便于稳定收放转场的全自动砌墙机的制作方法

本实用新型涉及建筑施工设备领域，具体而言涉及一种便于稳定收放转场的全自动砌墙机。

背景技术：

房屋主体结构框架完工后需要进行二次构造墙体砌筑，传统墙体砌筑完全依靠人工完成，这种砌墙方式劳动强度大、效率低，砌墙质量因人而异，并且存在人身安全隐患。机械砌墙机它主要由控制装置、砂浆输送装置、砂浆放置箱、砖块放置箱、砖块输送装置、机架组成。现阶段对于砌墙装置的改进主要在于实现其自动化，解决人工垒墙盖房大劳动强度的问题，然而在具体的工况中依然有不足之处。

比如已公开的中国专利申请中，申请号为CN200910207073.7，名为砌墙机器人的专利，公开了一种自动化程度高的砌墙机器人，工作时砌墙机器人由机械手实现搬运并垒墙，由云梯来送砖，电机带动注射机构把水泥打到垒砖处，砌墙机器人整体步进移动，模拟人的垒墙动作。又比如已公开的中国专利申请中，申请号为CN201720713724.X，名为一种自动砌墙机的专利，公开了一种本拥有多工步多自由度的自动砌墙机，操作方便，具有安装移动快捷、砌墙高效省力、施工安全的优点，实现了整面墙体的抹砂浆、砌砖的自动化。再比如申请号为CN201620586201.9，名为一种自动砌墙机的专利，通过加装升降平台，实现主要加工工件的大行程移动。

然而，相关技术人员在长期的工作实践中发现，现阶段中的技术还存在如下不足：1.受限于机器自身的高度，加工的墙体高度受限；2.设备繁复，不便于收放和转场；3.夹取砖材的方式容易漏砖，而托举砖材的方式工作效率低；4.自动化的砖材安装，其安装并不稳定，尤其是设备撤出的瞬间砖材容易跟着设备走。

技术实现要素：

本实用新型就是为了解决现有技术解决现有技术中砌墙机作业高度受限、稳定度低、不便于收放转场的问题，提供一种便于稳定收放转场的全自动砌墙机，包括安装在铺地的滑轨上的立梁机架，所述立梁机架上设有带动夹持爪收放并得以前后移动的动力头，所述立梁机架的底部经由铰支连接与滑板相连接以实现立梁的直立或放倒，所述滑板的底部与所述滑轨间设有移动副连接，所述夹持爪的爪体包括三个以上处于被夹持工件边缘以形成三点固定的定位杆，所述定位杆为三棱柱，其棱边与被夹持工件的棱边相平行；在所述动力头上还设有当夹持爪向后移动时稳定工件位置的延迟复位挡板机构。

具体工作中，所述滑轨的两端还安装有配重平衡机构，所述配重平衡机构包括固定在所述滑轨外侧面的底板，安装于底板上的套筒，和安装于套筒内的立杆，所述立杆的高于与加工空间的高度相一致。

具体工作中，所述立杆为组合式立杆，包括2至7个立杆组合单元，所述立杆组合单元的两端分别设有尺寸相匹配的凸轴和套筒，所述凸轴和所述套筒间螺纹连接或销轴连接。

具体工作中，所述滑轨为组合式滑轨，包括3个以上的滑轨组合单元，在所述滑轨组合单元间的侧面上设有连接块，连接块的两端各通过螺栓连接两侧的滑轨组合单元，移动副的滑轨部分设置于所述滑轨组合单元的顶面，滑轨部分为自锁式滑轨。

具体工作中，所述立梁机架内竖直设有丝杠，所述动力头包括设备安装板，所述设备安装板的一侧设有与丝杠相配合的螺母，另一侧安装横向丝杠和配套的导杆，所述动力头还包括水平移动机构，所述水平移动机构包括与横向丝杠配合的螺母、与导杆配合的套管，所述螺母和所述套管固定在连接板上，所述连接板的另一端安装夹持工作台，夹持工作台的一侧固定安装至少一个夹持爪，另一侧滑动安装至少两个夹持爪，所述延迟复位挡板机构安装在所述夹持工作台上。

具体工作中，所述延迟复位挡板机构包括延迟复位弹簧，所述延迟复位弹簧的一端固定于所述夹持工作台上，另一端连接复位杆，所述复位杆穿经所述夹持工作台，其一端设有挡板，另一端与延迟挡块相邻安装，所述延迟挡块经由铰支连接安装在所述连接板上，在所述铰支连接的连接轴处设有带动所述延迟挡块处于阻挡所述复位杆复位之工位的扭簧，在所述连接板上设有“山”形异形滑道，所述延迟挡块上设有与所述异形滑道相配合的抬升杆，以使所述抬升杆沿滑道滑动至异形滑道上方工位时所述延迟挡块脱离阻挡工位。

具体工作中，所述夹持工作台的一侧设有丝杠及导杆，移动板的底部设有与所述丝杠和导杆配套的螺母和套筒，移动板的顶面固定夹持爪。

具体工作中，所述立梁机架包括立梁和横梁，其中所述立梁为组合式立梁，包括3个以上的立梁组合单元，在所述立梁组合单元间的外侧面上设有连接块，连接块的两端各通过螺栓连接两侧的滑轨组合单元移动副的滑轨部分设置于所述滑轨组合单元的前侧面，对应的丝杠为组合式丝杠，包括3个以上的丝杠组合单元，所述丝杠组合单元的两端分别设有尺寸相匹配的凸轴和套筒，所述凸轴和所述套筒间销轴连接。

具体工作中，在所述滑板上还设有固定块，所述固定块通过铰支连接固定于滑板上得以形成转动后与立梁相邻工位，所述固定块和立梁的对应位置设有通孔以固定定位销。

具体工作中，所述砌墙机处于被加工墙体的一侧，所述被加工墙体的另一侧安装有抹灰装置，所述抹灰装置包括抹灰机架和安装在抹灰机架上的、得以水平位移的抹灰工作台，所述抹灰工作台上安装有落料斗，刮灰板与所述落料斗相邻安装，在所述刮灰板的两侧设有限位板，所述限位板间间距与砖材的宽度相一致，所述抹灰装置底部自上而下依次安装有升降机构和滚轮。

有益效果在于：在实现自动化的同时，便于收放转场，稳定性高，能够根据现场工况对工作高度和工作行程进行调节；夹持爪的设计实现了高效稳定的夹砖放砖，同时可以保证送转过程中砖材受力稳定；与抹灰装置的结合进一步实现了自动化，同时抹灰板形状的设计，提高了抹灰的精度；进一步的，铰支连接的设计提高了产品工作的稳定性，延迟复位挡板机构可以防止设备出离工位的时候不会被带出，保证墙体的稳定施工。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构立体示意图；

图2为本实用新型结构的主视图；

图3为本实用新型结构的左视图；

图4为本实用新型结构的俯视图；

图5为本实用新型工作状态结构示意图；

图6为本实用新型立梁组合单元结构配合的示意图；

图7为本实用新型丝杠结构配合的示意图；

图8为本实用新型中抹灰机架部分的侧视图；

图9为本实用新型工作状态的工位一的结构局部放大示意图；

图10为本实用新型工作状态的工位二的结构示意图；

图11是延迟复位挡板机构部分在总装图中的局部放大示意图；

图12是延迟复位挡板机构部分的立体图；

图13是图12所示结构的俯视图；

为视图表达清晰，图1-10中拆去延迟复位挡板机构；

1.滑轨；2.立梁机架；3.抹灰装置；4.被加工墙体；5.配重平衡机构；6.延迟复位挡板机构；7.固定块；8.定位销；9.铰支连接；

21.立梁；22.横梁；23.丝杠；24.设备安装板；25.连接板；26.夹持工作台； 27.夹持爪；231.凸轴；232.销轴；211.连接块；212.螺栓；

31.抹灰工作台；32.落料斗；33.刮灰板；34.限位板；

51.底板；52.套筒；53.立杆；

61.挡板；62.复位弹簧；63.复位杆；64.延迟挡块；65.抬升杆；66.异形滑道。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1，本申请的结构，包括安装在铺地的滑轨1上的立梁机架2，立梁机架2上设有带动夹持爪27收放并得以前后移动的动力头，立梁机架2的底部经由铰支连接9与滑板相连接以实现立梁21的直立或放倒，滑板的底部与滑轨 1间设有移动副连接，夹持爪的爪体包括三个以上处于被夹持工件边缘以形成三点固定的定位杆，定位杆为三棱柱，其棱边与被夹持工件的棱边相平行；在动力头上还设有当夹持爪向后移动时稳定工件位置的延迟复位挡板机构6。工作过程中，动力头带动夹持爪27的移动，结构整体保证了3个笛卡尔坐标系方向的自由度，即保证了夹持爪27带动砖材的移动，同时，延迟复位挡板机构6的设计保证了卸料夹持爪27复位的过程中，砖材的稳定。当设备闲置或，转场时，可以及时放倒以节省空间，三棱柱的设计，形成线接触，保证施工的稳定。

本实施例中的丝杠都连接有带动其转动的电机。

滑轨1的两端还安装有配重平衡机构5，配重平衡机构5包括固定在滑轨1 外侧面的底板51，安装于底板51上的套筒52，和安装于套筒52内的立杆53，立杆53的高于与加工空间的高度相一致。该设计中，立杆53的高度与室内作业高度相等，起到支撑的作用，可以有效防止本设计中受力不平衡带来的移位的隐患。

立杆53为组合式立杆53，包括5个立杆53组合单元，立杆53组合单元的两端分别设有尺寸相匹配的凸轴231和套筒52，凸轴231和套筒52间螺纹连接或销轴232连接。该设计中，组合式的设计可以保证在工作过程中按需求进行调整。

滑轨1为组合式滑轨1，包括3个以上的滑轨组合单元，在滑轨组合单元间的侧面上设有连接块211，连接块211的两端各通过螺栓212连接两侧的滑轨组合单元，移动副的滑轨1部分设置于滑轨组合单元的顶面。对应的，该设计中，组合式的设计可以保证在工作过程中按需求进行调整，滑轨部分为自锁式滑轨，具体的可以采用燕尾形的轨道槽，防止设备倾斜。

立梁机架2内竖直设有丝杠23，动力头包括设备安装板24，设备安装板24 的一侧设有与丝杠23相配合的螺母，另一侧安装横向丝杠和配套的导杆，动力头还包括水平移动机构，水平移动机构包括与横向丝杠配合的螺母、与导杆配合的套管，螺母和套筒52固定在连接板25上，连接板25的另一端安装夹持工作台26，夹持工作台26的一侧固定安装至少一个夹持爪27，另一侧滑动安装至少两个夹持爪，延迟复位挡板机构6安装在夹持工作台26上。本实施例中，夹持爪27为4个，在夹持过程中，形成了4根线状的夹持线，受力压强更大，受力更加稳定。

延迟复位挡板机构6包括延迟复位弹簧62，延迟复位弹簧62的一端固定于夹持工作台26上，另一端连接复位杆63，复位杆63穿经夹持工作台26，其一端设有挡板61，另一端与延迟挡块64相邻安装，延迟挡块64经由铰支连接9 安装在连接板25上，在铰支连接9的连接轴处设有带动延迟挡块64处于阻挡复位杆63复位之工位的扭簧，在连接板25上设有“山”形异形滑道66，延迟挡块64上设有与异形滑道66相配合的抬升杆65，以使抬升杆65沿滑道滑动至异形滑道66上方工位时延迟挡块64脱离阻挡工位。复位机构采用纯机械原理，设计了一套延时复位的工作系统，保证了当夹持爪开始脱离时，复位杆63和挡板61不动，以防砖材被夹持爪27带走，当夹持爪复位到难以影响砖材时，复位杆63和挡板61又可以及时回位，进入下一个工作循环。

夹持工作台26的一侧设有丝杠及导杆，移动板的底部设有与丝杠和导杆配套的螺母和套筒52，移动板的顶面固定夹持爪。

立梁机架2包括立梁21和横梁22，其中立梁21为组合式立梁21，包括3 个以上的立梁组合单元，在立梁组合单元间的外侧面上设有连接块211，连接块 211的两端各通过螺栓212连接两侧的滑轨1组合单元移动副的滑轨1部分设置于滑轨1组合单元的前侧面，对应的丝杠23为组合式丝杠，包括5个的丝杠组合单元，所述丝杠组合单元的两端分别设有尺寸相匹配的凸轴和套筒，所述凸轴和所述套筒间销轴连接。对应的，该设计中，组合式的设计可以保证在工作过程中按需求进行调整。

砌墙机处于被加工墙体的一侧，被加工墙体的另一侧安装有抹灰装置3，抹灰装置3包括抹灰机架和安装在抹灰机架上的、得以水平位移的抹灰工作台31，抹灰工作台31上安装有落料斗32，刮灰板33与落料斗32相邻安装，在刮灰板 33的两侧设有限位板34，限位板34间间距与砖材的宽度相一致，抹灰装置3 底部自上而下依次安装有升降机构和滚轮。该设计进一步实现机器的自动化砌墙。

本实施例中所有组合式的设计均可以在施工现场按实际情况确定组合长度。

实施例2，本实施例原理同实施例1，具体不同之处在于：在滑板上还设有固定块7，固定块7通过铰支连接9固定于滑板上得以形成转动后与立梁21相邻工位，固定块7和立梁21的对应位置设有通孔以固定定位销8。在实施例1 中，本设计的设计要点在于当设备闲置时或转场时可以放倒节省运输空间，而本实施例中加装的部件在于可以在竖直状态下实现固定以稳定产品结构。

实施例3，本实施例原理同实施例1，具体不同之处在于：实施例1中的动力结构多为丝杠电机带动的移动副，而在具体的操作中，可以替换为卷扬、液压、气压等多种传动形式。

实施例4，本实施例原理同实施例1，具体不同之处在于：实施例1中烦人各个设备的动力源还通过电控装置连接单片机，可以以编程的形式控制提高设备的精度，进一步提高自动化程度和成品墙体的质量。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。