一种擦地机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种擦地机器人。

背景技术：

现有技术中的拖地/擦地机，其结构一般是在常规智能吸尘器的底盘增加一个外置水箱，水箱底部再粘贴一块用于拖地的绒布，通过水箱上的小孔使水箱内的水均速流向绒布，及其行走时拖带动绒布与地板产生摩擦，从而达到湿布拖地的效果。现有的机器存在以下缺陷：现有的机器通常采用的供水方式为自然供水，通过水的自然流动来供水，这样会导致水箱内的水会毫无控制地一直到流完为止，当绒布己经满水时水箱一直供水会导致地面水渍过多，或者当机器停下来充电时水箱一直供水，会导致地板积水，既浪费资源且会给使用者带来困扰。

因此，实现对拖地/擦地机工作过程中和工作完成后水量的控制是业界厂商亟待解决的问题。

技术实现要素：

为了解决上述现有的技术问题，本发明提供一种控制水流量和采用两个擦地装置来擦地的擦地机器人。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案是：一种擦地机器人，包括机器主体、设置于所述主体内的控制单元、设置于所述主体下部底座上的移动单元和擦地装置，还包括供水系统，所述第一擦地装置设置于所述主体底座靠前的一侧，所述第二擦地装置设置于所述主体底座后侧，所述第一擦地装置能够作左右运动和上下运动，所述供水系统与所述第一擦地装置由软管相连。

其中，还包括实现所述第一擦地装置作左右运动的摆动机构，所述摆动机构包括第一马达、第一凸轮、左右摇摆连杆和第一擦地板固定板。

其中，还包括实现所述第一擦地装置作上下运动的升降机构，所述升降机构包括第二马达、第二凸轮、翘板。

其中，所述第一擦地装置包括擦地布和擦地布固定板，所述擦地布固定板通过其上的两个卡销与所述第一擦地板固定板的两个卡孔卡合固定。

其中，所述供水系统包括水箱和水泵，所述水泵、水箱与所述第一擦地装置由软管联通着构成一个水路。

其中，还包括一个刮水装置，所述刮水装置在所述第一擦地装置和所述移动单元之间，所述刮水装置包括刮条和刮条固定架，所述刮条固定架与所述主体下部底座上一体成型。

其中，还包括两个圆弧形弹片构成的充电基站。

其中，所述移动单元包括动力装置和行走装置，所述行走装置为履带式轮子，所述履带式轮子包括两个带轮和履带。

其中，所述刮条为弹性耐磨材料 。

进一步，为了实现对水流量的精密控制，本发明还提供了一种擦地机器人出水方法，包含以下步骤:

步骤S01：开机；

步骤S02：抽水T1时间，暂停T2时间，进入步骤S03；

步骤S03：抽水T3 时间，暂停T4时间，再抽水T3时间；

步骤S04：停止抽水

相较于现有技术，本发明的有益效果是：一方面，对水量进行了有效控制，使得擦地机器人无论是在擦地还是未在擦地，其都不会有水难以控制的隐忧；另一方面，采用两个擦地装置来擦地，第一擦地装置实现湿擦和初擦，刮水装置刮掉经过第一擦地装置擦拭后累积在清洁表面上的水，第二擦地装置实现干擦，以此来实现经过擦地机擦拭的已清洁表面的清洁度和干燥度。第一擦地装置的左右可动性和可升降性，不仅可以提高第一擦地装置的清洁能力还可以使第一擦地装置在不工作时能够实现不与清洁表面接触，有效防止例如当清洁表面材质为木地板时，湿擦布长时间与木地板接触，而泡坏地板，以及第一擦地装置中的湿擦布在悬空状态能被风干。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明擦地机器人的俯视角度结构示意图。

图2为本发明擦地机器人的仰视角度结构示意图。

图3为本发明擦地机器人的侧视角度结构示意图。

图4为本发明擦地机器人的行走装置结构示意图。

图5为本发明擦地机器人的摆动机构结构示意图。

图6为本发明擦地机器人的升降机构结构示意图。

图7为本发明擦地机器人的供水系统结构示意图。

图8为本发明擦地机器人的供水系统抽水流程图。

主体1 底座11。

移动单元 2 动力装置 21 行走装置 22 轮毂221 轮皮 222。

带轮 223 带轮224 履带225。

摆动机构3 第一马达31 第一凸轮 32 左右摇摆连杆 33。

第一擦地布固定板固定板 34。

升降机构4 第二马达 41 第二凸轮42 第二凸轮突出部421 翘板 43。

充电基站5 充电弹片51。

供水系统6 水泵61 水箱62 进水管 63 出水管64 分分水阀65。

控制单元 7。

第一擦地装置8 第一擦地布固定板81 魔术贴82 第一擦地布 83。

第二擦地装置 9。

刮水装置10 刮条101 刮条固定架102。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图2所示，一种擦地机器人，包括机器主体1、设置于所述主体内的包含一个时间控制器71（图未标出）控制单元7、设置于所述主体1下部底座11上的移动单元2和擦地装置, 还包括一个供水系统6。主体1用于提供其他部件安装基础。移动单元2能够载着主体1及其安装在其上面的结构部件移动。擦地装置与待清洁表面接触，用于清洁待清洁表面上的污物。擦地装置包括第一擦地装置8和第二擦地装置9，第一擦地装置1与供水系统6由软管连通，第一擦地装置8设置于所述主体底座靠前的一侧，所述第二擦地装置9设置于所述主体底座后侧，第一擦地装置8实现湿擦，第二擦地装置9实现干擦，本发明的第一、第二装置装置包括擦地布和擦地布固定板，擦地布为吸水绒布和棉布（这是现有技术，这里不加以展开叙述）。如图4所示，移动单元2包括动力装置21和行走装置22，行走装置22为包括轮毂221和轮皮222的轮子或者两个带轮223、224和履带225的履带式轮子，其中轮毂221和轮皮222为一体成型。

本发明的擦地机器人包括跌落感应模块，该跌落感应模块设置于主体的底部且靠近前沿。例如：跌落感应模块为三个，分别设置于前沿靠左、前沿靠右和正前沿三处。这样擦地机器人前进时，向左前、正前或右前移动，当跌落传感模块检测到信号，控制单元则判断该擦地机器人跌落一次。

本发明的擦地机器人包括障碍感应模块，障碍感应模块设置于主体的底部且靠近前沿。例如：障碍感应模块为多个，分布于前沿靠左、前沿靠右和正前沿处。相邻两障碍感应模块的检测区域能够重叠，但是避免有盲区，从而避免该机器人擦地面撞击物品。

为了方便主体移动，该擦地机器人包括一万向轮，万向轮设置于主体的底部，一般设置于底部向前一侧。这样由移动轮及万向轮载着主体移动。

本发明的控制单元包括无线接收模块，用于接收充电基站发出信号。当充电基站发出信号，该无线接收模块接收信号，然后控制单元控制行走单元移动，使得该擦地机器人回到充电基站进行充电。

设置于底座11上的第一擦地装置是可活动的，第一擦地装置在摆动机构3的作用下作左右运动和在升降机构4的作用下作上下运动，如图5所示，擦地布安装板81通过魔术贴82粘连住第一擦地布83一起构成了第一擦地装置8 ，第一擦地装置8的擦地布安装板81通过其上面的卡销811和812与第一擦地板固定板 34上对应的卡孔341、342卡合固定，第一擦地板固定板 34、第一马达31、第一凸轮32和左右摇摆连杆33一起组成摆动机构3，工作时，第一马达31驱动第一凸轮32，第一凸轮32带动左右摇摆连杆33，由于左右摇摆连杆33固定设置在第一擦地板固定板34上，所以第一擦地板固定板34可以左右运动，第一擦地板固定板34卡扣着第一擦地装置8，所以第一擦地装置8可以左右运动；如图6所示，升降机构4包括第二马达 41、第二凸轮42安装在第一擦地板固定板34上的翘板43。升降机构4的作用是在开机时降下第一擦地装置8到待清洁表面上和停止工作时将第一擦地装置8从待清洁表面上升起来。在升降机构4的作用下，第一擦地装置8降到待清洁表面上的原理：第二马达41带动第二凸轮42转动，直到第二凸轮42的突出部421不再压着翘板43，第二马达41停止转动，与翘板43连接着的处于升起状态的第一擦地板固定板 34由于第二凸轮42的突出部421不再压着翘板43所以下坠到与待清洁表面接触；第一擦地装置8从待清洁表面上升起来的原理：第二马达41带动第二凸轮42转动直到第二凸轮42的突出部421压着翘板43，第二马达41停止转动，翘板43在杠杆原理的作用下顶起第一擦地板固定板 34，从而将第一擦地装置8从待清洁表面上拉起。

如图7所示，供水系统6中，水箱62中的水被水泵61抽取出，流经进水管63、分水阀65和出水管64后到可活动的第一擦地装置8上，再经第一擦地装置8上的第一擦地布83到待清洁表面上，水润湿待清洁表面，被第一马达31驱动着的第一擦地装置8通过机械动力式的方式擦拭经过润湿的待清洁表面，由于该擦拭过程是一个机械动力式的擦拭，能够大大提高第一擦拭装置的清洁能力，实现很好地清洁待清洁表面。

如图3所示，本发明还包括一个刮水装置10，该刮水装置在第一擦地装置8和移动单元2之间，刮水装置10包括弹性耐磨材质的刮条101和刮条固定架102，刮条固定架102与主体下部底座11一体成型，刮水装置10是用来收集经过第一擦地装置8清洁待清洁表面后累积的水，使得第二擦地装置9在清洁过程中更有效率地实现干擦；

如图8所示，为本实施例中供水系统实现水流入到第一擦地装置的擦地布上的流程，机器开始工作时，控制单元接收到开机命令，在移动单元2开始移动前，控制单元7先输出“开始抽水”的指令给水泵61，该“开始抽水”的指令中水泵61抽水时间为T1，T1的最优解为5-10秒，在控制单元7输出“开始抽水”的指令给水泵61的同时，控制单元7同时输出一个命令使升降机构4开始工作，使第一擦地装置下降到待清洁表面上，在水泵61完成抽水后，控制单元7输出“暂停抽水”的指令给水泵61，该指令的时间T2最优解为1分钟，然后控制单元7控制移动单元2使机器人开始在待清洁表面移动，实现擦拭待清洁表面。机器在清洁工作过程中，水泵61抽水时间为T3，T3最优解为 3--5秒，暂停时间为T4，再抽水3--5秒，再暂停30秒，也就是说此抽水指令是一个循环模式的，直到有新的指令给到。在机器工作过程中，控制单元对机器的电池容量进行不间断地探测，当控制单元检测到机器的电池容量小于一个预定值时，比如电池剩余电量比为20% ，控制单元7一方面控制移动单元2转动，使得该擦地机器人回到充电基站5进行充电，另外一方面控制单元7同时输出一个 “停止抽水”的指令给水泵61，直到接收到新的抽水指令。另外由于本发明中擦地机的充电基站设计成两个圆弧形弹片51构成的充电基站，此种设计使得擦地机更容易地与充电基站5连接上，从而避免了由于不容易与充电基站连接上，擦地机在充电基站附近反复地移动，使得此区域的待清洁表面被过度地润湿或者产生短路的危险。在本实施例中，实现第一擦地装置8作上下运动的升降机构4在机器进入充电状态或者完成工作后，该升降机构4将第一擦地装置8从待清洁表面上升起来，不与待清洁表面接触，由于第一擦地装置被升起来了，有效防止例如当清洁表面材质为木地板时，湿擦布长时间与木地板接触，而泡坏地板，以及第一擦地装置中的湿擦布在悬空状态更能被风干，延长擦地布的使用寿命。

综上所述，一方面，对水量进行了有效控制，使得擦地机器人无论是在擦地还是未在擦地，其都不会有水难以控制的隐忧；另一方面，采用两个擦地装置来擦地，第一擦地装置实现湿擦和初擦，刮水装置刮掉经过第一擦地装置擦拭后累积在清洁表面上的水，第二擦地装置实现干擦，以此来实现经过擦地机擦拭的已清洁表面的清洁度和干燥度。采用左右运动和上下运动的第一擦地装置，通过左右运动，提高第一擦地装置的清洁能力；通过上下运动，可以使第一擦地装置在不工作时能够实现不与清洁表面接触，有效防止例如当清洁表面材质为木地板时，湿擦布长时间与木地板接触，而泡坏地板，以及第一擦地装置中的湿擦布在悬空状态能被风干。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。