使升降架的安装杆进入缺口内，关闭第四传感组件、第五传感组件，打开第六传感组件，保持涂批机构继续向上运动。在避开障碍物如侧粱底后继续向上运动涂批，再通过升降架向上伸出，再由第四传感组件来感应天花板，能够显著提高本发明对到底位置的感应能力，避免快要接触到天花板时才能够得到感应信号的问题。本方案工作过程中升降架升起，第四传感组件感应到距离天花板只有20cm时，即可停止对涂批机构的原料输送、收回升降架，使升降架收缩至涂批机构顶面内。

所述第一传感应组件包括两个左右分布的第一红外感应器，所述第二传感组件包括两个左右分布的第二红外感应器，所述第三传感组件包括四个第三红外感应器，四个第三红外感应器两两相对的分布在涂批机构顶面两侧，同侧的两个第三红外感应器沿着涂批机构的前后方向分布。第一传感应组件包括两个左右分布的第一红外感应器，确保对整平板与被处理的墙面之间的距离的识别能力，从而避免误差。确保对整平板正上方的左右两侧都进行墙面的感应。第二传感组件包括两个左右分布的第二红外感应器，用于分别向两侧发出红外信号进行感应，从而感应到整平板两侧的墙面上是否有梁。第三传感组件包括四个第三红外感应器，四个第三红外感应器两两相对的分布在涂批机构顶面两侧，同侧的两个第三红外感应器沿着涂批机构的前后方向分布。即是涂批机构顶面两侧各有两个第三红外感应器。同侧的两个第三红外感应器沿着涂批机构的前后方向分布，即是同侧的两个第三红外感应器中，一个靠近前方墙面、另一个则远离前方墙面。靠近墙面的一个第三红外感应器用于感应前侧粱底或顶梁的存在；众所周知，墙面顶部存在顶梁时，梁底必然向下凸出，此时通过靠近墙面的第三红外感应器即能够对梁底进行感应；而远离墙面的一个第三红外感用于感应侧粱底，当同侧的两个一个第三红外感应器感应到距离房顶具有高差时，则表面了具有侧梁，此时即可进行如下步骤避开顶梁：位于前端的第三红外感应器感应到前侧梁底、位于后端的第三红外感应器也感应到侧粱底时，输送料停止，并使涂批机主盘机构后退，和相应地作出向左位移还是向右移位,直至前后分布的第三红外感应器均感应不到侧粱底,并在第二红外感应器的防撞距离时，此时使涂批机构继续上行，从而对侧梁表面也进行处理作业。本方案中同侧的两个一个第三红外感应器之间的间距优选在6～10cm之间，以此能够完美的避开现有侧梁底的宽度，从而确保本发明对侧梁的灵活避开。

优选的，所述涂批机构的相对两侧均设置安装板，所述第一红外感应器、第二红外感应器均设置在所述安装板上。

优选的，所述第二红外感应器共四个，每个安装板上设置两个上下分布的第二红外感应器。通过两个上下分布的第二红外感应器，能够对侧面的阻挡物的高度进行丈量，从而进一步提高本发明对侧面相邻墙体的梁的高度判断与绕开能力。

优选的，所述安装板包括长条状的主体部，所述主体部的长轴竖直，主体部中部设置凸出部；所述第一红外感应器安装在凸出部上，所述第二红外感应器安装在主体部上。

所述升降架表面还设置第六传感组件，当升降架收缩至涂批机构顶面内时，所述第六传感组件的感应方向朝上。由于升降架收缩至涂批机构顶面内，因此能够使得涂批机构的顶面整体到顶。同时在快到顶部的过程中，由第六红外感应器对至顶部的距离进行感应，确保涂批机构能够在到顶时准确停止。

优选的，所述升降架包括轴线水平的转轴，所述转轴由驱动机构驱动进行转动，所述第四传感组件设置在安装杆上，所述安装杆通过杆体与转轴固定连接；所述安装杆的横截面呈方形，所述第四传感组件、第五传感组件、第六传感组件分别位于安装杆的三个侧面，其中第五传感组件与第六传感组件位于安装杆上相对的两个侧面上。

优选的，所述涂批机构顶部设置缺口，所述安装杆能够进入所述缺口；所述第四传感组件为三个沿安装杆长度方向分布的第四红外感应器，所述第五传感组件为十五个沿安装杆长度方向均匀分布的第五红外感应器，所述第六传感组件为三个沿安装杆长度方向分布的第六红外感应器。

进一步的，所述放料闸板为十五块并排的闸板，每块闸板对应一个第五红外感应器；当任意一个第五红外感应器无法感应到墙面时，该第五红外感应器对应的闸板闭合。当升降架伸展开时，所述第四传感组件的感应方向朝上，所述第五传感组件的感应方向朝向整平板所正对的墙面。因此第五红外感应器先于整平板到达门窗洞处，第五红外感应器无法感应到墙面时，则表面有洞，不管该洞是否是门窗洞，都关闭该第五红外感应器所对应的闸板。由于本方案中放料闸板由十五块并列的闸板组成，每一块闸板对应一个第五红外感应器，因此关闭某个第五红外感应器所对应的闸板，即可使得该第五红外感应器所对应的部位不出料，从而使得门窗洞等部位没有原料供给，避免原料浪费，避免在门窗洞处原料跌落，实现空洞位和窗户门口处不放料的效果。

用于墙面处理设备的感应系统的控制方法，包括以下步骤：

(a)使涂批机构的整平板正对墙面，展开升降架，启动涂批机构整体沿着墙面自下而上进行匀速运动，同时打开所有闸板，输送原料到整平板处，运动过程中打开所有第一红外感应器、第二红外感应器、第三红外感应器、第四红外感应器、第五红外感应器，关闭第六红外感应器；其中第一红外感应器用于感应整平板与被处理的墙面之间的距离；第二红外感应器用于感应涂批机构至侧粱的距离：其中位于上方的第二红外感应器感应到侧粱时，停止放料，直至位于下方的第二红外感应器也感应到侧粱时，重新放料进行涂批工作；

(b)当任意一个第五红外感应器无法感应到墙面时，闭合该第五红外感应器对应的闸板，直至该第五红外感应器重新感应到墙面时，再重新打开对应的闸板；

(c)当位于前端的第三红外感应器感应到前侧梁底、位于后端的第三红外感应器也感应到前侧粱底时，输送料停止，并使涂批机构后退，直至前后分布的第三红外感应器均感应不到前侧粱底，此时使涂批机构继续上行；

(d)当第四红外感应器感应到距离前侧梁底、侧粱底或天花板还有cm时，闭合所有闸板、收回升降架，使升降架的安装杆进入缺口内，关闭第四红外感应器、第五红外感应器，打开第六红外感应器，保持涂批机构继续向上运动,直至第六红外感应器感应到障碍物时停止向上运动；

(e)当第六红外感应器感应到达顶部时，停止涂批机构的上移，利用整平板()上的余料完成剩余墙面处理。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明用于墙面处理设备的感应系统，第一传感组件的感应方向朝向涂批机构的正面，因此在整平板自下而上的运动过程中，能够用于感应整平板与被处理的墙面之间的距离，从而控制整个涂批机构与墙面之间的前后位置关系，以此控制墙面处理如抹灰等的厚度。涂批机构运动过程中，第二红外感应器的上红外感应器用于感应至侧面墙面之间的防撞距离，在工作至侧粱位置时第二红外感应器的上红外感应器率先通过侧梁底部，此时停止供料，直至第二红外感应器中的下红外感应器又感应到侧粱时才重新放料恢复涂批的工作。

2、本发明用于墙面处理设备的感应系统，第三传感组件的感应方向朝向涂批机构的上方，用于感应距离侧粱底或梁底的距离。当位于前端的第三红外感应器感应到侧梁底、位于后端的第三红外感应器也感应到侧粱底时，输送料停止，并使涂批机主盘机构后退，或相应地作出向左位移还是向右移位的动作，直至前后分布的第三红外感应器均感应不到侧粱底，并在第二红外感应器的防撞距离外时，此时表明已经退至梁体内，再使涂批机构继续上行，同时打开所有闸板继续供料，对梁体进行涂批作业。

3、本发明用于墙面处理设备的感应系统，当第四传感组件感应到距离梁底、侧粱底或天花板还有20cm时，闭合所有闸板、同时收回升降架，使升降架的安装杆进入缺口内，关闭第四传感组件、第五传感组件，打开第六传感组件,保持涂批机构继续向上运动到侧粱底暂停后。位于前端的第三红外感应器感应到到达侧梁底时，使涂批机构后退，并相应的该向左移位或向右移位。本发明通过升降架向上伸出，再由第四传感组件来感应天花板，能够显著提高本发明对到底位置的感应能力，避免快要接触到天花板时才能够得到感应信号的问题。

4、本发明用于墙面处理设备的感应系统，当升降架伸展开时，所述第四传感组件的感应方向朝上，所述第五传感组件的感应方向朝向整平板所正对的墙面。因此第五红外感应器先于整平板到达门窗洞处，第五红外感应器无法感应到墙面时，则表面有洞，不管该洞是否是门窗洞，都关闭该第五红外感应器所对应的闸板。放料闸板由十五块并列的闸板组成，每一块闸板对应一个第五红外感应器，因此关闭某个第五红外感应器所对应的闸板，即可使得该第五红外感应器所对应的部位不出料，从而使得门窗洞等部位没有原料供给，避免原料浪费，避免在门窗洞处原料跌落。

5、本发明用于墙面处理设备的感应系统，由于升降架收缩至涂批机构顶面内，因此能够使得涂批机构的顶面整体到顶。同时在快到顶部的过程中，由第六红外感应器对至顶部的距离进行感应，确保涂批机构能够在到顶时准确停止。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明具体实施例中待处理的房屋示意图；

图2为本发明具体实施例的侧视图；

图3为图2中a处的局部放大图；

图4为本发明具体实施例的结构示意图；

图5为图4中b处的局部放大图。

附图中标记及对应的零部件名称：

23-整平板，24-第一红外感应器，25-第二红外感应器，26-第三红外感应器，27-安装板，271-主体部，272-凸出部，28-转轴，29-安装杆，30-杆体，31-缺口，32-第四红外感应器，48-第五红外感应器，49-第六红外感应器，50-顶梁，51-侧梁。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1：

如图1至图3所示的用于墙面处理设备的感应系统，包括用于处理墙面的涂批机构，所述涂批机构包括朝向正面的整平板23，用于控制向整平板23的原料输送的放料闸板17，所述整平板23的上方设置第一传感组件、第二传感组件、第三传感组件，所述第一传感组件的感应方向朝向涂批机构的正面，所述第二传感组件的感应方向朝向涂批机构的两侧，所述第三传感组件的感应方向朝向涂批机构的上方；还包括位于涂批机构顶部的升降架，所述升降架能够收缩至涂批机构顶面内，升降架的两个相互垂直相交的表面上分别设置第四传感组件、第五传感组件；当升降架伸展开时，所述第四传感组件的感应方向朝上，所述第五传感组件的感应方向朝向整平板23所正对的墙面。

实施例2：

如图1与图2所示的用于墙面处理设备的感应系统，在实施例1的基础上，所述第一传感组件包括两个左右分布的第一红外感应器24，所述第二传感组件包括两个左右分布的第二红外感应器25，所述第三传感组件包括四个第三红外感应器26，四个第三红外感应器26两两相对的分布在涂批机构顶面两侧，同侧的两个第三红外感应器26沿着涂批机构的前后方向分布。所述涂批机构的相对两侧均设置安装板27，所述第一红外感应器24、第二红外感应器25均设置在所述安装板27上。所述第二红外感应器25共四个，每个安装板27上设置两个上下分布的第二红外感应器25。所述安装板27包括长条状的主体部271，所述主体部271的长轴竖直，主体部271中部设置凸出部272；所述第一红外感应器24安装在凸出部272上，所述第二红外感应器25安装在主体部271上。所述升降架表面还设置第六传感组件，当升降架收缩至涂批机构顶面内时，所述第六传感组件的感应方向朝上。所述升降架包括轴线水平的转轴28，所述转轴28由驱动机构驱动进行转动，所述第四传感组件设置在安装杆29上，所述安装杆29通过杆体30与转轴28固定连接；所述安装杆29的横截面呈方形，所述第四传感组件、第五传感组件、第六传感组件分别位于安装杆29的三个侧面，其中第五传感组件与第六传感组件位于安装杆29上相对的两个侧面上。所述涂批机构顶部设置缺口31，所述安装杆29能够进入所述缺口31；所述第四传感组件为三个沿安装杆29长度方向分布的第四红外感应器32，所述第五传感组件为十五个沿安装杆29长度方向均匀分布的第五红外感应器48，所述第六传感组件为三个沿安装杆29长度方向分布的第六红外感应器49。所述放料闸板17为十五块并排的闸板，每块闸板对应一个第五红外感应器48；当任意一个第五红外感应器48无法感应到墙面时，该第五红外感应器48对应的闸板闭合。

用于墙面处理设备的感应系统的控制方法，包括以下步骤：

(a)使涂批机构的整平板23正对墙面，展开升降架，启动涂批机构整体沿着墙面自下而上进行匀速运动，同时打开所有闸板，经过二级加压装置输送原料到整平板23处，运动过程中打开所有第一红外感应器24、第二红外感应器25、第三红外感应器26、第四红外感应器32、第五红外感应器48，关闭第六红外感应器49；其中第一红外感应器24用于感应整平板23与被处理的墙面之间的距离；第二红外感应器25用于感应涂批机构至侧粱的距离：其中位于上方的第二红外感应器25感应到侧粱时，停止放料，直至位于下方的第二红外感应器25也感应到侧粱时，重新放料进行涂批工作；

(b)当任意一个第五红外感应器48无法感应到墙面时，闭合该第五红外感应器48对应的闸板，直至该第五红外感应器48重新感应到墙面时，再重新打开对应的闸板；

(c)当位于前端的第三红外感应器26感应到前侧梁底、位于后端的第三红外感应器26也感应到前侧粱底时，输送料停止，并使涂批机构后退，直至前后分布的第三红外感应器26均感应不到前侧粱底，此时使涂批机构继续上行；

(d)当第四红外感应器32感应到距离前侧梁底、侧粱底或天花板还有20cm时，闭合所有闸板、收回升降架，使升降架的安装杆29进入缺口31内，关闭第四红外感应器32、第五红外感应器48，打开第六红外感应器49，保持涂批机构继续向上运动,直至第六红外感应器49感应到障碍物时停止向上运动；

(e)当第六红外感应器49感应到达顶部时，停止涂批机构的上移，利用整平板23上的余料完成剩余墙面处理。

本实施例中，第一红外感应器24用于感应整机与墙面之间的距离；第二红外感应器25用于感应与被处理的墙面相邻的墙面上的梁体；第三红外感应器26用于感应侧粱底或梁底；第四红外感应器32用于在升降架展开时提前20cm感应到前侧梁底、侧粱底或天花板，便于提前收起。第五红外感应器48用于感应门窗洞；第六红外感应器49用于在升降架收起时感应天花板。其中，第四红外感应器32、第六红外感应器49均是沿安装杆29长度方向分布的三个，位于中间的第四红外感应器32、第六红外感应器49用于感应顶梁50，位于两边的第四红外感应器32、第六红外感应器49用于感应侧梁51。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。