吸尘器和控制该吸尘器的方法与流程

技术领域本公开涉及吸尘器以及控制该吸尘器的方法，并更具体地，涉及用于改善导航性能和方便性的吸尘器以及控制该吸尘器的方法。

背景技术：
吸尘器是通过移除室内空间的外来物质而清洁室内空间的设备，并且真空吸尘器通常用于家庭中。真空吸尘器利用鼓风机装置的吸力吸入空气并然后通过诸如过滤器的装置将吸入空气中的外来物质分离，从而清洁室内空间，并且真空吸尘器主要分成罐式吸尘器(canistertype)和直立式吸尘器(uprighttype)。在上面，罐式吸尘器具有主体、吸取主体和连接管，在主体中嵌入鼓风机装置、灰尘收集装置等，所述吸取主体安装成与所述主体分离，以便吸取地板上的灰尘，所述连接管将所述主体连接到所述吸取主体并在其上安装有手柄。于是，用户在保持罐式吸尘器的手柄并在用于清洁的方向上移动吸取主体的同时执行清洁。另一方面，直立式吸尘器具有直立式主体、一体地联接到所述主体的下部部分的吸取主体、允许主体在地板表面上移动的轮、由用户抓持的手柄等。在此，直立式吸尘器的吸取主体平行于地板，并且主体相对于一个或多个转动轴线转动，所述转动轴线垂直于导航方向。于是，用户在保持直立式吸尘器的手柄并移动整个主体的同时执行清洁。由于在直立式吸尘器中主体通过联接到吸取主体的刷的上端部而设置，主体的负载传递到刷，由此导致在执行清洁操作的同时用户难于移动、重新定向和往复移动吸尘器的问题。另外，由于直立式吸尘器的主体平行于地板表面并且联接到刷，同时具有垂直于导航方向的转动轴线，在用户执行清洁操作时，由于转动产生的主体的负载整个施加到用户的手上，由此导致在用户持续清洁操作长时间时会感到疲劳的问题。

技术实现要素：
技术问题本公开的一个方面旨在提供一种吸尘器和控制该吸尘器的方法，其中施加到手柄部件上的力的大小和方向被探测并且清洁工具组件的移动基于被探测的力的大小和方向来控制。技术方案根据本公开的一个方面，吸尘器包括：主体、连接到所述主体以在至少一个轴线方向上可移动的清洁工具组件、连接到所述主体并构造成接收用户施加的力的手柄部件、设置在手柄部件中并构造成探测施加到手柄部件的力的大小和方向的探测部件、以及控制部件，所述控制部件被构造成基于被探测的力的方向控制清洁工具组件的移动方向并基于被探测的力的大小控制所述清洁工具组件的移动距离。手柄部件可以包括主体部件、设置成与所述主体部件间隔开的盖部件、设置在所述主体部件和所述盖部件之间的导引部件、以及可滑动安装在导引部件处并被构造成在所述主体部件和盖部件之间直线移动和转动移动的滑动部件。所述探测部件可以包括第一探测部件和第二探测部件，所述第一探测部件被构造成探测对应于所述滑动部件的直线移动的直线运动力，而所述第二探测部件被构造成探测对应于所述滑动部件的转动移动的转动运动力。所述手柄部件可以进一步包括连接到所述滑动部件并被构造成接收所述滑动部件的所述直线运动力和转动运动力的第一保持件部分以及连接到所述第一保持件部分并被构造成接收传递到所述第一保持件部分的转动运动力的第二保持件部分。第一探测部件可以包括线性电位器，所述线性电位器连接到第一保持件部分并构造成具有在第一保持件部分被传递到滑动部件的直线运动力移动时改变的电阻值。第二探测部件包括转动电位器，所述转动电位器连接到所述第二保持件部分并被构造成具有在第一保持件部分和第二保持件部分被传递到滑动部件的转动运动力移动时变化的电阻值。第一探测部件可以包括线性电位器，该线性电位器连接到滑动部件，并被构造成具有在所述滑动部件被传递到所述滑动部件的直线运动力所直线地移动时改变的电阻值。所述第一探测部件可以包括光学传感器，所述光学传感器安装在主体部件或盖部件内，并被构造成朝向滑动部件发射光，并探测被滑动部件反射的光量。手柄部件可以进一步包括反射部件，所述反射部件设置在滑动部件的外圆周表面上并被构造成具有多个反射单元，所述所述反射单元具有彼此不同的反射率值，且第一探测部件可以包括光学传感器，所述光学传感器被构造成朝向设置在滑动部件处的反射部件发射光，并且探测被所述反射部件反射的光量。手柄部件可以进一步包括轴构件，所述轴构件连接到滑动部件，且所述第一探测部件可以包括电容探测部件，所述电容探测部件设置在导引部件前面和后面，设置在对应于轴构件的两个端部部分的位置的位置处，并构造成探测对应于轴构件的靠近的电容。第二探测部件可以包括转动电位器，所述转动电位器连接到导引部件上并被构造成具有在导引部件由于传递到滑动部件的转动运动力所致的转动移动时改变的电阻值。所述手柄部件可以进一步包括反射部件，所述反射部件设置在所述滑动部件的侧表面上，构造成由于与滑动部件的转动移动互锁而转动，并且由多个反射单元构成，所述多个反射单元具有彼此不同的反射率值，并且所述第二反射部件可以包括光学传感器，所述光学传感器被构造成朝向设置在所述滑动部件的侧表面处的反射部件发射光，并探测被反射部件反射的光量。所述手柄部件可以进一步包括连接到滑动部件的接触构件，且所述第一探测部件可以包括电容探测部件，所述电容探测部件设置在导引部件的左侧和右侧，设置在对应于接触构件的位置的位置处，并且被构造成对应于所述接触构件的接近的电容。手柄部件可以进一步包括第一弹性部件和第二弹性部件，所述第一弹性部件被构造成在所述直线运动力被施加时，将滑动部件移动到初始位置，所述第二弹性部件被构造成当所述转动运动力被施加时将所述滑动部件移动到初始位置。所述手柄部件可以进一步包括反射部件，所述反射部件设置在所述滑动部件的侧表面处，且所述探测部件可以包括光学传感器，所述光学传感器被构造成朝向所述反射部件发射光并探测从设置在所述滑动部件的侧表面处的反射部件反射的光量。清洁工具组件可以包括壳体、设置在壳体内并被构造成清扫灰尘的刷部件以及具有至少两个轮和轮马达的移动部件，所述轮马达被构造成向所述至少两个轮的每一个施加转动力并被构造成增加运动力。所述控制部件可以基于所述探测部件探测的力的大小和方向确定清洁工具组件的向前移动、向后移动、向左转动和向右转动中至少一个的移动方向和移动距离，并且可以基于被确定的移动方向和移动距离控制轮马达的转动方向和转动速度中的每一项。根据本公开的另一方面，吸尘器包括主体、连接到所述主体以相对于要被清洁的表面可移动的清洁工具组件、连接到所述主体、被构造成可抓持并被构造成相对于主体相对地移动的手柄部件、以及控制部件，所述控制部件被构造成控制所述清洁工具组件的移动速度和转动量，使得所述移动速度和转动量被控制以根据手柄部件的相对移动量而变化。手柄部件可以包括被构造成可抓持的控制部件、以及被构造成导引所述控制部件的移动并相对于主体相对移动的导引部件。所述导引部件可以包括转动导引部件和移动导引部件，所述转动导引部件被构造成相对于主体相对转动，且所述移动导引部件从所述转动导引部件延伸形成并被构造成使得所述控制部件是可移动的。所述控制部件可以包括控制主体和控制保持件，所述控制主体形成为围绕所述移动导引部件的至少一部分并形成为沿着所述移动导引部件的外圆周表面可移动，所述控制保持件从所述控制主体的内圆周表面突出。所述移动导引部件可以包括沿着所述控制部件的移动方向纵向地形成的电阻器、联接到所述控制保持件并被构造成与控制保持件一起沿着所述电阻器的上部部分可移动以便调节所述电阻器的电阻值的位移构件、以及被构造成弹性抵压所述位移构件使得所述位移构件移动到初始位置的至少一个移动恢复弹性构件。所述移动导引部件可以包括一对移动限制构件，所述一对移动限制构件被构造成与控制保持件的移动方向的两侧选择性形成接触，并防止在预定区间内的移动，并且所述至少一个移动恢复弹性构件可以包括一对移动恢复弹性构件，所述一对移动恢复弹性构件被构造成将所述一对移动限制构件的端部部分朝向控制保持件抵压。主体可以包括斜坡部分，所述斜坡部分设置在转动导引部件可转动联接的部分，以面对转动导引部件，并且被构造成具有形成为彼此对称的一对的斜坡表面，并且所述转动导引部件可以包括操控单元，所述操控单元被构造成相对于所述主体与所述导引部件一起相对转动，并在转动导引部件内侧弹性地直线移动，其中所述操控单元的一个端部部分被构造成沿着所述斜坡部分可移动。所述斜坡部分可以包括第一斜坡表面、与所述第一斜坡表面对称的第二斜坡表面以及在所述第一斜坡表面和第二斜坡表面相交处的弯曲部分，且所述操控单元可以被构造成通过外力沿着所述第一斜坡表面或所述第二斜坡表面移动并在外力释放时被设置在所述弯曲部分处。所述转动导引部件可以包括被构造成导引所述操控单元的移动的操控保持件，且所述操控保持件可以包括一对保持件止挡件，所述保持件止挡件被构造成将所述操控单元的转动限制在预定区间之内。所述转动导引部件可以围绕沿着所述主体的纵向方向形成的旋转轴线旋转，且所述移动导引部件可以形成为从所述转动导引部件沿着移动轴线延伸，所述移动轴线形成为从所述旋转轴线倾斜预定角度。所述吸尘器可以包括待机状态和可操作状态，在该待机状态下，所述主体相对于所述地面垂直设置，且在所述可操作状态，所述吸尘器可使用且所述主体从待机模式倾斜，并且在所述可操作状态，所述移动轴线被设置成与地面平行。根据本公开的再一方面，吸尘器包括主体、连接到所述主体以在与要被清洁的地面紧密接触的情况下可移动的清洁工具组件、连接到所述主体，被构造成可抓持并被构造成操作所述主体的手柄部件、以及控制部件，所述控制部件被构造成控制所述清洁工具组件的移动速度和转动量，使得所述移动速度和转动量被控制以根据所述手柄部件的操纵方向和在所述操纵中施加的力来改变，其中所述手柄部件可以包括被构造成可抓持的控制部件、移动导引部件和转动导引部件，所述移动导引部件具有移动探测传感器，该移动探测传感器被构造成探测所述控制部件在前后方向上的移动并将探测结果发送到所述控制部件，所述转动导引部件被构造成具有转动探测传感器，所述转动探测传感器被构造成探测控制部件在转动方向上的运动，并将探测结果发送到所述控制部件，并且被构造成具有形成为从所述移动导引部件延伸的一个端部和连接到所述主体的另一端部。所述控制部件可以包括控制主体和控制保持件，所述控制主体形成为围绕移动导引部件的至少一部分并形成为沿着所述移动导引部件的外圆周表面可移动，所述控制保持件从所述控制主体的内圆周表面突出，且所述移动探测传感器可以包括第一移动探测传感器和第二移动探测传感器，所述第一移动探测传感器设置在所述控制保持件前面以探测所述控制部件的向前移动以及向前施加的力，所述第二移动探测传感器设置在所述控制保持件后面，以探测所述控制部件的向后移动以及向后施加的力。所述转动导引部件可以包括相对于所述主体可转动设置的转动导引主体、设置在所述转动导引主体的外圆周表面以探测转动导引主体在第一转动方向上的运动以及所施加的力的第一转动探测传感器、以及设置在所述转动导引主体的外圆周表面以探测所述转动导引主体在第二转动方向上的运动以及所施加的力的第二转动探测传感器，所述第二转动方向与所述第一转动方向相反。所述移动探测传感器和转动探测传感器可以包括压力传感器。吸尘器可以包括被构造成与要被清洁的表面紧密接触并通过多个轮的旋转而可移动的清洁工具组件、连接到所述清洁工具组件的主体、连接到所述主体并被构造成可抓持的手柄部件、以及控制部件，所述控制部件被构造成控制所述多个轮的转动速度和转动量，以根据施加于所述手柄部件的力的方向和大小中的至少一项变化。所述吸尘器可以进一步包括状态探测传感器，所述状态探测传感器被构造成探测所述主体的倾斜，且所述控制部件可以根据所述主体的倾斜确定所述吸尘器是处于可操作状态还是所述吸尘器被放倒。所述吸尘器可以进一步包括障碍探测传感器，所述障碍探测传感器被构造成探测移动路径上的障碍物，并且当障碍物被障碍探测传感器探测到时，所述控制部件可以减小所述多个轮的转动速度和转动量或者停止所述多个轮的转动。所述吸尘器可以进一步包括输入部件，所述输入部件由用户操纵，并且当所述输入部件被操纵时，所述控制部件可以减小所述多个轮的转动速度和转动量或者停止所述多个轮的转动。所述控制部件可以控制所述吸尘器以根据用户的选择或预定的设置来以预定速度移动。所述手柄部件可以包括第一探测部件和第二探测部件中的至少一个，所述第一探测部件被构造成探测直线运动力并输出相对应的电信号，所述第二探测部件被构造成探测转动运动力并输出相对应的电信号。当直线运动力或转动运动力超过预定范围时，所述控制部件可以控制所述多个轮的转动速度和转动量以被改变。当电信号输出持续比由第一探测部件或第二探测部件预先限定的时间量更长的时间量时，控制部件可以阻止清洁工具组件的操作。所述吸尘器可以进一步包括存储电池，所述存储电池由外部电源可充电，且当存储电池被充电时，所述控制部件可以阻止所述清洁工具组件的操作。控制吸尘器的操作可以由吸尘器执行，该吸尘器包括清洁工具组件、主体和手柄部件，所述清洁工具组件被构造成与要被清洁的表面紧密接触并通过多个轮的旋转可移动，所述主体连接到所述清洁工具组件，且所述手柄部件连接到所述主体并被构造成可抓持。控制吸尘器的方法可以包括探测施加到所述手柄部件的力的方向和大小中的至少一项、利用所述力的方向和大小中的至少一项决定所述多个轮的转动速度和转动量、以及根据所述转动速度和转动量驱动所述多个轮中的每一个。所述吸尘器可以进一步包括状态探测传感器，所述状态探测传感器被构造成探测所述主体的倾斜，并且控制吸尘器的方法可以进一步包括探测所述主体的倾斜并根据所述主体的倾斜探测吸尘器的操作状态或吸尘器是否被放倒。吸尘器可以进一步包括障碍探测传感器，该障碍探测传感器被构造成探测在移动路径上的障碍物，并且控制吸尘器的方法可以进一步包括由障碍探测传感器探测障碍物并且根据探测障碍物的结果降低多个轮的转动速度和转动量或者停止所述多个轮的转动。吸尘器可以进一步包括由用户操纵的输入部件，且控制所述吸尘器的方法可以进一步包括由输入部件根据所述操纵输出电信号，并且根据电信号降低所述多个轮的转动速度和转动量或停止所述多个轮的转动。控制吸尘器的方法可以进一步包括根据用户的选择或预先限定的设置以预定速度移动吸尘器。所述手柄部件可以包括第一探测部件和第二探测部件中的至少一个，所述第一探测部件被构造成探测直线运动力并输出相对应的电信号，所述第二探测部件被构造成探测转动运动力并输出相对应的电信号。控制吸尘器的方法可以进一步包括当直线运动力或转动运动力被确定超过预定范围时，控制所述多个轮的转动速度和转动量以被变化。控制吸尘器的方法可以进一步包括当电信号被输出持续比由第一探测部件或第二探测部件预先限定的时间量更长的时间量时，阻止清洁工具组件的操作。吸尘器可以进一步包括存储电池，所述存储电池由外部电源可充电，且控制吸尘器的方法可以进一步包括当所述存储电池正被充电时，阻止所述清洁工具组件的操作。有益效果根据本公开的吸尘器和控制吸尘器的方法，通过在用户手持和移动吸尘器的手柄时减小用户感受到的水平负载来提高吸尘器的操控性能，且通过移除手柄施加的垂直负载，在执行清洁操作时的疲劳感觉可以被消除。于是，操纵吸尘器的便利性可以被提高。附图说明图1是根据第一实施方式的吸尘器的前表面的示例性视图；图2是根据第一实施方式的吸尘器的侧表面的示例性视图；图3是设置在根据第一实施方式的吸尘器内的清洁工具组件的示例性视图；图4是设置在根据第一实施方式的吸尘器内的手柄部件的示例性视图；图5是设置在根据第一实施方式的吸尘器内的手柄部件的手抓持部件的详细示例性视图；图6至14、15a和15b是设置在图5中所示的手柄部件内的探测部件的示例性视图；图16是根据第一实施方式的吸尘器的控制方块图；图17、18a和18b是相应于图5中所示的手柄部件的操纵状态的清洁工具组件的运动的示例性视图；图19是根据本公开的第二实施方式的吸尘器的透视图；图20是根据本公开的第二实施方式的吸尘器的侧视图；图21是根据本公开的第二实施方式的吸尘器的手柄部件的侧视图；图22是根据本公开的第二实施方式的吸尘器的手柄部件的分解透视图；图23是根据本公开的第二实施方式的吸尘器的手柄部件的横截面图；图24是根据本公开的第二实施方式的吸尘器的手柄部件的放大横截面图；图25是与根据本公开第二实施方式的吸尘器的手柄部件和导引联接部件之间的联接相关的视图；图26是沿着图23中的线A-A’截取的横截面图；图27是与根据本公开的第二实施方式的操控单元和手柄部件的操作相关的视图；图28是根据本公开的第三实施方式的吸尘器的侧视图；图29是根据本公开的第三实施方式的吸尘器的一部分的放大图；图30是根据本公开的第三实施方式的清洁工具组件的透视图；图31是与根据本公开的第三实施方式的吸尘器相关的视图；图32是与根据本公开的第四实施方式的吸尘器的手柄部件相关的视图；图33是与根据本公开的第四实施方式的吸尘器的手柄部件的弹性恢复相关的视图；图34是与根据本公开的第四实施方式的吸尘器的手柄部件的操纵的转动恢复部件的操作相关的视图；图35是与根据本公开的第五实施方式的吸尘器的手柄部件的弹性恢复相关的视图；图36是与根据本公开的第五实施方式的吸尘器的手柄部件的操控单元相关的视图；图37是根据本公开的第六实施方式的吸尘器的手柄部件的一部分的横截面图；图38是与探测根据本公开的第六实施方式的吸尘器的手柄部件的转动量相关的视图；图39是根据本公开的第七实施方式的吸尘器的手柄部件的一部分的横截面图；图40是与探测根据本公开的第七实施方式的吸尘器的手柄部件的转动量相关的视图；图41是与根据本公开的第八实施方式的吸尘器的手柄部件的内部构造相关的视图；图42是根据本公开的第八实施方式的吸尘器的手柄部件的横截面图；图43是根据本公开的第九实施方式的吸尘器的手柄部件的横截面图；图44是与根据本公开的第九实施方式的吸尘器的手柄部件的内部构造相关的视图；图45是用于描绘根据本公开的第十实施方式的吸尘器内设置的状态探测传感器的视图；图46是用于描绘根据本公开的第十实施方式的包括状态探测传感器的吸尘器的操作的视图；图47是用于描绘根据本公开的第十一实施方式的包括障碍传感器的吸尘器的视图；图48是用于描绘根据本公开的第十一实施方式的包括障碍传感器的吸尘器的操作的视图；图49是示出作为本公开的一个实施方式的吸尘器的框图的视图；图50a是示出手柄部件的一个实施方式的视图，输入部件设置在该手柄部件处；图50b是示出手柄部件的另一实施方式的视图，输入部件设置在该手柄部件处；图51是与控制吸尘器的操作的方法的第一实施方式相关的流程图；图52是与控制吸尘器的操作的方法的第二实施方式相关的流程图；图53是与控制吸尘器的操作的方法的第三实施方式相关的流程图；图54是与控制吸尘器的操作的方法的第四实施方式相关的流程图；图55是与控制吸尘器的操作的方法的第五实施方式相关的流程图；图56是控制吸尘器的操作的方法的第六实施方式相关的流程图；图57是与控制吸尘器的操作的方法的第七实施方式相关的流程图。具体实施方式下面，将参照附图详细描述根据本公开的实施方式。图1是根据第一实施方式的吸尘器的前表面的示例性视图，而图2是根据第一实施方式的吸尘器的侧表面的示例性视图。第一实施方式的吸尘器是直立式吸尘器1并包括主体100、清洁工具组件200和手柄部件300。吸尘器1通过从外部电源或内部电池接收能量而操作。清洁工具组件200被安装到主体100的一个部分上，且手柄部件300安装到其另一部分上，使得主体100存储通过清洁工具组件200吸入的外来物质并且将作用在手柄部件300上的力传递到清洁工具组件200。主体100包括主体基底部件110、灰尘收集部件120、灰尘收集盖130和闭锁部件140，所述灰尘收集部件120可拆卸安装到主体基底部件110上并且具有其中嵌入的气旋件(未示出)，以利用气旋件的离心力分离和收集灰尘，所述灰尘收集盖130可拆卸安装到灰尘收集部件120的上表面上以打开和关闭灰尘收集部件120，且所述闭锁部件140可拆卸地将灰尘收集部件120固定到主体基底部件110上。在此，灰尘由离心力撞击在灰尘收集部件的壁上，掉落到灰尘收集部件的下部部分，然后被灰尘收集部件收集，并且干净空气从中心部分升起，以排出到外部。此外，灰尘收集盖130也可以形成灰尘收集部件120的上表面，上表面上是灰尘收集部件120的一个部分。主体100还包括设置在彼此联接的主体基底部件110和灰尘收集部件120的下部部分并产生清洁操作所需的吸力的吸取部件150、安装到主体基底部件110并形成通道使得被吸取部件150产生的吸力所吸入的灰尘和外来物质可以进入灰尘收集部件120的通道部件160、以及设置在主体基底部件110并将灰尘收集部件120内的被清洁空气排出到外部的空气排出部分170。在此，吸取部件150包括用于产生吸力的吸取马达(未示出)。此外，通道部件160是将清洁工具组件200连接到灰尘收集部件120的通道，并且可以与主体基底部件110一体地形成。另外，通道部件160包括夹子161，该夹子161保持和固定插入灰尘收集部件120内的软管(未示出)。另外，主体100还包括卷线盘180，该卷线盘180安装到主体基底部件110上，具有用于连接到外部电源的缠绕线，并容纳以及保护缠绕线。清洁工具组件200安装到主体100的下部部分上，在向前或向后移动过程中相对于导航方向前后可转动。清洁工具组件200与地板表面形成接触，扫开或散开地板表面上的灰尘并且吸入被扫开或散开的灰尘。在此，吸入的灰尘被传递到灰尘收集部件120。将参照图3描述清洁工具组件。如图3中所示，清洁工具组件200包括形成外部的壳体210、设置在壳体210内并扫开灰尘的刷部件220、以及设置在壳体210内并向吸尘器增加运动力的移动部件230。清洁工具组件200还包括旋钮元件240，该旋钮元件设置在壳体210处，用于调节高度调节轮的高度。刷部件220可以形成为鼓形。刷部件220包括使用旋转力来扫开和收集地板表面上的灰尘的刷元件221、可旋转地固定刷元件221的两个端部的刷基底部件222、安装到壳体210上，以腔室形式分离刷元件并保护刷元件221的刷盖223、形成在刷盖223处并且通过其吸入灰尘的吸取端口224、以及将吸取端口224连接到通道部件160并将吸入的灰尘通过吸取端口224传输到通道部件160的连接管225。即，吸取端口224是孔，灰尘由吸取部件150产生的吸力通过该孔吸入。另外，刷部件220还包括刷马达(未示出)，该刷马达向刷元件221施加旋转力。移动部件230包括设置在壳体210的后部用于移动清洁工具组件200的一对主轮231、在从所述一对主轮231进一步向后设置的同时设置在壳体210的后部并向主轮231的运动力提供辅助运动力的辅助轮232、以及设置在刷部件的刷基底部件222的后部并能够根据旋钮240的旋转路径差调节高度的高度调节轮233。移动部件230还包括向一对主轮231中的每一个施加旋转力的一对轮马达234。即，一对轮马达234在与由手柄部件300作用的力的方向和大小对应的旋转方向和旋转速度下旋转。在此，一对主轮231从与其连接的每个轮马达234接收旋转力，并在所接收的旋转方向和旋转速度下旋转，使得清洁工具组件200可以在用户期望的移动方向上移动用户期望的移动距离。另外，移动部件230也可以进一步包括弹性构件235，该弹性构件安装到将主体100连接到清洁工具组件200的铰链部件(未示出)上，并向主体100的旋转操作施加弹性力。手柄部件300联接到主体100，由用户的手抓持，并且在由用户抓持时将作用在其上的力传递到清洁工具组件200。参照图4和5描述手柄部件300。如图4中所示，手柄部件300包括手柄基底部件310、手柄盖320和手抓持部件330，所述手柄基底部件310联接到主体的主体基底部件110，所述手柄盖320联接到手柄基底部件310，且在所述手柄基底部件310和手柄盖320联接时，所述手抓持部件330安装到手柄基底部件310和手柄盖320的端部部分上。在此，手柄基底部件310和手柄盖320可以彼此一体形成。如图5中所示，手抓持部件330包括联接到主体的主体基底部件110上的主体部件331、联接到主体部件331的导引部件332、联接到导引部件332的端部的盖部件333、和可滑动安装到导引部件332的外部分并在主体部件331和盖部件333之间滑动的滑动部件334。另外，手抓持部件330还包括第一弹性部件335和第二弹性部件336，所述第一弹性部件向在主体部件331和盖部件333之间直线移动的滑动部件334施加弹性力以保持其直线中立位置，所述第二弹性部件设置在盖部件333处并向转动的滑动部件334施加弹性力以保持其旋转中心中立。在此，第一弹性部件335可以设置在滑动部件334的两侧处并且第二弹性部件包括扭转弹簧。导引部件332可移动地插入到滑动部件334中。即，滑动部件334和导引部件332具有彼此相对应的形状。滑动部件334和导引部件332可以形成为圆柱形，使得沿着导引部件332移动的滑动部件334能够向后和向前直线移动并且向左和向右转动地运动。另外，手抓持部件330进一步包括探测部件400，该探测部件探测作用在滑动部件334上的力的大小和方向。在此，作用在滑动部件334上的力的大小对应于清洁工具组件的移动距离，且作用在滑动部件334上的力的方向对应于清洁工具组件的移动方向。探测部件400包括第一探测部件410和第二探测部件420，该第一探测部件410探测沿着导引部件332直线移动的滑动部件334的向前移动和向后移动的直线运动方向和直线运动力，所述第二探测部件420探测沿着导引部件332转动地移动的滑动部件334的向左转动和向右转动的转动运动方向和转动运动力。探测部件400将第一探测部件410探测的第一探测信号传递到控制部件510并且将第二探测部件420探测的第二探测信号传递到控制部件510。在此，控制部件510的构造将在后面描述。在此，第一探测部件410可以利用线性电位器、诸如红外传感器的光学传感器、电容传感器、应变计、负荷传感器、磁性传感器和高频振荡型感应传感器中的任一种实现，并且第二探测部件420可以利用旋转电位器、诸如红外传感器的光学传感器、电容传感器、应变计、负荷传感器、磁性传感器和高频振荡型感应传感器中的任一种实现。当第一和第二探测部件利用电容传感器、应变计、负荷传感器、磁性传感器和高频振荡型感应传感器中的至少一种实现时，手抓持部件330进一步包括诸如游戏杆的操纵构件。参照图6至15描述设置在手抓持部件330处的探测部件400的说明性实施方式。图6是手抓持部件330的示例，探测部件400设置在该手抓持部件处。探测部件400的第一探测部件包括第一电位器411，该第一电位器是线性电位器，其探测滑动部件的向前移动、向后移动等的直线运动方向和直线运动力，第二探测部件包括第二电位器421，该第二电位器是旋转电位器，其探测滑动部件的向左和向右转动等的转动运动方向和转动运动力。将描述具有第一电位器411和第二电位器421的手抓持部件330的结构。导引部件可旋转地安装在手抓持部件330的主体部件331和盖部件333之间。限制滑动部件334的直线运动区域的导引孔332a形成在导引部件332处。另外，容纳空间332b形成在导引部件332的内侧，且第一电位器411和第二电位器421设置在容纳空间332b内。手抓持部件330包括第一保持件部分337，该第一保持件部分337设置在导引孔332a内并且在导引孔332a的孔区域之内直线往复运动。滑动部件334包括第一连接孔，该第一连接孔用于机械连接到第一保持件部分337，该第一保持件部分337包括第二连接孔，用于机械连接到滑动部件334。即，手抓持部件330包括连接元件337a，该连接元件将滑动部件的第一连接孔机械连接到第一保持件部分的第二连接孔。第一保持件部分337的一个部分机械连接到滑动部件334，且其另一部分机械连接到第一电位器411，使得作用在滑动部件334上的力可以传递到第一电位器411。另外，手抓持部件330还包括第二保持件部分338，该第二保持件部分可旋转设置在导引部件332的容纳空间332b内，安装并固定第一电位器411，且连接到第二电位器421。第二保持件部分338将作用在滑动部件334上的力传递到第二电位器421。将更加详细描述第一电位器411和第二电位器421。第一电位器411是可变电阻器，其将直线位移转变成电阻上的变化，并且包括在设置为固定到第二保持件部分338上的同时设置在导引部件的容纳空间332b内的第一电阻器411a和连接到第一保持件部分337并在滑动第一电阻器411a的同时调节第一电阻器411a的电阻值的第一位移构件411b。即，当滑动部件334由用户直线移动时，已经作用在滑动部件334上的直线运动力通过连接元件337a传递到第一保持件部分337，且第一电位器的第一位移构件411b由传递到第一保持件部分337上的直线运动力直线移动。在此，第一电位器的第一电阻器411a的电阻值基于第一电位器的第一位移构件411b已经直线移动的方向和距离而变化，并且滑动部件的直线运动方向和直线运动力可以基于第一电位器411的电阻值而获得。即，对应于用户期望的清洁工具组件的直线运动方向和运动距离可以被获取。在此，清洁工具组件的直线运动距离可以基于直线运动力来确定。当根据弹簧力(f(x)＝kx，k是弹簧常数)匹配电阻值时，吸尘器移动的距离可以根据用户施加到滑动部件上的力的大小来控制。第二电位器421是可变电阻器，其将转动位移转变成电阻上的变化，并且包括设置在导引部件的容纳空间332b内并设置成固定到盖部件333上的第二电阻器421a、和连接到第二保持件部分338并在滑动第二电阻器421a的同时调节第二电阻器421a的电阻值的第二位移构件421b。即，当滑动部件334被用户转动移动时，已经作用在滑动部件334上的转动运动力通过连接元件337a传递到第一保持件部分337，已经传递到第一保持件部分337的旋转运动力传递到导引部件332和第一电位器411，已经传递到第一电位器411的转动运动力被传递到固定第一电位器411的第二保持件部分338上，已经传递到第二保持件部分338上的转动运动力最终传递到第二电位器的第二位移构件421b，且第二位移构件421b通过传递到第二位移构件421b的转动力滑动第二电位器421a。在此，第二电位器的第二电阻器的电阻值基于第二电位器的第二位移构件421b已经转动运动的方向和距离来变化，并且转动运动方向和转动运动力可以基于第二电位器的电阻值来获取。即，对应于用户的期望的清洁工具组件的转动运动方向和转动运动距离可以被获取。在此，清洁工具组件的转动运动距离是清洁工具组件的向左和向右转动角度。角度变化量可以根据第二电位器的电阻值中的变化来计算，且对应于所计算的角度变化量的清洁工具组件的转动角度可以被获取。图7是手抓持部件330的另一示例，探测部件400设置在该手抓持部件处。探测部件400的第一探测部件包括红外传感器412，该红外传感器是光学传感器，其探测滑动部件334的向前运动、向后运动等的直线运动方向和直线运动力，且第二探测部件包括电位器422，该电位器探测滑动部件的向左和向右转动等的转动运动方向和转动运动力。在此，电位器422是旋转电位器。将描述具有红外传感器412和电位器422的手抓持部件330的结构。用于探测已经从主体部件331移动的滑动部件334的移动距离的红外传感器412被设置在手抓持部件330的主体部件331内。此外，红外传感器412也可以设置在盖部件333内，并探测已经从盖部件移动的滑动部件334的移动距离。在此，红外传感器412设置在主体部件331的外周边处，使得发射的红外线和入射的红外线不被导引部件332和第一弹性部件335干涉。此外，滑动部件334的外径类似于盖部件333的外径或与之相同。即，红外传感器412发射红外线并探测从滑动部件334的侧表面反射的红外线的入射量。即，当滑动部件334直线移动时，滑动部件334变得更靠近或更远离红外传感器412，并且从滑动部件334反射的红外线的入射量随着滑动部件334变得更靠近或更远离红外传感器412而变化。在此，吸尘器基于由红外传感器412探测的红外线的量来探测滑动部件334的运动距离和运动方向，核实与被探测的运动方向和运动距离相对应的清洁工具组件的运动方向和运动距离，并且使清洁工具组件在核实的运动方向上移动核实的运动距离。在此，基于被红外传感器412探测的红外线的量探测滑动部件334的运动方向和运动距离包括基于在滑动部件移动之前被探测的红外线的量和滑动部件移动之后被探测的红外线的量之间的变化量探测施加到滑动部件334的力的大小和方向并核实对应于被探测的力的大小和方向的清洁工具组件的运动距离和运动方向。手抓持部件330的导引部件332可旋转地安装在主体部件331和盖部件333之间，机械连接以与滑动部件334互锁，并且机械连接到电位器422。更详细地说，电位器422是可变电阻器，其将转动位移转变成电阻上的变化，并包括设置成固定到盖部件333上的电阻器422a和在滑动电阻器422a的同时调节电阻器422a的电阻值的位移构件422b。即，当滑动部件334转动地运动时，滑动部件334的转动运动力施加到导引部件332，且已经施加到导引部件332的转动运动力最终施加到电位器的位移构件422b。在此，位移构件422b通过已经传递到位移构件422b的转动力滑动电位器422a，并且电阻器的电阻值由位移构件422b的转动运动力变化。转动运动方向和转动运动力可以基于电位器422的电阻值获取。以这种方式，红外传感器和电位器可以用于获取与用户的期望相对应的清洁工具组件的转动运动方向和转动运动距离。在此，对于清洁工具组件的转动运动距离，可以根据电位器的电阻值的变化计算角度变化量，并且吸尘器的转动角度可以基于所计算的角度变化量来确定。图8是手抓持部件330的另一示例，探测部件400设置在该手抓持部件处。探测部件400的第一探测部件包括红外传感器413，该红外传感器是光学传感器，其探测滑动部件334的向前运动、向后运动等的直线运动方向和直线运动力，且第二探测部件包括电位器423，该电位器探测滑动部件334的向左和向右转动等的转动运动方向和转动运动力。在此，电位器423是旋转电位器。将描述具有红外传感器413和电位器423的手抓持部件330的结构。手抓持部件330还包括反射部件430，该反射部件设置在滑动部件334处并在从红外传感器413发射的光入射时反射入射光。在此，反射部件430在从主体部件331向盖部件333延伸的纵向方向上形成。反射部件430包括多个反射单元，所述多个反射单元具有预定尺寸并彼此邻近设置，并且多个反射单元的光学反射率值彼此不同。即，反射部件430的多个反射单元通过梯度方法形成并具有其中反射率从主体部件331朝盖部件333逐渐变得更高的特性。例如，反射部件430的多个反射单元具有颜色且具有从主体部件331朝向盖部件333逐渐变得更高的反射率。此外，多个反射单元也可以具有其中反射率从主体部件331朝向盖部件333逐渐变得更低的特性。用于探测滑动部件334已经从主体部件331移动的距离的红外传感器413设置在手抓持部件330的主体部件331和盖部件333之间。滑动部件334具有比主体部件331和盖部件333小的外径，使得红外传感器413可以轻易安装且红外线可以轻易发射和探测。红外传感器413电和机械连接到主体部件或盖部件，设置在滑动部件334直线移动的移动区域内并且设置在当用户抓持滑动部件334时用户的手不能到达的部分处。红外传感器413发射红外线并且探测从设置在滑动部件334处的反射部件430反射的红外线的入射量。在此，基于被红外传感器413探测的红外线的量，吸尘器探测滑动部件的移动距离，它是主体部件和滑动部件之间的距离。在此，探测滑动部件的移动距离包括基于在滑动部件移动之前探测的红外线的量和在滑动部件移动之后探测的红外线的量之间的变化量探测滑动部件的移动距离。即，当滑动部件334被用户直线移动时，设置在滑动部件334处的反射部件430由于与滑动部件334的运动互锁而移动。于是，反射部件430的面对红外传感器413的反射单元的位置变化，且此时，红外传感器探测从面对红外传感器的反射单元反射的红外线的量。以这种方式，面对红外传感器413的反射单元根据滑动部件334的直线运动而变化，来自面对红外传感器的反射单元的红外线的入射量变化，并且已经从主体部件331移动的滑动部件334的移动距离可以基于红外线的量而被探测。此外，吸尘器可以根据弹簧力(f(x)＝kx，k是弹簧常数)利用位移值来匹配红外线的量的变化量，并且计算用户施加到滑动部件的力的大小。于是，可以控制清洁工具组件的运动。手抓持部件330的导引部件332可旋转地安装在主体部件331和盖部件333之间。导引部件332机械连接到滑动部件334，以与滑动部件334的运动互锁，并也机械连接到电位器423，以将转动运动力传递到电位器423。更详细地说，电位器423是可变电阻器，其将转动位移转变成电阻的变化，并且包括设置成固定到盖部件333的电阻器423a和通过滑动电阻器423a来改变电阻器423a的电阻值的位移构件423b。即，当滑动部件334转动地运动时，滑动部件334的转动运动力传递到导引部件332，并且已经传递到导引部件332的转动运动力最终传递到电位器的位移构件423b。在此，位移构件423b被已经传递到位移构件423b的转动运动力在电阻器423a上滑动，并且电阻器423a的电阻值通过位移构件423b的转动运动力而变化。转动运动方向可以基于电位器423的电阻值来获取，且转动运动力可以基于电阻值的变化量来获取。在此，转动运动力是清洁工具组件的转动角度。滑动部件的转动角度的变化量可以根据电位器的电阻值上的变化来计算，且吸尘器的转动角度可以基于计算的角度变化量来确定。以这种方式，红外传感器413和电位器423可以用于获取与用户期望相对应的清洁工具组件的转动运动方向和转动运动距离(即，转动角度)。图9是手抓持部件330的再一示例，探测部件400设置在该手抓持部件330处。探测部件400的第一探测部件包括红外传感器414，该红外传感器是光学传感器，其探测滑动部件334的向前运动、向后运动等的直线运动方向和直线运动力，而第二探测部件包括电位器424，其探测滑动部件334的向左和向右转动等的转动运动方向和转动运动力。将描述具有红外传感器414和电位器424的手抓持部件330的结构。在此，电位器424是旋转电位器，且由于它与图8中的电位器423相同而省略它的描述。手抓持部件330还包括反射部件430，该反射部件430设置在滑动部件334的内侧并在从红外传感器414发射的光入射时反射入射光。在此，反射部件430形成在从主体部件331向盖部件333延伸的纵向方向上，且由于它与图8中的反射部件430相同而省略它的描述。用于探测滑动部件334已经从主体部件331移动的距离的红外传感器414设置在手抓持部件330的导引部件332内。红外传感器4141发射红外线并探测从设置在滑动部件334处的反射部件430反射的红外线的入射量。在此，吸尘器基于被红外传感器414探测的红外线的量探测滑动部件的移动距离，该移动距离是主体部件和滑动部件之间的距离。在此，探测滑动部件的移动距离包括基于滑动部件移动之前探测的红外线的量和滑动部件移动之后探测的红外线的量之间的变化量来探测滑动部件的移动距离。即，当滑动部件334被用户直线移动时，设置在滑动部件334处的反射部件由于与滑动部件334的运动互锁而移动。于是，反射部件430的面对红外传感器414的反射单元的位置变化，并由此，红外传感器探测从面对红外传感器的反射单元反射的红外线的量。以这种方式，面对红外传感器414的反射单元根据滑动部件334的直线运动而变化，从面对红外传感器的反射单元入射的红外线的量变化，且已经从主体部件331移动的滑动部件334的移动距离可以基于红外线的量来探测。即，吸尘器可以根据弹簧力(f(x)＝kx，k是弹簧常数)利用位移值来匹配红外线的量的变化量。于是，可以控制清洁工具组件的运动。图10是手抓持部件330的另一示例，探测部件400设置在该手抓持部件处。探测部件400的第一探测部件包括第一红外传感器415，该第一红外传感器是光学传感器，其探测滑动部件334的向前运动、向后运动等的直线运动方向和直线运动力，且第二探测部件包括第二红外传感器425，该第二红外传感器探测滑动部件334的向左和向右转动等的转动运动方向和转动运动力。将描述具有第一红外传感器415和第二红外传感器425的手抓持部件330的结构。如图11所示，手抓持部件330还包括反射部件430，该反射部件设置在滑动部件334的侧表面处，沿着与滑动部件旋转的区域相对应的圆的外边缘设置，并且当从第一红外传感器415发射的光入射时反射入射光。在此，反射部件430包括多个反射单元，所述多个反射单元具有预定尺寸并彼此相邻设置，并且多个反射单元的光学反射率值彼此不同。即，反射部件430的多个反射单元通过梯度方法形成，具有其中反射率从基准位置r朝向第一转动方向r1逐渐变低的特性，且具有其中反射率从基准位置朝向第二转动方向r2逐渐变高的特性。例如，反射部件430的多个反射单元具有颜色，带有从一个端部朝向另一个端部逐渐变高的反射率。用于探测滑动部件334已经从主体部件331移动的移动距离的第一红外传感器415设置在手抓持部件330的主体部件331内。此外，第一红外传感器415也可以设置在盖部件333内，并探测滑动部件334已经从盖部件333移动的移动距离。在此，第一红外传感器415设置在主体部件331的外边缘处，使得发射的红外线和入射的红外线不被导引部件332和第一弹性部件335阻碍。此外，滑动部件334的外径类似于盖部件333的外径或与之相同。第一红外传感器415发射红外线并探测从滑动部件334的侧表面反射的红外线的入射量。即，在滑动部件334直线移动时滑动部件334变得更靠近或远离第一红外传感器415，并且从滑动部件334反射的红外线的入射量根据滑动部件334变得更靠近或更远离第一红外传感器415而变化。在此，吸尘器基于第一红外传感器415探测的红外线的量来探测滑动部件334的移动距离和移动方向，核实与被探测的移动方向和移动距离相对应的清洁工具组件的移动方向和移动距离，并将所述清洁工具组件在所核实的移动方向上移动被核实的移动距离。在此，基于第一红外传感器415探测的红外线的量来探测滑动部件334的移动距离和移动方向包括基于滑动部件移动之前探测的红外线的量和滑动部件移动之后探测的红外线的量之间的变化量来探测施加于滑动部件334的力的大小和方向，并核实与被探测的力的大小和方向相对应的清洁工具组件的移动距离和移动方向。用于探测滑动部件334已经转动地运动的距离的第二红外传感器425设置在手抓持部件330的盖部件333内。此外，第二红外传感器425也可以设置在主体部件331内。在此，第二红外传感器425面对反射部件430。第二红外传感器425发射红外线并探测从设置在滑动部件334的侧表面处的反射部件430反射的红外线的入射量。在此，吸尘器基于第二红外传感器425探测的红外线的量探测转动角度，该转动角度作为滑动部件的转动运动距离。即，当滑动部件334被用户向左和向右转动移动时，设置在滑动部件334的侧表面处的反射部件430由于与滑动部件334的转动运动互锁而转动。于是，反射部件430的面对第二红外传感器425的反射单元的位置变化，且第二红外传感器425探测从面对第二红外传感器425的反射单元反射的红外线的量。以这种方式，面对第二红外传感器425的反射单元根据滑动部件334的转动运动而改变，从面对第二红外传感器425的反射单元入射的红外线的量改变，且基于红外线的量可以探测滑动部件334已经转动的转动角度。图12是手抓持部件330的再一示例，探测部件400设置在该手抓持部件处。探测部件400的第一探测部件包括第一红外传感器416，该第一红外传感器是光学传感器，其探测滑动部件334的向前移动、向后移动等的直线移动方向和直线运动力，且第二探测部件包括第二红外传感器426，其探测滑动部件334的向左和向右转动等的转动运动方向和转动运动力。将描述具有第一红外传感器416和第二红外传感器426的手抓持部件330的结构。手抓持部件330还包括第一反射部件431，该第一反射部件设置在滑动部件334内侧，并在从第一红外传感器416发射的光入射时反射该入射光。在此，第一反射部件431在从主体部件331向盖部件333延伸的纵向方向上形成，并且由于它与图8的反射部件430相同而省略它的描述。手抓持部件330还包括第二反射部件432，该第二反射部件设置在滑动部件334的侧表面处，沿着与滑动部件在其中旋转的区域相对应的圆的外边缘设置，并在从第二红外传感器426发射的光入射时反射该入射光。在此，第二反射部件432形成在滑动部件的侧表面上，并且由于它与图10的反射部件430相同而省略它的描述。用于探测滑动部件334已经从主体部件331移动的距离的第一红外传感器416设置在手抓持部件330的导引部件332内。第一红外传感器416发射红外线并探测从设置在滑动部件334处的第一反射部件431反射的红外线的入射量。在此，吸尘器基于被第一红外传感器416探测的红外线的量探测滑动部件的移动距离，该移动距离是主体部件和滑动部件之间的距离。在此，滑动部件的移动距离的探测包括基于滑动部件移动之前探测的红外线的量和滑动部件移动之后探测的红外线的量之间的变化量探测滑动部件的移动距离。即，当滑动部件334被用户直线移动时，设置在滑动部件334处的第一反射部件431由于与滑动部件334的移动互锁而移动。于是，第一反射部件431的面对第一红外传感器416的反射单元的位置改变，且红外传感器探测到从面对红外传感器的反射单元反射的红外线的量。用于探测滑动部件334已经转动地移动的距离的第二红外传感器426设置在手抓持部件330的盖部件333内。此外，第二红外传感器426也可以设置在主体部件331内。在此，第二红外传感器426面对第二反射部件432。第二红外传感器426发射红外线，并探测从设置在滑动部件334的侧表面处的第二反射部件432反射的红外线的入射量。在此，吸尘器基于被第二红外传感器426探测到的红外线的量来探测滑动部件的转动角度，该转动角度是滑动部件的转动运动距离。图13是手抓持部件330的再一示例，探测部件400设置在该手抓持部件处。探测部件400是第一探测部件和第二探测部件集成其中的形式并包括红外传感器400，该红外传感器400探测滑动部件334的向前运动、向后运动等的直线运动方向和直线运动力并探测滑动部件334的向左和向右转动等的转动运动方向和转动运动力。将描述具有红外传感器400的手抓持部件330。手抓持部件330还包括反射部件430，该反射部件设置在滑动部件334的侧表面处，沿着与滑动部件在其中转动的区域对应的圆的外周边设置并在从红外传感器400发射的光入射时反射入射光。在此，反射部件432形成在滑动部件的侧表面处，并且由于它与图10中的反射部件430相同而省略它的描述。探测从反射部件430反射的红外线的量的红外传感器400设置在手抓持部件330的主体部件331内。第一红外传感器400发射红外线并探测从设置在滑动部件334处的反射部件430反射的红外线的入射量。在此，红外线的量根据红外传感器和滑动部件的侧表面之间的距离与面对红外传感器的反射单元之间的相关性而变化。该数据从实验中预先获得。例如，当在滑动部件的直线运动距离保持相同的同时滑动部件已经转动地移动时，被探测的红外线的量根据面对红外传感器的反射单元而有所不同。另外，当在滑动部件已经转动地运动的转动角度保持相同的同时滑动部件已经直线移动时，即使面对红外传感器的反射单元保持相同，距滑动部件的距离改变，并由此，在从滑动部件反射后入射的红外线的量也改变。以这种方式，滑动部件的直线运动距离和直线运动方向以及滑动部件的转动运动距离和转动运动方向可以基于红外传感器和滑动部件之间的距离与滑动部件的转动角度之间的相关性来获取。图14是手抓持部件330的再一示例，探测部件400设置在该手抓持部件处。探测部件400的第一探测部件包括第一电容传感器417，该第一电容传感器探测滑动部件334的向前移动、向后移动等的直线运动方向和直线运动力，且第二探测部件包括第二电容传感器427，该第二电容传感器探测滑动部件334的向左和向右转动等的转动运动方向和转动运动力。将描述具有第一和第二电容传感器417和427的手抓持部件330的结构。手抓持部件330包括安装到滑动部件334的轴构件350。由于与滑动部件334的直线运动互锁，轴构件350沿着导引部件332直线移动。在此，轴构件350用柔性材料形成。此外，轴构件350还包括能够与第二电容传感器形成接触的接触构件350a。第一电容传感器417包括用于感测与向前运动相对应的直线方向的第一传感器417a和用于感测与向后运动相对应的直线方向的第二传感器417b，第二电容传感器427包括用于感测与向右转动相对应的转动方向的第三传感器427a和用于感测与向左转动相对应的转动方向的第四传感器427b。第一电容传感器的第一传感器417a和第二传感器417b设置在轴构件350的两个端部处。于是，当轴构件350由于与滑动部件334的直线运动互锁而向前移动时，轴构件350变得更靠近第一传感器417a并变得更远离第二传感器417b。从而，第一传感器417a探测的电容变大，而第二传感器417b探测的电容变小。相反，当轴构件350由于与滑动部件334的向后运动互锁而向后移动时，轴构件350变得远离第一传感器417a且变得更靠近第二传感器417b。从而，第一传感器417a所探测的电容变小，而第二传感器417b所探测的电容变大。即，与第一电容传感器的第一传感器或第二传感器的电容对应的滑动部件的运动距离被预先存储。在此，虽然已经使用了两个第一电容传感器，滑动部件的直线运动距离也可以利用仅一个第一电容传感器来探测。第二电容传感器的第三传感器427a和第四传感器427b设置在轴构件中设置的接触构件350a的两个端部处。即，第二电容传感器的第三传感器427a相对于轴构件设置在右侧，且第四传感器427b相对于轴构件设置在左侧。于是，当轴构件350由于与滑动部件334的向右转动互锁而向右转动时，接触构件350a由于与轴构件的向右转动互锁而向右转动，并且通过接触构件350a的向右转动，接触构件350a变得更靠近第三传感器427a并且变得更远离第四传感器427b。于是，第三传感器427a探测的电容变大，且第四传感器427b探测的电容变小。相反，当轴构件350由于与滑动部件334的向左转动互锁而向左转动时，接触构件由于与轴构件的向左转动互锁而向左转动，并于是，接触构件350a变得更远离第三传感器427a并变得更靠近第四传感器427b。从而，第三传感器427a探测的电容变小，而第四传感器427b探测的电容变大。即，与第二电容传感器的第三传感器或第四传感器的电容对应的滑动部件的转动角度(其作为滑动部件的运动距离)被预先存储。在此，虽然已经使用了两个第二电容传感器，但是，滑动部件的转动角度也可以利用仅一个第二电容传感器来探测。以这种方式，第一电容传感器和第二电容传感器可以用于探测滑动部件的直线运动和转动。在此，虽然电容传感器已经用作第一探测部件和第二探测部件，也可以使用应变计，该应变计测量在通过轴构件或接触构件施加的外力被变形时的变形程度，且也可以使用测力计，测力计探测力或负载。图15a和15b是手抓持部件330的再一示例，探测部件400设置在该手抓持部件处。探测部件400的第一探测部件包括第一应变计418，该第一应变计探测滑动部件334的向前运动、向后运动等的直线运动方向和直线运动力，且第二探测部件包括第二应变计428，该第二应变计探测滑动部件334的向左和向右转动等的转动运动方向和转动运动力。将描述具有第一和第二应变计418和428的手抓持部件330的结构。手抓持部件330包括主体部件、盖部件和设置在主体部件和盖部件之间的导引部件，并且进一步包括安装在导引部件上的操纵构件360。操纵构件360可以通过柔性的轴构件360a安装到导引部件上。在此，操纵构件360形成为游戏杆的形状，并通过轴构件向前、向后、向左和向右移动。第一应变计418包括第一仪器418a和第二仪器418b，该第一仪器418a用于感测与向前运动相对应的直线方向，第二仪器418b用于感测与向后运动相对应的直线方向，且第二应变计428包括第三仪器428a和第四仪器428b，该第三仪器428a用于感测与向右转动相对应的转动方向，而第四仪器428b用于感测与向左转动相对应的转动方向。第一应变计的第一仪器418a设置在操纵构件360前面，而第二仪器418b设置在操纵构件360后面。于是，当操纵构件360向前移动时，第一仪器被操纵构件变形，而当操纵构件360向后移动时，第二仪器被操纵构件变形。即，根据第一和第二仪器是否变形以及它们的变形程度，可以获得用户所期望的运动方向是向前或向后，并且也可以获得用户期望的运动距离。此外，与第一应变计的第一仪器和第二仪器的变形程度相对应的清洁工具组件的直线运动距离被预先存储。第二应变计的第三仪器428a设置在操纵构件360的右侧，而第四仪器428b设置在操纵构件360的左侧。于是，当操纵构件360向右移动时，第三仪器被操纵构件变形，而当操纵构件360向左移动时，第四仪器被操纵构件变形。即，根据第三仪器和第四仪器是否变形以及它们的变形程度，可以获得用户期望的转动方向是向右还是向左，并且也可以获得用户期望的清洁工具组件的转动角度。此外，与第二应变计的第三仪器和第四仪器的变形程度相对应的清洁工具组件的转动角度被预先存储。以这种方式，第一应变计和第二应变计可以用于探测清洁工具组件的直线运动和转动运动。在此，虽然应变计已经用作第一探测部件和第二探测部件，也可以使用其中电容通过操纵构件的运动而变化的电容传感器，并且也可以使用测力计，该测力计探测操纵构件施加的力或负载。此外，也可以使用磁性传感器和高频振荡类型的感应传感器。图16是根据第一实施方式的吸尘器的控制方块图。能够操控控制的吸尘器包括探测部件400和驱动模块500。探测部件400探测用户施加的力的大小和方向，并且将探测信号传递到驱动模块500的控制部件510。在此，力的方向是向前、向后、向左和向右中的至少一个方向，且力的大小是清洁工具组件的运动位移，并包括直线运动时的运动距离和转动时的转动角度。此外，力的方向根据滑动部件移动之前探测的信号的值是增大还是减小来确定，并且力的大小根据滑动部件移动之前探测的值和滑动部件移动之后探测的值之间的差来确定。驱动模块500基于探测部件探测的信号驱动设置在清洁工具组件内的移动部件，由此增加吸尘器的运动力。驱动模块500包括控制部件510、存储部分520和驱动部件530。当接收到从探测部件400发送的探测信号时，控制部件510基于接收的探测信号确定作用在手柄部件300上的力的大小和方向，并基于确定的力的大小和方向控制设置在清洁工具组件内的每一个轮马达的操作。如图17中所示，当作用在手柄部件上的力的方向被确定为向前时，控制部件510控制一对轮马达的转动方向为第一方向，使得清洁工具组件向前移动，并且当作用在手柄部件上的力的方向被确定为向后时，控制部件510控制一对轮马达的转动方向为第二方向，使得清洁工具组件向后移动。此外，当向前或向后移动时，控制部件510核实与作用在手柄部件上的力的大小相对应的运动距离，核实与被核实的运动距离相对应的轮马达的转动数量，并且控制所述一对轮马达，以转动被核实的转动数量。如图18a和18b所示，当作用在手柄部件上的力的方向被确定为向右时，控制部件510控制所述一对轮马达的转动方向为第一方向，同时通过不同的转动数量来控制所述一对轮马达，使得清洁工具组件向右转动，并且当作用在手柄部件上的力的方向被确定为向左时，控制部件510控制所述一对轮马达的转动方向为第一方向，同时通过不同数量的转动来控制所述一对轮马达，使得清洁工具组件向左转动。此外，在向右或向左转动时，控制部件510核实与作用在手柄部件上的力的大小相对应的转动角度，核实与被核实的转动角度相对应的轮马达的旋转数量，并且控制所述一对轮马达以转动所核实的旋转数量。存储部分520可以存储与力的大小相对应的运动方向并也可以存储与力的大小的变化量相对应的运动距离(或转动角度)。存储部分520也可以存储与滑动部件的初始位置相对应的探测信号。驱动部件530基于控制部件510的命令转动连接到一对轮上的每一个轮马达。以这种方式，清洁工具组件可以向前和向后直线移动或者向左或向右转动。以这种方式，通过对应于用户的期望控制清洁工具组件的运动，操控性能可以通过减小在用户握持并移动吸尘器的手柄时用户感受到的水平负载来得以提高，执行清洁操作时感到的疲劳可以通过去除手柄施加的垂直负载来去除，并且可以提高便利性。下面，将描述根据本公开的第二实施方式的吸尘器。在该实施方式的描述中，与前面实施方式重叠的构造的描述被省略。图19是根据本公开的第二实施方式的吸尘器的透视图，图20是根据本公开的第二实施方式的吸尘器的侧视图，图21是根据本公开的第二实施方式的吸尘器的手柄部件的侧视图，而图22是根据本公开的第二实施方式的吸尘器的手柄部件的分解透视图。本实施方式的吸尘器是直立式吸尘器并可以包括主体610、清洁工具组件620、手柄部件630和控制部件。吸尘器可以通过从外部电源或内部电池接收能量来操作。清洁工具组件620设置成在要被清洁的表面上可移动。清洁工具组件620与地板表面接触、扫开或散开地板表面上的灰尘、并将扫开或散开的灰尘吸入。清洁工具组件620可以安装到主体610的一个部分上，并且手柄部件630可以安装到其另一部分上。而且，主体610存储被清洁工具组件620吸入的外来物质并将作用在手柄部件630上的力传递到清洁工具组件620。手柄部件630提供为重新定向吸尘器或改变吸尘器的运动速度。即，手柄部件630可以被操纵以操作吸尘器。虽然吸尘器可以通过物理操纵手柄部件630来操作，但是吸尘器也可以通过电操纵来容易地操作，如在本公开的实施方式中的那样。手柄部件630提供为相对于主体610相对移动，并且手柄630的操纵被探测部件探测到。清洁工具组件620可以提供为利用探测部件所探测的信号通过控制部件来控制。即，施加到手柄部件630上的力被探测或者手柄部件630相对于主体610的相对运动量和相对转动量被测量，以识别用户在吸尘器操纵方面的期望并控制该清洁工具组件620。以这种方式，用户可以轻易重新定向、移动、控制吸尘器的速度和转动吸尘器。基于从手柄部件630传递的相对运动量和相对转动量的信息，控制部件控制清洁工具组件620。控制部件可以控制清洁工具组件620的移动速度和转动量以根据手柄部件630的操纵方向以及操作所施加的力来改变。手柄部件630可以包括控制部件632和导引部件640。控制部件632提供为被用户抓持。而且，控制部件632提供为沿着下面要描述的导引部件640移动。即，控制部件632提供为相对于导引部件640相对移动。控制部件632形成为围绕下面要描述的运动导引部件650的至少一部分，并可以包括控制主体633和控制保持件635，该控制主体633形成为沿着运动导引部件650的外圆周表面可移动，而所述控制保持件635从所述控制主体633的内圆周表面突出。导引部件640导引控制部件632的运动并提供为相对于主体610相对移动。导引部件640可以包括转动导引部件670和移动导引部件650。转动导引部件670提供为相对于主体610可转动。即，转动导引部件670几乎形成为杆的形状并提供为相对于主体610可相对转动。详细的说，转动导引部件设置成围绕虚拟转动轴线Xr相对于主体610可转动，所述虚拟转动轴线Xr沿着主体610的纵向方向形成。所述转动导引部件670设置成相对于吸尘器的前进方向限定左和右方向。探测手柄部件630的转动的传感器设置在转动导引部件670中。将详细描述传感器和转动导引部件670的操作。移动导引部件650可以从转动导引部件670延伸形成。移动导引部件650几乎形成为杆的形状并设置成相对于吸尘器的前进方向限定前和后方向。移动导引部件650设置成使得下面将描述的控制部件632能够移动。移动导引部件650设置成使得控制部件632在前后方向上可移动。详细地说，形成为沟槽形状以沿着移动导引部件650移动的移动导轨633a形成在控制主体633的内表面处，而对应于移动导轨633a的移动导引突起651形成在移动导引部件650处。当主体610相对于要被清洁的表面倾斜预定角度以便使用直立式吸尘器时，移动导引部件650可以设置成与要被清洁的表面平行。详细地说，移动导引部件650沿着移动轴线Xm形成，该移动轴线Xm形成为从转动导引部件670的转动轴线Xr倾斜预定角度，并且控制部件632被设置成沿着移动轴线Xm移动。即，移动导引部件650可以通过弯曲并从转动导引部件670延伸而形成。转动导引部件670可以围绕沿着主体610的纵向方向形成的转动轴线Xr转动，并且移动导引部件650可以形成为从转动导引部件670沿着移动轴线Xm形成，该移动轴线Xm形成为从转动轴线Xr倾斜预定角度。吸尘器包括待机状态和可操作状态，在待机状态，主体610相对于地面垂直设置，并且在可操作状态，吸尘器通过主体610从待机模式位置倾斜而可使用，并且在可操作状态，移动轴线Xm可以设置成平行于地面。由于移动轴线Xm被设置成平行于地面，同时主体610被倾斜以使用直立式吸尘器，所以用户可以仅向控制部件632施加用于水平移动的力，由此更容易操纵吸尘器。探测手柄部件630的移动的传感器设置在移动导引部件650内。下面将详细描述传感器和移动导引部件650的操作。图23是根据本公开的第二实施方式的吸尘器的手柄部件的横截面图，而图24是根据本公开的第二实施方式的吸尘器的手柄部件的放大横截面图。探测部件包括第一探测部件和第二探测部件，该第一探测部件探测控制部件632的直线运动方向和直线运动力，第二探测部件探测导引部件640的转动方向和转动运动力。第一探测部件将第一探测部件所探测的第一探测信号传递到控制部件并且将第二探测部件所探测的第二探测信号传递到控制部件。在此，第一探测部件可以利用线性电位器、如红外传感器的光学传感器、电容传感器、应变计、测力计、磁性传感器和高频振荡型感应传感器中的任一种实现，第二探测部件可以利用旋转电位器、如红外传感器的光学传感器、电容传感器、应变计、测力计、磁性传感器和高频振荡型感应传感器中的任一种实现。移动导引部件650包括第一探测部件和移动恢复弹性构件652。第一探测部件包括第一电位器656，该第一电位器656是线性电位器，其探测控制部件632的向前移动、向后移动等的直线运动方向和直线运动力。第一电位器656是可变电阻器，其将直线位移转变成电阻中的变化，并包括电阻器656a和位移构件656b，该电阻器656a设置成固定在移动导引部件650内，而位移构件656b连接到控制保持件635并通过滑动电阻器656a调节电阻器656a的电阻值。即，当控制部件632被用户直线移动时，位移构件656b被控制保持件635直线移动并被设置成滑动电阻器656a。在此，第一电位器656的电阻器656a的电阻值基于第一电位器656的位移构件656b已经直线移动的方向和距离而变化，且相对于控制部件632的直线运动方向和直线运动力的电信号可以基于第一电位器656的电阻值来获得。即，可以获取对应于用户的期望的清洁工具组件620的直线运动方向和运动距离。在此，清洁工具组件620的直线运动距离可以基于直线运动力来确定。设置至少一个移动恢复弹性构件652以使得位移构件656b能够恢复到原始位置。移动恢复弹性构件652成对设置，以弹性抵压位移构件656b和控制保持件635，使得其位置已经被控制部件632的操纵而变化的位移构件656b可以恢复到原始位置。详细地说，移动导引部件650包括一对移动限制构件654，所述一对移动限制构件654被设置成选择性地与控制保持件635的运动方向的两侧形成接触并被设置成防止在预定区间内的运动。所述一对移动恢复弹性构件652设置成分别朝向设置在一对移动限制构件654之间的控制保持件635抵压一对移动限制构件654的端部部分。通过上面的构造，控制部件632被设置成当控制部件632上的外力释放时恢复到原始位置。为了描述方便，移动恢复弹性构件652包括设置在控制保持件635之前的第一移动恢复弹性构件652a和设置在控制保持件635之后的第二移动恢复弹性构件652b。所述一对移动限制构件654包括设置在第一移动恢复弹性构件652a和控制保持件635之间的第一移动限制构件654a和设置在第二移动恢复弹性构件652b和控制保持件635之间的第二移动限制构件654b。当控制部件632向前移动时，控制保持件635移动位移构件656b并且改变电阻器656a的电阻值。而且，控制保持件635在向前移动的同时抵压第一移动限制构件654a。在控制部件632向后移动时，控制保持件635移动位移构件656b并改变电阻器656a的电阻值。而且，控制保持件635在向后移动的同时抵压第二移动限制构件654b。当控制部件632上的外力被释放时，控制部件632被第一移动恢复弹性构件652a和第二移动恢复弹性构件652b恢复到原始位置。另外，当根据移动恢复弹性构件652的弹簧力(f(x)＝kx，x是弹簧常数)匹配电阻值时，吸尘器移动的方向和速度可以根据用户施加到控制部件632上的力的大小来控制。图25是与根据本公开的第二实施方式的吸尘器的手柄部件和导引联接部件的联接相关的视图，而图26是沿着图23的线A-A’截取的横截面图。转动导引部件670包括第二探测部件和操控单元674。第二探测部件包括第二电位器676，该第二电位器是旋转电位器，其探测转动导引部件670的向左和向右转动等的转动运动方向和转动运动力。第二电位器676设置成固定到主体610的导引联接部件611上，并设置成探测转动导引部件670的转动。所述第二电位器676联接到转动导引部件670的传感器孔676a，以便探测转动导引部件670的转动。操控单元674设置成相对于转动导引部件670的转动弹性可恢复。首先，将描述斜坡部分612，该操控单元674将沿着该斜坡部分612移动。斜坡部分612设置在主体610的联接到转动导引部件670的部分上。斜坡部分612可以设置成面对转动导引部件670。斜坡部分612包括一对斜面，所述一对斜面形成为彼此对称。斜坡部分612包括第一斜面612a、与第一斜面612a对称的第二斜面612b、以及第一斜面612a和第二斜面612b相交处的弯曲部分612c。操控单元674设置成相对于主体610与转动导引部件一起相对转动，并设置成在转动导引部件670内侧弹性地和直线地移动。操控单元674的一个端部部分设置成与斜坡部分612形成接触，并且其另一端部部分被设置成被操控弹性构件675弹性支撑。尽管由于操控弹性构件675的弹性力导致转动导引部件670相对于主体610的相对转动运动，操控单元674在保持与斜坡部分612接触的同时沿着斜坡部分612移动。操控单元674被外力沿着第一斜面612a或第二斜面612b移动，并设置成当外力被释放时设置在弯曲部分612c处。转动导引部件670可以包括操控保持件677。操控保持件677被设置成导引操控单元674的运动，使得操控单元674可以弹性地直线移动。操控保持件677与转动导引部件670一体形成并设置成与转动导引部件670一起可转动。孔形状的操控孔679形成在操控保持件677处，以使得操控单元674插入其中并在其中可移动。操控保持件677形成为几乎圆柱形状。操控保持件677可以包括保持件止挡件678。保持件止挡件678设置成防止由转动导引部件670的转动所导致的操控保持件677和操控单元674的转动偏离预定区间。即，保持件止挡件678设置成将操控保持件677和操控单元674的转动限制到预定区间之内。保持件止挡件678可以设置成从操控保持件677突出，且一对保持件止挡件678可以相对于操控单元674设置在两侧，以防止操控单元674从与斜坡部分612接触脱开。操控单元674、保持件止挡件678和斜坡部分612可以设置在与转动导引部件670的转动轴线Xr的方向垂直的相同平面上。图27是与根据本公开的第二实施方式的操控单元和手柄部件的操纵相关的视图。图27(a)示出当一个方向上的外力作用在手柄部件630上时设置在第一斜面612a上的操控单元674。随着转动外力作用在手柄部件630上，相对于主体610相对转动的转动导引部件670在一个方向上转动。在此，操控单元674的一个端部部分与在弯曲部分612c处的第一斜面612a形成接触并沿着第一斜面612a移动。由于操控单元674的操作，操控弹性构件675与在初始状态下相比被更加压缩。在此，当外力被释放时，操控单元674的一个端部部分沿着第一斜面612a移动并且通过操控弹性构件675的弹性恢复而设置在弯曲部分612c处。图27(b)示出当外力未作用在手柄部件630上时设置在原始位置处的操控单元674。该操控单元674的一个端部部分设置在弯曲部分612c处。图27(c)示出当在另一方向上的外力作用在手柄部件630上时设置在第二斜面612b上的操控单元674。随着转动外力作用在手柄部件630上，相对于主体610相对转动的转动导引部件670在另一方向上转动。在此，操控单元674的一个端部部分与弯曲部分612c处的第二斜面612b形成接触，并且沿着第二斜面612b移动。由于操控单元674的操作，操控弹性构件675与在初始状态下相比变得被更加压缩。在此，当外力被释放时，操控单元674的一个端部部分沿着第二斜面612b移动并通过操控弹性构件675的弹性恢复而设置在弯曲部分612c处。下面，将描述根据本公开第三实施方式的吸尘器。在该实施方式的描述中，将省略与前面的实施方式重叠的构造的描述。图28是根据本公开的第三实施方式的吸尘器的侧视图。该实施方式的吸尘器是直立式吸尘器，并可以包括主体710、清洁工具组件720和手柄部件730。吸尘器可以通过从外部电源或内部电池接收能量来操作。清洁工具组件720可以安装到主体710的一个部分上，且手柄部件730可以安装到其另一部分上。而且，主体710存储由清洁工具组件720吸入的外来物质，并将作用在手柄部件730上的力传递到清洁工具组件720。图29是根据本公开的第三实施方式的吸尘器的一部分的放大视图，而图30是根据本公开第三实施方式的清洁工具组件的透视图。清洁工具组件720安装到主体710的下部部分上，以在向前或向后移动时相对于导航方向向前和向后或向左和向右可转动。详细地说，主体710和清洁工具组件720通过转动部件729连接，且主体710设置成通过转动部件720可转动，同时清洁工具组件720与要被清洁的表面接触。由于弹性构件设置在转动部件729的内侧，由于在被用户使用的同时手柄部件730和主体710被倾斜产生的力矩载荷被弹簧的恢复力抵消，并由此施加到用户的手上的操纵力被补偿。在本公开的实施方式中，扭转弹簧可以被应用作为弹性构件。清洁工具组件720与地板表面形成接触，扫开或散开地板表面上的灰尘，并吸入扫开或散开的灰尘。在此，吸入的灰尘被传递到灰尘收集部件。清洁工具组件720包括清洁工具壳体722、刷部件723和驱动部件725，所述清洁工具壳体722形成外观，所述刷部件723设置在所述清洁工具壳体722内并扫开灰尘，所述驱动部件725设置在清洁工具壳体722内并向吸尘器增加运动力。支撑清洁工具组件720的前部部分的前轮724安装到刷部件723。驱动部件725可以包括产生驱动力的驱动力产生部件726和从驱动力产生部件726接收动力用于移动清洁工具组件720的至少两个主轮727。驱动力产生部件726的类型没有限制，但是在本公开的实施方式中，驱动力产生部件726包括马达。驱动力产生部件726和主轮727之间的联接没有限制，但是在本公开的实施方式中，驱动力产生部件726和主轮727可以设置成通过带728连接，使得从驱动力产生部件726产生的动力被传递到主轮727。通过上述构造，驱动力产生部件726可以设置在清洁工具组件720的前部部分处，并且主轮727可以设置在清洁工具组件720的后部部分处。主轮727设置在转动部件729的更后部，以使得吸尘器能够被稳定支撑。清洁工具组件720可以被前轮724和主轮727两点支撑。吸尘器当然可以以安装更多数量的轮的方式设计。但是，在本公开的实施方式中，清洁工具组件720相对于要被清洁的表面被两点支撑，使得清洁工具组件720与要被清洁的表面紧密接触，即使在要被清洁的表面是弯曲的情况下。图31是与根据本公开的第三实施方式的吸尘器相关的视图。相对于转动部件729，WB表示其底部部分的重量。即，WB表示清洁工具组件720的重量。相对于转动部件729，WU表示其前部部分的重量。即，WU表示主体710和手柄部件730的重量。C表示转动部件729的转动中心，而S表示从C到手柄部件730的控制部件732的距离。R表示从C直到WB的质量中心的距离，而Fr表示在主轮727上的地面反作用力。a和b分别表示从WB的质量中心到前轮724和后轮的距离。L表示从C直到主轮727的距离。Mc表示从转动部件729的弹性构件产生的弹性力矩。在上面的关系中，当主体710倾斜预定角度θ以便使用吸尘器时，相对于转动中心的力矩之和如下：ΣMp＝-WU·R·cosθ+Gp·L·cosθ＋MC＝0在此，由于WU形成为远大于Gp(WU>＞Gp)，MC＝WU·R·cosθ如上所述，弹性构件设置在转动部件729的内侧，使得由于手柄部件730和主体710倾斜而产生的力矩载荷被弹性恢复力抵消，且施加到用户的手上的重量感觉被补偿。从而，即使在θ的值通过放大倾斜程度而被放大时，Mc从弹性构件作用在吸尘器上，使得吸尘器可以保持固定。但是，当倾斜程度大时，吸尘器可能向后翻到。于是，主轮727的位置必须朝向后部突出。主轮727突出的距离与吸尘器的设计元素和操控性能相关。即，当主轮727突出的距离被放大时，吸尘器的向后翻到可以被安全地防止，但是发生难于操控直立式吸尘器方面的问题。而且，在设计方面，外部美观被不利地影响。从而，L的正确长度是：Rcosθ·WU-b·WBWT<L≤[0.1·(Rsinθ+h)·WT+Rcosθ·WU-b·WB]WT.]]>L≥Rcosθ·WU-b·WBWT*1.05]]>在上面，安全系数随机计算为1.05，且是根据设计者的决定和实验值以及吸尘器的形状和重量可调节的因数。为了最小化L，以下实施方式可以被实现。首先，另外的重量可以设置在清洁工具组件720的前部，以便最小化L。而且，驱动部件725和设置在驱动部件725处的适配器(未示出)可以设置在清洁工具组件720的前部，以放大b的值，以便最小化L。而且，如在本公开的实施方式中的，驱动力产生部件726可以设置在清洁工具组件720的前部内并且驱动力产生部件726可以连接到主轮727，使得驱动力被传递到主轮727。以这种方式，L可以通过增大b的值来得以最小化。下面，将描述根据本公开的第四实施方式的吸尘器。在该实施方式的描述中，将省略与前面的实施方式重叠的构造的描述。图32是与根据本公开的第四实施方式的吸尘器的手柄部件相关的视图，图33是与根据本公开的第四实施方式的吸尘器的手柄部件的弹性恢复相关的视图，而图34是与随着根据本公开第四实施方式的吸尘器的手柄部件的操作，转动恢复部件的操作相关的视图。手柄部件830设置成或是重新定向吸尘器或是改变吸尘器的运动速度。即，手柄部件830的操纵可以被探测以操作吸尘器。详细地说，手柄部件830被设置成相对于主体810相对移动，且手柄部件830的操纵被探测部件探测到。清洁工具组件820可以设置为利用探测部件探测的信号通过控制部件来控制。即，施加到手柄部件830的力被探测，且手柄部件830相对于主体810的相对运动量和相对转动量被测量，以识别用户在吸尘器的操纵上的期望，并控制清洁工具组件820。以这种方式，用户可以轻易重新定向、移动和转动吸尘器。手柄部件830可以包括导引部件840和控制部件832。控制部件832设置为由用户抓持。而且，控制部件832设置成沿着下面将描述的导引部件840移动。即，控制部件832被设置成相对于导引部件840相对移动。控制部件832形成为围绕下面将描述的移动导引部件850的至少一部分并可以包括控制主体833和控制保持件835，所述控制主体833形成为沿着移动导引部件850的外圆周表面可移动，且所述控制保持件835从所述控制主体833的内圆周表面突出。导引部件840导引控制部件832的移动，并设置成相对于主体810相对移动。导引部件840可以包括转动导引部件870和移动导引部件850。转动导引部件870设置成相对于主体810可转动。即，转动导引部件870几乎形成为杆的形状，并设置成相对于主体810可相对转动。在实施方式中，转动导引部件870可转动地联接到导引联接部件811，该导引联接部件从主体810沿曲线延伸地形成。转动导引部件870设置成相对于吸尘器的前进方向限定左右方向。移动导引部件850可以从转动导引部件870延伸地形成。移动导引部件850几乎形成为杆的形状，并设置成相对于吸尘器的前进方向限定前后方向。移动导引部件850设置成使控制部件832能够移动。移动导引部件850设置成使得控制部件832在前后方向上可移动。当主体810相对于要被清洁的表面倾斜预定角度以便使用直立式吸尘器时，移动导引部件850可以设置成平行于要被清洁的表面。移动导引部件850可以设置在与转动导引部件870的纵向方向相同的直线上。转动恢复部件842可以设置在转动导引部件870和主体810之间。外力作用在手柄部件830上，且转动导引部件870相对于主体810相对移动。然后，当外力被释放时，转动导引部件870被设置成通过转动恢复部件842恢复到原始位置。转动恢复部件842可以利用任何材料形成，只要该材料具有弹性力即可。在实施方式中，可以应用拉伸弹簧。转动恢复部件842的一个端部可以固定到设置于导引联接部件811的内侧的第一固定部件814，而其另一个端部可以固定到设置在转动导引部件前面的第二固定部件841。当外力作用在手柄部件830上且转动导引部件870相对于主体810在一个方向上转动时，转动恢复部件842在其一个端部和另一个端部分别固定到第一固定部件814和第二固定部件841的同时被拉伸。而且，甚至当转动导引部件870在另一方向上转动时，转动导引部件842在其一个端部和另一个端部分别固定到第一固定部件814和第二固定部件841上的同时被拉伸。当作用在手柄部件830上的外力被释放时，转动恢复部件842恢复到原始位置点，该原始位置点是拉伸弹簧的长度最小的点。下面，将描述根据本公开的第五实施方式的吸尘器。在该实施方式的描述中，与前面的实施方式重叠的构造的描述将被省略。图35是与根据本公开的第五实施方式的吸尘器的手柄部件的弹性恢复相关的视图，而图36是与根据本公开的第五实施方式的吸尘器的手柄部件的操控单元相关的视图。在实施方式中，根据第四实施方式的手柄部件930可以还包括第二转动恢复部件。即，在第四实施方式中的转动恢复部件被称为第一转动恢复部件，而在本实施方式中进一步设置的转动恢复部件被称为第二转动恢复部件。第二转动恢复部件可以包括操控单元974。操控单元974设置成相对于转动导引部件970的转动可弹性恢复。首先，将描述斜坡部分912，操控单元974沿着该斜坡部分移动。斜坡部分912设置在导引联接部件911处，该导引联接部件911是联接到转动导引部件970的主体910的一部分。斜坡部分912可以设置成面对转动导引部件970。斜坡部分912包括一对斜面，该对斜面形成为彼此对称。斜坡部分912包括第一斜面912a、与第一斜面912a对称的第二斜面912b和在第一斜面912a和第二斜面912b相交处的弯曲部分912c。操控单元974设置成相对于主体910与转动导引部件一起相对转动，并被设置成在转动导引部件970内侧弹性和直线移动。操控单元974的一个端部部分设置成与斜坡部分912形成接触，其另一个端部部分设置成被操控弹性构件975弹性支撑。尽管由于操控弹性构件975的弹性力导致转动导引部件970相对于主体910的相对转动运动，操控单元974仍然在保持与斜坡部分912接触的同时沿着斜坡部分912移动。操控单元974通过外力沿着第一斜面912a或第二斜面912b移动，并设置成在外力释放时设置在弯曲部分912c处。转动导引部件970可以包括操控保持件977。操控保持件977设置成导引操控单元974的运动，使得操控单元974可以直线弹性移动。操控保持件977与旋转导引部件970一体形成，并设置成与旋转导引部件970一起可转动。孔形状的操控孔979形成在操控保持件977处，以使得操控单元974被插入其中并在其中可移动。操控保持件977形成为几乎圆柱形状。第一固定部件914、第二固定部件941和转动恢复部件942的描述与第四实施方式中的描述相同。下面，将描述根据本公开第六实施方式的吸尘器。在该实施方式的描述中，将省略与前面的实施方式重叠的构造的描述。图37是根据本公开的第六实施方式的吸尘器的手柄部件的一部分的横截面图，而图38是与探测根据本公开的第六实施方式的吸尘器的手柄部件的转动量相关的视图。转动导引部件1070包括编码盘1085，该编码盘1085探测控制部件1032的向左和向右转动等的转动运动方向和转动运动力。在实施方式中，将描述具有编码盘1085和光学传感器1080的手柄部件1030的结构。光学传感器1080可以包括光发射器1081、光电晶体管1082和光电探测器1083。光发射器1081可以设置成将电能转变成光能。光发射器1081可以设置在转动导引部件1070的内侧。光电晶体管1082设置成将光能转变成电能。光电探测器1083设置成将电能转变成可测量信号。编码盘1085形成为盘的形状并具有沿着圆周方向设置的编码区域1080a。即，从光发射器1081发射的光能通过编码区域1080a存在的一部分被选择性入射到光电晶体管1082上。光发射器1081设置在转动导引部件1070处以便与转动导引部件1070一起转动。光电晶体管1082、编码盘1085和光电探测器1083设置在主体1010的导引联接部件1011处。光发射器1081朝向光电晶体管1082发射光能，且光能穿过光发射器1081和光电晶体管1082之间设置的编码盘1085的编码区域1080a，并选择性入射在光电晶体管1082上。当转动导引部件1070转动时，由于光发射器1081的位置改变，穿过编码盘1085的编码区域1080a的光能的形式被改变。入射到光电晶体管1082上的光能变回到电能并且电能被光电探测器1083转变成可测量信号，由此能够探测转动导引部件1070的转动角度。被探测的信息传递到控制部件。下面，将描述根据本公开的第七实施方式的吸尘器。在该实施方式的描述中，将省略与前面的实施方式重叠的构造的描述。图39是根据本公开的第七实施方式的吸尘器的手柄部件的一部分的横截面图，且图40是与探测根据本公开第七实施方式的吸尘器的手柄部件的转动量相关的视图。转动导引部件1170的第二探测部件包括光学传感器1185，该光学传感器探测控制部件1132的向左和向右转动等的转动运动方向和转动运动力。在实施方式中，将描述具有光学传感器1185的手柄部件1130的结构。光学传感器1185设置在主体1110的导引联接部件1111中，且转动导引部件1170进一步包括反射部件1184，该反射部件反射在从光学传感器1185发射的光入射时的入射光。在此，反射部件1184可以形成在圆盘面板1184a处。圆盘面板1184a可以设置成与转动导引部件1170的转动一起转动，且反射部件可以形成为在圆盘面板1184a处的弧的形状。在此，反射部件1184包括多个反射单元，所述多个反射单元具有预定尺寸并且彼此邻近设置，并且多个反射单元的光学反射率值彼此不同。即，反射部件1184的多个反射单元通过梯度方法形成，具有其中反射率从基准位置r朝向第一转动方向r1逐渐变高的特性，且具有其中反射率从基准位置r朝向第二转动方向r2逐渐变低的特性。例如，反射部件1184的多个反射单元具有颜色并且反射率从一个端部部分向另一个端部部分逐渐变高。用于探测转动导引部件1170已经从主体1110移动的转动距离的光学传感器1185可以设置在主体1110的导引联接部件1111内。光学传感器1185设置成面对反射部件1184。光学传感器1185发射光并且探测从设置在转动导引部件1170处的反射部件1184反射的光的入射量。在此，吸尘器基于被光学传感器1185探测的光量探测转动角度，该转动角度是控制部件1132的转动运动距离。即，当控制部件1132被用户向左和向右转动地移动时，设置在转动导引部件1170处的反射部件1184由于与控制部件1132的转动运动互锁而转动。于是，反射部件1184的面对光学传感器1185的反射单元的位置变化，并由此，光学传感器1185探测从面对光学传感器1185的反射单元反射的光量。以这种方式，面对光学传感器1185的反射单元根据控制部件1132的转动运动而变化，从面对光学传感器1185的反射单元入射的光量被改变，并且已经转动的手柄部件1130的转动角度基于光量而被探测。下面，将描述根据本公开第八实施方式的吸尘器。在该实施方式的描述中，将省略与前面的实施方式重叠的构造的描述。图41是与根据本公开的第八实施方式的吸尘器的手柄部件的内部构造相关的视图，而图42是根据本公开的第八实施方式的吸尘器的手柄部件的横截面图。手柄部件1230设置成或是重新定向吸尘器或是改变吸尘器的移动速度。即，手柄部件1230的操纵可以被探测以操作吸尘器。详细地说，手柄部件1230设置成相对于主体1210相对移动，且手柄部件1230的操纵被探测部件探测到。清洁工具组件1220可以设置成利用探测部件探测的信号通过控制部件来控制。即，施加到手柄部件1230的力被探测或者手柄部件1230相对于主体1210的相对移动量和相对转动量被测量，以识别用户对吸尘器的操纵的期望并控制清洁工具组件1220。以这种方式，用户可以轻易重新定向、移动和转动吸尘器。手柄部件1230可以包括导引部件1240和控制部件1232。控制部件1232设置成由用户抓持。而且，控制部件1232设置成沿着将在下面描述的导引部件1240移动。即，控制部件1232设置成相对于导引部件1240相对移动。导引部件1240导引控制部件1232的移动并设置成相对于主体1210相对移动。导引部件1240可以包括转动导引部件1270和移动导引部件1250。转动导引部件1270设置成相对于主体1210向左和向右可转动。即，转动导引部件1270形成为几乎杆的形状，并设置成相对于主体1210可相对移动。在实施方式中，转动导引部件1270相对可移动地联接到导引联接部件1211，该导引联接部件1211从主体1210沿曲线延伸地形成。转动导引部件1270设置成相对于吸尘器的前进方向限定左右方向。移动导引部件1250可以从转动导引部件1270延伸地形成。移动导引部件1250形成为几乎杆的形状并设置成相对于吸尘器的前进方向限定前后方向。移动导引部件1250设置成使控制部件1232能够移动。移动导引部件1250设置成使得控制部件1232在前后方向上可移动。当主体1210相对于要被清洁的表面倾斜预定角度以使用直立式吸尘器时，移动导引部件1250可以设置成与要被清洁的表面平行。移动导引部件1250可以设置在与转动导引部件1270的纵向方向相同的直线上。转动导引部件1270包括设置成围绕设置在导引联接部件1211上的导引转动轴线Xg可旋转的转动导引主体1271，围绕转动导引主体1271的至少一部分的转动弹性构件1272，以及探测转动导引主体1271的操作的转动探测传感器1273。转动导引主体1271设置成围绕导引转动轴线Xg可向左和向右转动。转动弹性构件1272设置成围绕转动导引主体1271的至少一部分并形成为填充转动导引主体1271和导引联接部件1211之间的间隙。通过上述构造，当外力被产生并且转动导引主体1271向左和向右移动时，转动导引主体1271仅移动转动导引主体1271被压缩的长度。当外力被释放时，转动导引主体1271被转动弹性构件1272的恢复弹性力移动到原始位置。一对转动探测传感器1273可以设置在转动弹性构件1272的左侧和右侧每一侧上。转动探测传感器1273例如可以包括压力传感器。由于在该实施方式中压力传感器被用作感测转动导引部件1270的移动的传感器，即使转动导引部件1270的移动不大，也可以感测到。所述一对转动探测传感器1273探测转动导引主体1271的操作并且将探测到的操作传递到控制部件。为了描述方便，相对于吸尘器的前进方向，在左侧的转动探测传感器1273被称为第一转动探测传感器1273a，而在右侧的转动探测传感器1273被称为第二转动探测传感器1273b。当用户抓持控制部件1232并向左施加外力时，转动导引主体1271围绕导引转动轴线Xg向左转动，并且转动弹性构件1272和第一转动探测传感器1273a被挤压。通过第一转动探测传感器1273a探测到压力，该压力被传送到控制部件，且清洁工具组件1220被操纵。另一方面，当用户抓持控制部件1232并向右施加外力时，转动导引主体1271围绕导引转动轴线Xg向右转动，并且转动弹性构件1272和第二转动探测传感器1273b被挤压。压力被第二转动探测传感器1273b探测，该压力被传送到控制部件，且清洁工具组件1220被操纵。当外力被释放时，转动导引部件1270被转动弹性构件1272的恢复弹性力恢复到原始位置。下面，将描述根据本公开的第九实施方式的吸尘器。在该实施方式的描述中，与前面的实施方式重叠的构造的描述将被省略。图43是根据本公开第九实施方式的吸尘器的手柄部件的横截面图，而图44是与根据本公开第九实施方式的吸尘器的手柄部件的内部构造相关的视图。手柄部件1330设置成或是重新定向吸尘器或是改变吸尘器的移动速度。即，手柄部件1330的操纵可以被探测以操作吸尘器。详细地说，手柄部件1330设置成相对于主体相对移动，并且手柄部件1330的操纵被探测部件探测到。清洁工具组件可以设置成利用探测部件探测的信号通过控制部件来控制。即，施加到手柄部件1330上的力被探测或者手柄部件1330相对于主体的相对移动量和相对转动量被测量以识别用户对吸尘器的操纵的期望并控制清洁工具组件。以这种方式，用户可以轻易地重新定向、移动和转动吸尘器。手柄部件1330可以包括导引部件1340和控制部件1332。控制部件1332设置成被用户抓持。而且，控制部件1332设置成沿着下面将描述的导引部件1340移动。即，控制部件1332被设置成相对于导引部件1340相对移动。控制部件1332形成为围绕下面将描述的移动导引部件1350的至少一部分，并可以包括形成为沿着移动导引部件1350的外圆周表面可移动的控制主体1333并包括从控制主体1333的内圆周表面突出的控制保持件1335。导引部件1340导引控制部件1332的移动并设置成相对于主体相对移动。导引部件1340可以包括转动导引部件1370和移动导引部件1350。转动导引部件1370设置成相对于主体向左和向右可转动。即，转动导引部件1370形成为几乎杆的形状，并设置成相对于主体可相对移动。在该实施方式中，转动导引部件1370可相对移动地联接到导引联接部件1311，该导引联接部件从主体沿曲线延伸形成。转动导引部件1370设置成相对于吸尘器的前进方向限定左右方向。移动导引部件1350可以从转动导引部件1370延伸地形成。移动导引部件1350形成为几乎杆的形状，并设置成相对于吸尘器的前进方向限定前后方向。移动导引部件1350设置成使得控制部件1332能够移动。移动导引部件1350设置成使得控制部件1332在前后方向上可移动。当主体相对于要被清洁的表面倾斜预定角度以便使用直立式吸尘器时，移动导引部件1350可以设置成平行于要被清洁的表面。移动导引部件1350可以设置在与转动导引部件1370的纵向方向相同的直线上。移动导引部件1350包括一对移动弹性构件1360、一对止挡件1361和移动探测传感器1362，该一对移动弹性构件1360相对于控制保持件1335的移动方向设置在前侧和后侧上，该一对止挡件1361设置在所述一对移动弹性构件1360的外侧上，而所述移动探测传感器1362探测所述控制保持件1335的操作。控制部件1332设置成在前后方向上沿着移动导引部件1350可直线移动。控制部件1332的控制保持件1335也根据控制部件1332的移动而一起转动并选择性挤压所述一对移动弹性构件1360中的一个。为了描述方便，在控制保持件1335之前的移动弹性构件1360被称为第一移动弹性构件1360a，而在控制保持件1335之后的移动弹性构件1360被称为第二移动弹性构件1360b。在所述一对移动弹性构件1360的外侧的每一个处，可以设置用于限制移动弹性构件1360的移动的一对止挡件1361。探测控制保持件1335的操作的一对移动探测传感器1362可以设置在所述一对止挡件1361和一对移动弹性构件1360之间。所述一对移动探测传感器1362探测控制保持件1335的操作并将被探测的操作传递到控制部件。为了描述方便，在控制保持件1335前面的移动探测传感器被称为第一移动探测传感器1362a，而在控制保持件1335后面的移动探测传感器1362被称为第二移动探测传感器1362b。当外力作用在控制部件1332上并且移动导引部件1350向前移动时，控制保持件1335挤压第一移动弹性构件1360a，并且压力施加到第一移动弹性构件1360a和止挡件1361之间的第一移动探测传感器1362a。压力被第一移动探测传感器1362a探测到，且压力被传送到控制部件，并且清洁工具组件被操纵。当外力作用在控制部件1332上并且移动导引部件1350向后移动时，控制保持件1335挤压第二移动弹性构件1360b，且压力施加到第二移动弹性构件1360b和止挡件1361之间的第二移动探测传感器1362b上。压力被第二移动探测传感器1362b探测到，压力被传送到控制部件，且清洁工具组件被操纵。转动导引部件1370包括设置成围绕设置在导引联接部件1311上的导引转动轴线Xr可转动的转动导引主体1371、通过从转动导引主体1371径向突出的转动导引突起、设置在转动导引突起的两侧处的转动弹性构件1372、以及探测转动导引主体1371的转动的转动探测传感器1373。转动导引主体1371设置成围绕导引转动轴线Xr向左和向右可转动。转动导引突起也与转动导引主体1371的转动一起转动并选择性抵压所述一对转动弹性构件1372中的一个。一对转动探测传感器1373探测转动导引主体1371的操作并将探测到的操作传递到控制部件。为了描述方便，在从转动导引突起的第一转动方向r1上的转动弹性构件1372被称为第一转动弹性构件1372，而在从转动导引突起的第二转动方向r2上的转动弹性构件1372被称为第二转动弹性构件1372。在一对转动弹性构件1372的外侧的每一个处，可以设置所述一对转动探测传感器1373。为了描述方便，在从转动导引突起的第一转动方向r1上的转动探测传感器1373被称为第一转动探测传感器1373a，而在从转动导引突起的第二转动方向r2上的转动探测传感器1373被称为第二转动探测传感器1373b。当外力作用在控制部件1332上并且转动导引部件1370在第一转动方向r1上移动时，转动导引突起挤压第一转动弹性构件1372，并且压力被传递到第一转动探测传感器1373a。压力被第一转动探测传感器1373a探测到，该压力被传送到控制部件，且清洁工具组件被操纵。当外力作用在控制部件1332上并且转动导引部件1370在第二转动方向r2上移动时，转动导引突起挤压第二转动弹性构件1372，且压力被传递到第二转动探测传感器。压力被第二转动探测传感器1373b探测到，该压力被传送到控制部件，且清洁工具组件被操纵。第一固定部件1314、第二固定部件1341、和转动恢复部件1342与第四实施方式的描述中的相同。下面，将描述根据本公开的第十实施方式的吸尘器。在本实施方式的描述中，将省略与前面的实施方式重叠的构造的描述。图45是用于描绘根据本公开第十实施方式的吸尘器中设置的状态探测传感器的视图，而图46是用于描绘根据本公开第十实施方式的包括状态探测传感器的吸尘器的操作的视图。参照图45，用于探测吸尘器的状态的状态探测传感器30与吸尘器一起设置。状态探测传感器30探测吸尘器的当前状态并根据探测结果输出电信号，使得设置在吸尘器内的处理器根据吸尘器的当前状态向吸尘器的各个部件发送控制命令。状态探测传感器30可以包括倾斜传感器、加速度传感器或者转动探测传感器。倾斜传感器是取决于设置在壳体内的物体的流动状态(例如，设置在壳体内的球或流体的运动)来探测传感器或传感器所附接的装置的倾斜的传感器，在所述壳体中嵌入各种类型的部件。加速度传感器是能够利用压电元件、电容、导体的运动速度、导线电阻应变计、或半导体应变计探测传感器或传感器安装于其上的装置的动态力，如加速度、振动或冲击的传感器。加速度传感器可以包括陀螺仪传感器。转动探测传感器是能够探测可转动物体，如轮的转动或转动角度的传感器。转动探测传感器可以通过探测光、检查电流是否穿过以及测量扭矩等来探测物体的转动。在一个实施方式中，状态探测传感器30a可以设置在手柄部件1430中。更详细地说，状态探测传感器30a可以安装在形成手柄部件1430的壳体的内侧。在这种情况下，状态探测传感器30a可以设置在框架1411内，该框架将手柄部件1430连接到主体1410上。安装在手柄部件1430内的状态探测传感器30可以是加速度传感器或倾斜传感器。在其他实施方式中，状态探测传感器30b可以设置在主体1410内。在这种情况下，状态探测传感器30b可以安装在形成主体1410的壳体内侧。状态探测传感器30b安装在主体1410内侧的位置可以根据系统设计者的选择随机决定。安装在主体1410内的状态探测传感器30b可以是加速度传感器或倾斜传感器。在另一实施方式中，状态探测传感器30c可以安装在清洁工具组件1420内，并且更详细地说，可以安装在清洁工具组件1420和主体1410之间的转动轴中或在其周围。在这种情况下，安装在清洁工具组件1420内的状态探测传感器30c可以包括能够探测主体1410相对于清洁工具组件1420的转动角度的转动探测传感器。如图46中所示，状态探测传感器30可以测量主体1410的倾角θ，该倾角是主体1410从基准表面的法线倾斜的程度。在此，基准表面可以包括地面或者清洁工具组件1420的地板表面。状态探测传感器30可以输出对应于主体1410的倾角θ的电信号，并且输出的电信号可以传递到吸尘器内侧设置的处理器。设置在吸尘器内侧的处理器接收电信号并可以或是根据主体1410的倾角θ确定吸尘器是否正在被操作或是确定吸尘器是直立或放倒。处理器可以根据确定结果产生控制信号并控制吸尘器。下面，将描述根据本公开的第十一实施方式的吸尘器。在该实施方式的描述中，将省略与前面的实施方式重叠的构造的描述。图47是用于描绘根据本公开的第十一实施方式的包括障碍传感器的吸尘器的视图，而图48是用于描述根据本公开的第十一实施方式的包括障碍传感器的吸尘器的操作的视图。一个或多个障碍传感器33可以设置在清洁工具组件1520的前表面上。在此，清洁工具组件1520的前表面可以包括形成为面对清洁工具组件1520的移动方向的一个表面。如上面描述的，清洁工具组件1520可以包括用于扫开灰尘的刷部件1523，并且在这种情况下，一个或多个障碍传感器133可以设置在刷部件1523的前表面上。如图48中所示，障碍传感器33可以探测存在于吸尘器1500的移动方向上的障碍物99，并输出对应于探测结果的电信号。障碍传感器33可以利用可见光、红外线、或超声波探测设置在移动方向上的障碍物99。例如，当障碍传感器33是红外传感器时，障碍传感器33可以在移动方向上发射红外线IR，并且接收通过被障碍物99反射而返回的红外线，由此探测障碍物99的存在。而且，障碍传感器33可以利用红外线被接收的方向和直到红外线被接收所消耗的时间来测量障碍物99的方向以及障碍物99和吸尘器1500之间的距离。障碍传感器33可以输出对应于是否存在障碍物99、障碍物99的方向或者障碍物99和吸尘器1500之间的距离的电信号，并且被障碍传感器33输出的信号可以传递到处理器。处理器可以基于从障碍传感器33传递的信号产生用于控制吸尘器1500的控制信号。下面，将描述根据本公开的第十二实施方式的吸尘器的构造。在该实施方式的描述中，将省略与前面的实施方式重叠的构造的描述。图49是示出作为本公开的一个实施方式的吸尘器的方块图的视图。根据图49，吸尘器1可以包括输入部件10、手柄部件20、状态探测传感器30、障碍传感器33、控制部件40、驱动部件41、轮42和电源43。输入部件10可以从用户接收命令。例如，用户可以操纵输入部件10，以便控制是执行巡航功能还是减小轮的转动速度。输入部件10可以根据用户的操纵输出电信号并将电信号传递到控制部件。控制部件40可以产生对应于从输入部件10传递的信号的控制命令并控制吸尘器1的操作。输入部件10可以包括一个或多个物理按钮、触摸垫、触摸屏、游戏杆、轨迹球、旋钮或能够被用户操纵的各种其他操纵装置。图50a是示出设置了输入部件的手柄部件的一个实施方式的视图，而图50b是设置了输入部件的手柄部件的另一实施方式的视图。根据图50a中所示的实施方式，输入部件1531可以安装在手柄部件1530的上部框架1533的上表面1532。输入部件1531可以是物理按钮，如图50a所示，或者可以是触摸垫或游戏杆。用户可以在抓持手柄部件1530的同时利用拇指操纵输入部件1531。根据图50b中所示的另一实施方式，输入部件1537可以安装在手柄部件1534的上部框架1535的下表面1536。在这种情况下，输入部件1537可以是物理按钮，如图50b中所示，或者可以是触摸垫或游戏杆。当输入部件1537是物理按钮时，输入部件1537可以具有扳机的形式，且用户可以通过在抓持手柄部件1534的同时利用食指或中指拉动扳机，来利用输入部件1537输入操作命令。如参照图50a和50b所描述的，输入部件10可以设置在手柄部件20处，以用于操纵方便，但是手柄部件10所安装的位置不局限于上述实施方式。例如，输入部件10可以设置在主体或清洁工具组件上，并且可以安装在系统设计者考虑的各种其他位置处。如上所述，手柄部件20可以包括多个传感器21。在此，多个传感器21可以包括如上所述的探测部件22，且探测部件22可以包括探测沿着导引部件332直线运动的滑动部件334的向前移动和向后移动的直线运动方向和直线运动力的第一探测部件23和探测沿着导引部件332转动地移动的滑动部件334的向左转动和向右转动的转动运动方向和转动运动力的第二探测部件24。第一探测部件23可以包括上面描述的移动探测传感器，且第二探测部件24可以包括上面描述的转动探测传感器。第一探测部件23和第二探测部件24可以根据用户对手柄部件20的操纵输出对应于用户施加的力的电信号，并且将该电信号传递到控制部件40。更加详细地说，当根据用户对手柄部件20的操纵，力被施加到手柄部件20时，设置在手柄部件20处的控制部件(图20中的632)等的位移可以变化，并且第一探测部件23和第二探测部件24可以输出对应于该位移的电压电信号。输出信号可以被传递到控制部件40。状态探测传感器30可以探测吸尘器的当前状态，根据探测结果输出电信号，并且将该电信号传递到控制部件40。如上所述，状态探测传感器30可以包括用于探测主体的倾斜的倾斜传感器31或加速度传感器32。如上所述，障碍传感器33可以探测在吸尘器的移动方向上存在的障碍物99，根据探测结果输出电信号，并且将该电信号传递到控制部件40。控制部件40可以接收从输入部件10、手柄部件20的探测部件22、状态探测传感器30和障碍传感器33中的任一个输出的电信号，根据接收的电信号产生控制信号，并且控制吸尘器的操作。例如，控制部件40可以根据从手柄部件20的探测部件22传递的电信号确定吸尘器的轮42a和42b的速度或方向。更详细地说，控制部件40可以根据电信号确定用户施加到手柄部件20上的力的大小，并根据确定结果确定驱动左轮42a的第一驱动部件41a的和驱动右轮42b的第二驱动部件41b的操作的每一个。控制部件40可以产生对应于吸尘器的轮42a和42b的速度或方向的控制信号。所产生的控制信号可以被传递到相应的驱动部件41a和41b。另外，控制部件40可以从第一驱动部件41a和第二驱动部件41b中的至少一个接收关于每个轮42a和42b的转动速度或转动数的信息。控制部件40可以基于转动速度或转动数来确定轮42a和42b是否以所要求的水平操作，并根据确定结果进一步产生另外的控制信号，用于重新设置第一驱动部件41a和第二驱动部件41b中的至少一个的操作。换句话说，控制部件40可以根据驱动部件41a和41b的操作接收反馈信号，并根据反馈信号控制驱动部件41a和41b。例如，当一个或多个轮42a和42b的转动速度或转动数低于要求值时，控制部件40可以产生用于增加一个或多个轮42a和42b的转动速度或转动数的控制信号，并将产生的控制信号传递到第一驱动部件41a和第二驱动部件41b中的至少一个。相反，当一个或多个轮42a和42b的转动速度或转动数高于要求值时，控制部件40可以产生用于减小一个或多个轮42a和42b的转动速度或转动数的控制信号并将所产生的控制信号传递到第一驱动部件41a和第二驱动部件41b中的至少一个。通过向给驱动部件41a和41b中每一个供给电流的电源43发送控制信号，控制部件40可以控制电流是否供给到驱动部件41a和41b中每一个或者供给到驱动部件41a和41b中每一个的电流的量或方向，并且驱动部件41a和41b中每一个可以根据电流是否被供给或者被供给的电流量和方向沿着预定方向以预定速度转动。根据状态探测传感器30输出的电信号，控制部件40也可以控制驱动部件41a和41b中每一个不操作，甚至在手柄部件20被操纵时。而且，根据被障碍传感器33输出的电信号，控制部件40也可以控制驱动部件41a和41b中每一个的操作。控制部件40可以包括一个或多个半导体芯片，可以利用相关部件和相关联电路实现的处理器，且该处理器可以是微控制器单元(MCU)。第一驱动部件41a可以沿着预定方向以预定转动速度转动左轮42a，并且第二驱动部件41b可以沿着预定方向以预定转动速度转动右轮42b。第一驱动部件41a和第二驱动部件41b可以利用马达实现。在此，各种类型的马达，如DC马达、AC马达、通用马达、BLDC马达、线性感应马达、和步进马达可以被采用作为马达。用于探测左轮42a的转动速度或转动数的传感器可以进一步设置在第一驱动部件41a中。同样，用于探测右轮42a的转动速度或转动数的传感器可以进一步设置在第二驱动部件41b中。第一驱动部件41a中的传感器可以向控制部件40传递被探测的转动速度或转动数。可以被系统设计者考虑的各种类型的传感器可以被用作设置在第一驱动部件41a或第二驱动部件41b中的传感器，以便探测马达的转动速度或转动数。左轮42a可以根据第一驱动部件41a的操作以预定方向和速度转动。右轮42b可以根据第二驱动部件41b的操作以预定方向和速度转动。左轮42a和右轮42b可以彼此独立地操作。换言之，左轮42a和右轮42b可以在彼此不同方向上以彼此不同的速度转动。当然，左轮42a和右轮42b也可以在相同方向上以相同速度转动。吸尘器1根据左轮42a和右轮42b的转动而在预定方向上移动或转动。于是，用户可以在很小努力下移动或转动吸尘器1。从而，可以提高利用吸尘器的清洁便利性。电源43可以向吸尘器的每个部件提供电力。而且，如图49所示，电源43可以向第一驱动部件41a和第二驱动部件41b提供预订电流。电源43可以根据控制部件40的控制向吸尘器的每个部件提供电力。电源43可以利用电池，如储存电池实现，且电池也可以是可由外部商用电源充电的二次电池。当然，根据实施方式，电池也可以是原电池。下面，将参照图51至57描述控制吸尘器的操作的方法的各种实施方式。下面所述的控制吸尘器的操作的方法可以利用根据上述第一实施方式至第十一实施方式的吸尘器中根据一个或两个或多个实施方式的吸尘器来执行。下面，将描述根据本公开第一实施方式的控制吸尘器的操作的方法。图51是与控制吸尘器的操作的方法的第一实施方式相关的流程图。首先，在吸尘器正在操作的同时(S50)，用户的力可以施加到手柄部件(S51)。在此，施加的力可以包括在前后方向上移动控制部件的力和转动控制部件的力中的至少一个。第一探测部件和第二探测部件中的至少一个可以探测被用户施加的力，并且根据探测的力输出电信号(S52)。吸尘器的处理器可以接受电信号并根据探测的力确定左轮和右轮中至少一个的转动方向或转动速度(S53)。在这种情况下，根据左轮和右轮中至少一个的转动速度的吸尘器的移动速度可以被确定为小于预定阈值。例如，吸尘器的移动速度可以被确定为小于1.5m/s。于是，可以防止由于吸尘器的极其快速运动所致的安全性降低。根据一个实施方式，由于手柄部件的内部结构的不精确，在传感器(例如，第一探测部件和第二探测部件)测量的值中也会出现误差。换言之，当实际制造传感器时，传感器的中立位置可以与期望位置不同。从而，控制部件可以将在相对于传感器的期望中立位置的一个预定范围之内的区间认作死区并防止误差所致的故障。死区的尺寸可以由系统设计者随机决定。例如，在探测直线运动力的第一探测部件的情况下，系统设计者可以将控制部件设定成将相对于中立位置在±1mm之内的区间认作死区。在此，中立位置指的是第一探测部件不输出任何信号或者输出表示基准位置的信号的位置，且中立位置可以根据系统设计者的随机选择来决定。而且，在探测转动运动力的第二探测部件的情况下，系统设计者可以将控制部件设置成将相对于中立位置在1°之内的区间认作死区。控制部件可以反映被设定的死区并决定左轮和右轮中至少一个的转动方向和转动速度。详细地说，当在死区之内发生移动或转动时，控制部件可以确定没有这种移动或转动，并且忽略第一探测部件或第二探测部件输出的信号。换句话说，控制部件可以仅在第一探测部件或第二探测部件探测的直线运动力或转动运动力超过预定范围时控制驱动部件的操作。电流根据控制部件所决定的轮的转动方向和速度施加到驱动部件，并且驱动部件根据所施加的电流被驱动(S54)。根据驱动部件的驱动，左轮和右轮中至少一个在预定方向上并以预定速度转动。当需要反馈时(S55为是)，反馈信号可以传递到控制部件，且控制部件可以根据反馈信号向驱动部件传递用于重新设定驱动部件的操作的控制信号，以便控制驱动部件的操作(S56)。当不需要反馈时(S55为否)，驱动部件根据从控制部件传递的信号被驱动，并且左轮和右轮中的至少一个根据驱动部件的驱动而转动。下面，将描述根据本公开第二实施方式的控制吸尘器的操作的方法。图52是与控制吸尘器的操作的方法的第二实施方式相关的流程图。首先，吸尘器开始操作(S57)，且当用户正利用吸尘器清洁时，用户可以探测在吸尘器的移动方向上障碍物的存在，并于是操纵输入部件(S58)。在此，输入部件可以利用参照图50a和50b描述的设置在手柄部件的上表面或下表面上的物理按钮、或触摸垫等来实现。然后，控制部件可以向驱动部件传递控制信号，使得驱动部件根据输入部件的操纵而减小轮的转动速度。控制部件也可以按需要阻止施加到驱动部件的电流(S59)。在这种情况下，轮可以停止转动。以这种方式，根据轮的操作中的变化，吸尘器的操作也可以被改变(S60)。详细地说，由于轮的转动速度被减小或者轮的转动被停止，吸尘器可以移动更少，即使当施加相同的力时。下面，将描述根据本公开的第三实施方式的控制吸尘器的操作的方法。图53是与控制吸尘器的操作的方法的第三实施方式相关的流程图。首先，在吸尘器开始被用户等操作(S61)之后，电信号可以从第一探测部件和第二探测部件中的至少一个连续输出预定时间量或更长(S62中为是)。在此，第一探测部件23可以包括上述的移动探测传感器，且第二探测部件24可以包括上述转动探测传感器。当电信号从第一探测部件和第二探测部件中的至少一个连续输出预定时间量时，控制部件可以确定已经发生手柄失灵或故障，并且通过诸如阻止施加到驱动部件的电流的方法来阻止吸尘器的驱动部件的操作(S63)。在此，预定的时间量可以由系统设计者随机决定。例如，预定时间量可以是系统设计者在0.5秒和2秒之间随机选择的时间量。另一方面，当第一探测部件和第二探测部件输出的信号仅在预定时间量内输出时，例如，当信号仅在0.5秒之内输出时，控制部件可以确定吸尘器没有故障并允许吸尘器保持当前操作(S64)。当电信号从第一探测部件和第二探测部件中的至少一个连续输出预定时间量，且在控制部件阻止驱动部件的操作的同时电信号的输出停止或者第一探测部件和第二探测部件输出新的电信号时(S65为是)，吸尘器的驱动部件的操作可以重新开始。在这种情况下，控制部件可以根据第一探测部件和第二探测部件先前输出的电信号控制吸尘器的驱动部件的操作，或者也可以根据第一探测部件和第二探测部件输出的新的电信号控制吸尘器的驱动部件的操作(S66)。在电信号中没有变化时(S65为否)，控制部件可以保持阻止驱动部件的操作的状态并等待(S67)。下面，将描述根据本公开的第四实施方式的控制吸尘器的操作的方法。图54是示出与控制吸尘器的操作的方法的第四实施方式相关的流程图。控制部件可以确定吸尘器是否被充电(S68)。在此，吸尘器可以是无线吸尘器，其利用存储电池作为电源。当吸尘器正被充电时，控制部件停止根据用户施加的力控制吸尘器的操作(S69)。换句话说，当吸尘器正被充电时，控制部件可以忽略，即使在任何电信号被第一探测部件和第二探测部件输入的情况下。在吸尘器未被充电的情况下，控制部件可以根据由第一探测部件和第二探测部件所探测的用户施加的力来控制驱动部件的操作，以便控制吸尘器的操作(S70)。下面，将描述根据本公开的第五实施方式的控制吸尘器的操作的方法。图55是与控制吸尘器的操作的方法的第五实施方式相关的流程图。当吸尘器被操作时(S71)，根据用户的选择可以使用巡航功能(S72)。巡航功能表示根据用户的选择或预定设置，控制吸尘器以预定速度移动。在巡航功能正被使用的同时，当移动路径上的障碍物被障碍探测传感器探测到时，控制部件可以通过诸如阻止供给到驱动部件的电流的方法来停止驱动部件的操作。于是，当在移动路径上存在障碍物时，可以防止吸尘器撞在障碍物上。当未探测到障碍物时，吸尘器的操作可以被保持(S74)。同时，当未使用巡航功能时，吸尘器的操作可以被保持而无论巡航功能如何(S76)。下面，将描述根据本公开的第六实施方式的控制吸尘器的操作的方法。图56是与控制吸尘器的操作的方法的第六实施方式相关的流程图。参照图56，状态探测传感器可以探测吸尘器的主体的倾斜并将探测结果传递到控制部件(S77)。在此，主体的倾斜表示主体从基准表面的法线倾斜的程度，并且基准表面可以包括地面或清洁工具组件1420的地板表面。控制部件可以确定倾斜是小于还是大于第一阈值角度(S78)，当倾斜小于第一阈值角度时确定主体垂直于或几乎垂直于地面的直立，并确定吸尘器未被使用(S79)。在此，第一阈值角度可以是系统设计者随机选择的值。例如，第一阈值可以是30°。相反，当倾斜大于第一阈值时，控制部件确定主体被倾斜到特定程度并于是确定吸尘器目前正被使用(S80)。下面，将描述根据本公开第七实施方式的控制吸尘器操作的方法。图57是与控制吸尘器的操作的方法的第七实施方式的流程图。状态探测传感器探测吸尘器的主体的倾斜(S81)。如上所述，主体的倾斜表示主体从基准表面的法线倾斜的程度，并且基准表面可以包括地面或清洁工具组件1420的地板表面。控制部件可以确定倾斜是小于还是大于第二阈值角度(S82)，在倾斜大于第二阈值角度时确定吸尘器放倒在地面上等(S83)，或当倾斜小于第二阈值时确定吸尘器正被使用(S84)，这是因为吸尘器以特定角度处于直立。在此，第二阈值可以是系统设计者随机选择的值。例如，该第二阈值可以是80°和90°之间的任何值。另一方面，当吸尘器被确定为放倒时，即使当第一探测部件和第二探测部件的至少一个探测到施加的力(S85)时，控制部件忽略传递于其上的电信号，由此防止由于手柄部件的异常操作所致的轮的旋转(S86)。上面，已经图示和描述了特定实施方式。但是本公开不局限于上述实施方式，且本领域技术人员将能够以各种方式修改和实施本公开，而不背离如下面的权利要求书描述的本公开的技术要旨。