用于砌墙机器人的多功能提升装置的制作方法

本实用新型涉及砌墙机器人技术领域，具体为用于砌墙机器人的多功能提升装置。

背景技术：

砌墙机器人是一种可代替建筑工人手工劳动的自动砌墙设备。公开号为101694130a的专利公开了一种砌墙机器人，当砌筑高层墙体时，采用升降云梯来送砖至送砖平台，电机带动注射机构把水泥打到垒砖处。升降云梯及水泥注射机构占用的空间位置大，且无法实现砂浆与墙砖的同步提升。

专利号为201820756616.5的专利公开了一种砌砖提升架及砌砖机器人，通过砌砖提升架运送墙砖，配合砌墙机器人的砌筑，无法实现砂浆与墙砖的同步提升。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于砌墙机器人的多功能提升装置，安装在砌墙机器人上，可实现砂浆与墙砖的同步提升。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型公开了用于砌墙机器人的多功能提升装置，包括用于提升墙砖的运砖架、用于提升砂浆的运浆架、浆桶及砖台；

所述的运砖架及运浆架竖直安装在砌墙机器人的底座两侧，所述的运砖架上设置有第一竖直滑台，所述的砖台安装在第一竖直滑台上可沿第一竖直滑台上下移动，所述的运浆架上设置有第二竖直滑台，所述的浆桶安装在第二竖直滑台上可沿第二竖直滑台上下移动。

其中，所述的第一竖直滑台及第二竖直滑台均包括杆体、杆体滑块、伺服机构、两组滑轨及轨道滑块，所述的杆体竖直安装在运砖架或运浆架的中部，所述的两组滑轨竖直安装在运砖架或运浆架的两侧，所述的杆体滑块安装在杆体上，所述的轨道滑块安装在滑轨上，所述的伺服机构控制杆体滑块在杆体上上下移动，所述的砖台固定在第一竖直滑台的杆体滑块和轨道滑块上，所述的浆桶固定在第二竖直滑台的杆体滑块和轨道滑块上；所述的杆体为气杆，伺服机构为气缸；或者所述的杆体为丝杆，伺服机构为电机。

进一步地，还包括活动压臂架及拉紧器，所述的活动压臂架安装于运砖架或/与运浆架上方，活动压臂架两端通过拉紧器与运砖架或运浆架连接。

进一步地，所述的浆桶上还设置有砂浆搅拌组件，所述的砂浆搅拌组件包括横移导轨、横移电机、横移丝杆、横移滑块、安装支架及搅拌器，所述的横移导轨设置一组或两组，固定在浆桶一侧或两侧边，所述的横移丝杆、横移电机、模移滑块相应的设置一组或两组，所述的横移丝杆固定在横移导轨侧边，所述的横移电机与横移丝杆轴向连接，所述的横移滑块安装在横移丝杆上，并与横移导轨滑动连接，所述的安装支架设置于浆桶上方并固定在横移滑块上，所述的搅拌器设置在安装支架上，搅拌器的搅拌叶片插入浆桶内。

优选地，还包括若干连接梁，所述的运砖架及运浆架均包括两根立杆、一顶梁及一扫地杆，所述的顶梁连接两根立杆的顶端，所述的扫地杆连接两根立杆的底端，所述的连接梁连接运砖架及运浆架的立杆形成框体。

优选地，还包括两组斜拉杆组件，每组斜拉杆组件包括两根交叉设置的斜拉杆，其中一根斜拉杆的一端与运砖架的上端连接，另一端与运浆架的下端连接，另一根斜拉杆的一端与运浆架的上端连接，另一端与运砖架的下端连接，每根斜拉杆包括两段杆体及连接两段杆体的中间法兰，所述两段杆体可通过中间法兰调节连接长度。

其中，所述的砖台包括底板、两组侧板、后板、设置在底板上的若干滚轮组件及设置在侧板上的若干导轮，所述的两组侧板垂直设于底板的左侧及右侧，所述的后板垂直设于底板的后侧，所述的滚轮组件包括滚轮支架、滚轮轴承及滚轮，所述的滚轮支架与底板固定，所述的滚轮通过滚轮轴承安装于滚轮支架上。

其中，所述的砖台还包括若干辊轴及动力组件，所述的辊轴安装在底板的滚轮组件前端，所述的动力组件与辊轴连接控制辊轴旋转。

优选地，所述的砖台还包括挡位组件，所述的挡位组件包括电动丝杆及挡板，所述的电动丝杆安装在侧板上，所述的挡板与电动丝杆轴端连接，所述的挡板平行设置于后板前方。

其中，所述的第一竖直滑台与第二竖直滑台平行设置或垂直设置。

由于采用了上述结构，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型结构简单，通过设置运砖架和运浆架，实现同步提升墙砖和砂浆，以配合砌墙机器人进行高层墙体的砌筑，占用空间小，安装方便。

2、在运砖架和运浆架上设置活动压臂架及拉紧器，使得本实用新型可以对带机械臂的砌墙机器人本体进行高度提升，提升了实用性。

3、通过设置斜拉杆组件，可通过中间法兰调节两段杆体的连接长度，从而调节立杆的垂直度，保证运砖架和运浆架的垂直度。

附图说明

图1是实施例一的结构示意图。

图2是图1的分解示意图。

图3是图2的a处放大示意图。

图4是实施例一的使用状态示意图。

图5是实施例二的结构示意图。

图6是图5的分解示意图。

图7是实施例二的提升状态初始安装示意图。

图8是图7中砌墙机器人机身主体升高状态示意图。

图9是图7中砌墙机器人机身主体提升完成的示意图。

图10是实施例三的结构示意图。

图11是实施例三的使用状态示意图。

主要符号说明：

1：运砖架，11：第一竖直滑台，111：立杆，112：扫地杆，113：杆体，114：杆体滑块，115：顶梁，116：滑轨，117：轨道滑块，12：砖台，121：底板，122：侧板，123：后板，124：滚轮支架，125：滚轮轴承，126：滚轮，127：导轮，128：辊轴，129：电动丝杆，130：挡板，131：动力组件，2：运浆架，21：第二竖直滑台，22：浆桶，23：砂浆搅拌组件，231：横移导轨，232：横移电机，233：横移丝杆，234：横移滑块，235：安装支架，236：搅拌器，237：搅拌叶片，3：活动压臂架，4：拉紧器，5：砌墙机器人，51、底座，52：机身主体，53：机械臂，6：支撑标准节，7：连接梁，8：斜拉杆，81：杆体，82：中间法兰。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的描述。

实施例一

如图1、图2所示，本实施例公开了用于砌墙机器人的多功能提升装置，包括用于提升墙砖的运砖架1，用于提升砂浆的运浆架2，活动压臂架3及拉紧器4。

运砖架1上设有第一竖直滑台11，第一竖直滑台11竖直安装在砌墙机器人的底座5上。砖台12安装在第一竖直滑台11上可沿第一竖直滑台11上下移动。运浆架2上设有第二竖直滑台21第二竖直滑台21竖直安装在底座5上，浆桶22安装在第二竖直滑台21上可沿第二竖直滑台21上下移动。浆桶22上设有砂浆搅拌组件23，第一竖直滑台11与第二竖直滑台21平行设置。

第一竖直滑台11及第二竖直滑台21均包括杆体113、杆体滑块114、伺服机构（图中未示出）、两组滑轨116及轨道滑块117。运砖架1及运浆架2包括两根立杆111、一顶梁115及一扫地杆112，顶梁115连接两根立栏111的顶端，扫地杆112连接两根立杆111的底端。杆体113可以为气杆或丝杆，当杆体113为气杆时，伺服机构为气缸，当杆体113为丝杆时，伺服机构为电机。杆体113竖直安装在运砖架1或运浆架2的中部，两组滑轨116竖直安装在运砖架1或运浆架2的两侧，杆体滑块114安装在杆体113上，轨道滑块117安装在滑轨116上。伺服机构控制杆体滑块114在杆体113上上下移动，砖台12固定在第一竖直滑台11的杆体滑块114和轨道滑块117上，浆桶22固定在第二竖直滑台21的杆体滑块114和轨道滑块117上。

活动压臂架3及拉紧器4的数量根据砌墙机器人5的机械臂53数量设置。若砌墙机器人5仅有一个机械臂53，则活动压臂架3设置一组安装于运砖架1或运浆架2上方，活动压臂架3两端通过拉紧器4与运砖架1或运浆架2连接。若砌墙机器人5有两个机械臂53，则活动压臂架3设置两组分别安装于运砖架1及运浆架2上方，活动压臂架3的四个端部通过拉紧器4与运砖架1或运浆架2连接。

砂浆搅拌组件23包括一组或两组横移导轨231、一组或两组横移电机232、一组或两组横移丝杆233、一组或两组横移滑块234、安装支架235及搅拌器236，横移导轨231固定在浆桶22一侧或两侧边，横移丝杆233固定在横移导轨231侧边，横移电机232与横移丝杆233轴向连接，横移滑块234安装在横移丝杆233上，横移滑块234的一侧安装于横移导轨231上，安装支架235设置于浆桶22上方，并固定在横移滑块234上。搅拌器236设置在安装支架235上，搅拌器236的搅拌叶片237插入浆桶22内。

砖台12包括底板121、两组侧板122、后板123、滚轮组件、导轮127、辊轴128及挡位组件。滚轮组件设置在底板121上，辊轴128安装在底板121的滚轮组件前端，辊轮128与动力组件131连接，动力组件131为辊轮128旋转提供动力。导轮127设置在侧板122上。两组侧板122垂直设于底板121的左侧及右侧，后板123垂直设于底板121的后侧。结合图3所示，滚轮组件包括滚轮支架124、滚轮轴承125及滚轮126，滚轮支架124与底板121固定，滚轮126通过滚轮轴承125安装于滚轮支架124上。挡位组件包括电动丝杆129及挡板130，电动丝杆129安装在侧板122上，挡板130与电动丝杆129轴端连接，挡板130平行设置于后板123前方。

如图4所示，本实施例的砌墙机器人5设有一个机械臂53，当墙砖砌筑至机身极限高度时，通过本实用新型可进行机身主体52高度的调节：

（1）将砌墙机器人5的机械臂53移动至竖移模组的上端，将机械臂53搁放在运砖架1与运浆架2的顶梁115上方，装上活动压臂架3，关闭拉紧器4。

（2）将机身主体52与底座51连件部位拆卸，使机身主体52与底座51分离。

（3）控制砌墙机器人的竖移模组动作，机身主体52提升到上方。

（4）在机身主体52与底座51之间安装支撑标准节6。打开拉紧器4，拆卸活动压臂架3即可。

通过上述过程，完成砌墙机器人机身主体的升高。

机身主体52升高后，将运砖架1及运浆架2安装在砌墙机器人的底座51两侧，将墙砖推入辊轴128上从而滚动传输至滚轮组件上，沿滚轮126传输至挡板130位置处。将砂浆倒入浆桶22内，搅拌器236不断对浆桶22内的砂浆进行均匀的搅拌，防止砂浆凝固。伺服机构控制砖台12及浆桶22沿杆体113向上移动，从而运送至运砖架1及运浆架2上方，供砌墙机器人的机械臂夹取。

实施例二

如图5、图6所示，本实施例与实施例一的区别在于：本实施还包括梁接梁7及两组斜拉杆组件。连接梁7连接运砖架1与运浆架2的立杆111形成框体，以提升整个装置的稳定性。每组斜拉杆组件包括两根交叉设置的斜拉杆8，其中一根斜拉杆8的一端与运砖架1的上端连接，另一端与运浆架2的下端连接；另一根斜拉杆8的一端与动浆架2的上端连接，另一端与运砖架1的下端连接。每根斜拉杆8包括两段杆体81及连接两段杆体81的中间法兰82，两段杆体81可通过中间法兰82调节连接长度。安装时可以在立杆111上装有垂直度检测仪，通过调节中间法兰82，可调节立杆111的垂直度，保证运砖架1和运浆架2的垂直度符合要求。

如图7所示，本实施例的砌墙机器人5设有两个机械臂53，当墙砖砌筑至机身极限高度时，通过本实用新型可进行机身主体52高度的调节：

（1）如图7示，将砌墙机器人5的机械臂53移动至竖移模组的上端，将机械臂53搁放在运砖架1与运浆架2的顶梁115上方，装上活动压臂架3，关闭拉紧器4。

（2）将机身主体52与底座51连件部位拆卸，使机身主体52与底座51分离。

（3）如图8示，控制砌墙机器人5的竖移模组动作，机身主体52提升到上方。

（4）如图9示，在机身主体52与底座51之间安装支撑标准节6。打开拉紧器4，拆卸活动压臂架3即可。

通过上述过程，完成砌墙机器人机身主体的升高。

机身主体升高后，将运砖架1及运浆架2安装在砌墙机器人的底座51两侧，通过中间法兰82调节两段杆体113的连接长度，从而使立杆111的垂直度符合要求。将墙砖推入辊轴128上从而滚动传输至滚轮组件上，沿滚轮126传输至挡板130位置处。将砂浆倒入浆桶22内，搅拌器236不断对浆桶22内的砂浆进行均匀的搅拌。伺服机构111控制砖台12及浆桶22沿杆体113向上移动，从而运送至运砖架1及运浆架2上方，供砌墙机器人的两个机械臂53夹取。

实施例三

如图10所示，本实施例与实施例二的区别在于：第一竖直滑台11与第二竖直滑台21垂直设置，使得分别安装在第一竖直滑台11与第二竖直滑台21上的砖台12与浆桶22也垂直设置。本实施例适用于图11所示的具有垂直的两个机械臂53的砌砖机器人，便于该种砌墙机器人5进行高层墙体砌筑。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。