一种自动打孔锚栓安装机的制作方法

本实用新型涉及一种自动打孔锚栓安装机。

背景技术：

目前，不论是在地铁站内还是单体建筑内，在装修时需要打孔，在地铁的天花板上打孔的数量更多，在操作时需要人工控制电锤进行打孔，打孔之后再进行锚栓的安装，费时费力。

用常规电锤在高处钻孔时，钻孔过程中需要人工不断移动扶梯，相同位置打孔数目少，工作效率低，且作业人员上下扶梯频繁，操作难度大，危险系数高，增加施工时间和难度；在打孔之后需要地面人员配合按照锚栓，浪费人力；钻孔时电锤噪声大，落下的灰尘对人体造成伤害。

技术实现要素：

本实用新型所要解决技术问题是提供一种自动打孔、安装锚栓和生产效率高，人员安全的自动打孔锚栓安装机。

本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型包括移动平台、安装在移动平台顶部上相对应的位姿调整机构和机器人本体、并排安装在位姿调整机构顶部的电锤钻孔装置、锚栓安装装置和丝杆拧紧装置以及安装在移动平台外侧的送料机构；在所述移动平台下方设置控制柜；在所述位姿调整机构上和机器人本体的机械臂上分别安装在线监控装置。

本实用新型所述移动平台包括架体、安装在架体顶部的基座、安装在架体一侧的扶梯以及固定安装在架体底部的万向轮，在所述架体下部安装控制柜；在所述基座顶部安装下导轨，在下导轨之间安装横向进给丝杠，所述位姿调整机构安装在下导轨上，在基座顶部外侧安装旋转座，所述机器人本体安装在旋转座上，所述横向进给丝杠另一端与横向驱动电机的传动轴连接；所述送料机构安装在架体外侧且与机器人本体对应。

本实用新型所述位姿调整机构包括横向移动支撑板、纵向移动支撑板、旋转机构、升降机构以及上部移动机构座；横向移动支撑板底部通过下滑块与下导轨连接，在横向移动支撑板顶部纵向安装上导轨，纵向移动支撑板底部通过上滑块与上导轨连接，在所述纵向移动支撑板底部通过支架安装纵向进给丝杠，所述纵向进给丝杠另一端安装纵向驱动电机；所述旋转机构安装在纵向移动支撑板前端上，所述升降机构安装在纵向移动支撑板顶部，所述上部移动机构座安装在升降机构顶部；所述上部移动机构座顶部通过顶座板安装电锤钻孔装置、锚栓安装装置和丝杆拧紧装置；所述升降机构包括底板、顶板、第一中板、第一压缩杆、第二中板和第二压缩杆；所述第一压缩杆安装在所述底板、第一中板和第二中板之间的四个角上，所述底板底部通过转轴与纵向移动支撑板连接，底板前端为外凸的弧形且在其上设置齿牙；所述第二压缩杆安装在第一中板、第二中板和顶板之间，在第二中板顶部安装升降驱动电机，升降驱动电机传动轴上安装穿过第一中板和第二中板的升降丝杠，升降丝杠底端与转轴连接；所述旋转机构包括底部与纵向移动支撑板前端固定的折板、固定安装在折板顶部的旋转驱动电机以及固定安装在旋转驱动电机传动轴上的驱动齿轮，驱动齿轮与底板上的齿牙啮合。

本实用新型所述电锤钻孔装置包括电锤、电锤底座、电锤中座以及举升气缸；在所述顶座板一侧设置左立柱，左立柱顶部安装举升气缸座，所述举升气缸安装在举升气缸座上，举升气缸的活塞杆与所述电锤中座连接，所述电锤中座通过连杆与电锤底座固定连接，所述电锤中座与举升气缸座之间安装伸缩套，在所述电锤底座顶部安装电锤固定座，电锤底部与电锤固定座连接；在所述电锤上安装灰尘收集盘。

本实用新型在顶座板右侧安装右立柱，右立柱顶部安装锚栓丝杆固定座；所述锚栓安装装置安装在锚栓丝杆固定座一侧，所述丝杆拧紧装置安装在锚栓丝杆固定座另一侧；所述锚栓安装装置包括固定在锚栓丝杆固定座上的两个锚栓气缸以及对应安装在锚栓气缸活塞杆上的锚栓固定器；所丝杆拧紧装置包括固定在锚栓丝杆固定座上的两个电批以及对应安装在电批上的丝杆固定器。

本实用新型所述在线监控装置为摄像头。

本实用新型所述送料机构包括设置在架体外侧的升降导轨、提升链条以及料斗，所述料斗设置在导轨之间，提升链条一侧与料斗连接，所述提升链条通过电机驱动。

本实用新型在所述上部移动机构座顶部横向设置两道凹槽，在所述每道凹槽的一侧间隔均匀设置插槽，在所述顶座板底部设置与插槽插装的底柱，所述凹槽的宽度与底柱外径相匹配。

本实用新型机器人本体为库卡生产的机器人。

本实用新型积极效果如下：本实用新型位姿调整机构可通过导轨带动电锤钻孔装置、锚栓安装装置和丝杆拧紧装置横向和纵向移动，升降机构和旋转机构可使电锤钻孔装置、锚栓安装装置和丝杆拧紧装置根据工作现场进行上升和旋转一定角度；举升气缸可调节电锤钻孔装置的高度，体积小，结构紧凑，上部移动机构座使得在电锤钻孔装置打孔之后的安装锚栓时的位置定位准确，实现同步位移。上部移动机构座上的摄像头与锚栓固定器和丝杆固定器保持一定角度，能够实现实时检查并监测钻孔、锚栓和丝杠安装情况，锚栓固定器和丝杆固定器保证了锚栓安装过程中锚栓的位置精准，固定稳定。送料机构可以将锚栓丝杆自动由下向上提升至机械臂可加持位置，免去了人工送料，机器人本体机械臂上的在线监控装置可识别锚栓、丝杆，并自动安放到锚栓固定器和丝杆固定器上，实现智能化，提高效率和便捷程度。

本实用新型能同时实现打孔、锚栓和丝杠安装的自动化，省时省力，操作简单方便，打孔效率高，省时省力，降低了操作人员的劳动强度，避免人工作业存在的各种安全隐患，且打孔定位精确。

附图说明

附图1为本实用新型结构示意图；

附图2为本实用新型移动平台结构示意图；

附图3为本实用新型位姿调整机构结构示意图；

附图4为附图3的A部放大结构示意图；

附图5为本实用新型电锤钻孔装置、锚栓安装装置和丝杆拧紧装置安装位置结构示意图；

附图6为本实用新型电锤钻孔装置结构示意图；

附图7为本实用新型上部移动机构座装置结构示意图。

具体实施方式

如附图1-7所示，本实用新型包括移动平台1、安装在移动平台1顶部上相对应的位姿调整机构5和机器人本体3、并排安装在位姿调整机构5顶部的电锤钻孔装置6、锚栓安装装置7和丝杆拧紧装置8以及安装在移动平台1外侧的送料机构2；在所述位姿调整机构5上和机器人本体3的机械臂上分别安装在线监控装置4，在移动平台1下方安装控制柜10，所述控制柜10与位姿调整机构5、机器人本体3、电锤钻孔装置6、锚栓安装装置7、丝杆拧紧装置8和在线监控装置4连接；在线监控装置4为摄像头，摄像头与显示器连接。机器人本体3为库卡生产的相关的机器人。

本实用新型所述移动平台1包括架体108、安装在架体108顶部的基座101、安装在架体108一侧的扶梯102以及固定安装在架体108底部的万向轮107，万向轮107具有锁定功能，在所述架体108下部安装控制柜10；在所述基座101顶部安装下导轨103，在下导轨103之间安装横向进给丝杠104，所述位姿调整机构5安装在下导轨103上，在基座101顶部外侧安装旋转座109，所述机器人本体3安装在旋转座109上，所述横向进给丝杠104另一端与横向驱动电机105的传动轴连接；所述送料机构2安装在架体108外侧且与机器人本体3对应。所述送料机构2包括设置在架体108外侧的升降导轨201、提升链条202以及料斗203，所述料斗203设置在导轨201之间，提升链条202一侧与料斗203连接，所述提升链条202通过电机驱动。

本实用新型所述位姿调整机构5包括横向移动支撑板501)、纵向移动支撑板502、旋转机构、升降机构以及上部移动机构座506；横向移动支撑板501底部通过下滑块106与下导轨103连接，在横向移动支撑板501顶部纵向安装上导轨503，纵向移动支撑板502底部通过上滑块522与上导轨503连接，在所述纵向移动支撑板502底部通过支架安装纵向进给丝杠504，所述纵向进给丝杠504另一端安装纵向驱动电机505；所述旋转机构安装在纵向移动支撑板502前端上，所述升降机构安装在纵向移动支撑板502顶部，所述上部移动机构座506安装在升降机构顶部；所述上部移动机构座506顶部通过顶座板9安装电锤钻孔装置6、锚栓安装装置7和丝杆拧紧装置8；所述升降机构包括底板507、顶板508、第一中板509、第一压缩杆510、第二中板511和第二压缩杆512；所述第一压缩杆510安装在所述底板507、第一中板509和第二中板511之间的四个角上，所述底板507底部通过转轴513与纵向移动支撑板502连接，底板507前端为外凸的弧形且在其上设置齿牙；所述第二压缩杆512安装在第一中板509、第二中板511和顶板508之间，在第二中板511顶部安装升降驱动电机514，升降驱动电机514传动轴上安装穿过第一中板509和第二中板511的升降丝杠515，升降丝杠515底端与转轴513连接；所述旋转机构包括底部与纵向移动支撑板502前端固定的折板516、固定安装在折板516顶部的旋转驱动电机517以及固定安装在旋转驱动电机517传动轴上的驱动齿轮518，驱动齿轮518与底板507上的齿牙啮合。

本实用新型所述电锤钻孔装置6包括电锤608、电锤底座605、电锤中座604以及举升气缸602；所述电锤608为两组；在所述顶座板9一侧设置左立柱609，左立柱609顶部安装举升气缸座601，所述举升气缸602安装在举升气缸座601上，举升气缸602的活塞杆与所述电锤中座604连接，所述电锤中座604通过连杆与电锤底座605固定连接，所述电锤中座604与举升气缸座601之间安装伸缩套603，在所述电锤底座605顶部安装电锤固定座606，电锤608底部与电锤固定座606连接；在所述电锤608上安装灰尘收集盘607。

本实用新型在顶座板9右侧安装右立柱701，右立柱701顶部安装锚栓丝杆固定座702；所述锚栓安装装置7安装在锚栓丝杆固定座702一侧，所述丝杆拧紧装置8安装在锚栓丝杆固定座702另一侧；所述锚栓安装装置包括固定在锚栓丝杆固定座702上的两个锚栓气缸703以及对应安装在锚栓气缸703活塞杆上的锚栓固定器704；所丝杆拧紧装置8包括固定在锚栓丝杆固定座702上的两个电批801以及对应安装在电批801上的丝杆固定器802。在所述上部移动机构座506顶部横向设置两道凹槽519，在所述每道凹槽519的一侧间隔均匀设置插槽520，在所述顶座板9底部设置与插槽520插装的底柱521，所述凹槽519的宽度与底柱521外径相匹配。顶座板9根据需要安装在对应的插槽520内，方便调节。

本实用新型工作时，人工将移动平台1推至需要打锚杆的位置附近通过万向轮107锁定功能使移动平台1固定，将所需的锚栓和丝杠放入料斗203内，提升链条202通过升降导轨201将料斗203向上提升至移动平台1顶部，由机器人本体3旋转，将料斗203内的锚栓夹持并精确放入锚栓固定器704上，将丝杆放入丝杆固定器802上；启动控制柜10，通过位姿调整机构5的横向移动支撑板501、纵向移动支撑板502、旋转机构和升降机构调整上部移动机构座506位置，使电锤钻孔装置6的电锤608对准工作位，举升气缸602工作，带动电锤608进行打孔，打孔时的灰尘落入灰尘收集盘607中，保持工作现拨清洁，然后通过位姿调整机构5调整上部移动机构座506位置，使锚栓固定器704对准打孔位，锚栓气缸703带动锚栓固定器704向上将锚栓安装在打孔位内，锚栓安装完成后，然后再通过位姿调整机构5调整上部移动机构座506位置，将丝杆固定器802对准锚栓位置，电批801带动丝杆固定器802向上将丝杆拧紧，完成丝杠安装。

本实用新型位姿调整机构可通过导轨带动电锤钻孔装置6、锚栓安装装置7和丝杆拧紧装置8横向和纵向移动，升降机构和旋转机构可使电锤钻孔装置6、锚栓安装装置7和丝杆拧紧装置8根据工作现场进行上升和旋转一定角度；举升气缸602可调节电锤钻孔装置6的高度，体积小，结构紧凑，上部移动机构座506使得在电锤钻孔装置6打孔之后的安装锚栓时的位置定位准确，实现同步位移。上部移动机构座506上的摄像头与锚栓固定器704和丝杆固定器802保持一定角度，能够实现实时检查并监测钻孔、锚栓和丝杠安装情况，锚栓固定器704和丝杆固定器802保证了锚栓安装过程中锚栓的位置精准，固定稳定。送料机构2可以将锚栓、丝杆自动由下向上提升至机械臂可加持位置，免去了人工送料，机器人本体机械臂上的在线监控装置可识别锚栓、丝杆，并自动安放到锚栓固定器704和丝杆固定器802上，实现智能化，提高效率和便捷程度。

本实用新型能同时实现打孔、锚栓和丝杠安装的自动化，省时省力，操作简单方便，打孔效率高，省时省力，降低了操作人员的劳动强度，避免人工作业存在的各种安全隐患，且打孔定位精确。

最后说明的是，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。