一种扫地机器人清扫图像控制方法与流程

本发明涉及智能清洁机器人领域，特别是涉及一种扫地机器人清扫图像控制方法。

背景技术：

随着家庭经济水平的提高和科技领域的进步，智能家电越发的普及，应用越来越广泛，具有广阔的市场前景和实用价值。扫地机器人就是其中最为典型的一种智能家电，最早在欧美流行，随着国内生活水平的提升，逐步进入了中国市场。

它能够通过简单的人工智能，在房间内进行扫刷和吸附等工作，将垃圾及灰尘临时收集到它的垃圾收纳盒，从而自动在房间内完成地板清理的工作。

现有的扫地机器人的工作方式主要为随机碰撞方法，即在碰撞发生之后随机角度转向，无法智能计算转向角度，存在清洁重复率高，覆盖率低，效率低下，且碰撞次数多，损坏机器等缺点。

技术实现要素：

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种扫地机器人清扫图像控制方法，能够使扫地机器人在特定的房屋中对指定的区域进行自动清扫。

技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种扫地机器人清扫图像控制方法，包括以下步骤：

步骤1)扫地机器人获取工作面图像，并将所获取的工作面图像划分为背景区域和工作区域；

步骤2)在工作区域内结合待清理垃圾的分布，规划所述扫地机器人的工作路径；

步骤3)将规划好的扫地机器人的工作路径发送给扫地机器人，扫地机器人根据收到的工作路径工作；

步骤4)当前工作面图像所示的工作路径遍历结束，重复步骤1)-步骤3)。

优选的：将所获取的工作面图像划分为背景区域和工作区域的方法为图像处理的方法。

优选的：结合待清理垃圾的分布规划扫地机器人的工作路径是按大堆垃圾先处理，小堆垃圾后处理，零散垃圾最后处理的方法来规划的。

优选的：先将所获取的工作面图像建立图像坐标系，再得扫地机器人工作路径在图像坐标系中表示，最后将图像坐标系中的工作路径变换到实际笛卡尔坐标系中。

优选的：所述扫地机器人用线段在工作区域显示前进的路径。

本发明相比现有技术，具有以下有益效果：

扫地机器人针对指定的房屋建立工作面图像及工作区域图，并建立相应的清扫路径，使扫地机器人对工作区域有基本的认识，避免了因环境因素影响而使控制失效。

附图说明

图1为一种扫地机器人清扫图像控制方法的算法流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本技术所附权利要求所限定的范围。

如图1所示为一种扫地机器人清扫图像控制方法，包括以下步骤：

步骤1)扫地机器人获取工作面图像，并将所获取的工作面图像划分为背景区域和工作区域；

步骤2)在工作区域内结合待清理垃圾的分布，规划所述扫地机器人的工作路径；

步骤3)将规划好的扫地机器人的工作路径发送给扫地机器人，扫地机器人根据收到的工作路径工作；

步骤4)当前工作面图像所示的工作路径遍历结束，重复步骤1)-步骤3)。

将所获取的工作面图像划分为背景区域和工作区域的方法为图像处理的方法。

结合待清理垃圾的分布规划扫地机器人的工作路径是按大堆垃圾先处理，小堆垃圾后处理，零散垃圾最后处理的方法来规划的。

先将所获取的工作面图像建立图像坐标系，再得扫地机器人工作路径在图像坐标系中表示，最后将图像坐标系中的工作路径变换到实际笛卡尔坐标系中。

所述扫地机器人用线段在工作区域显示前进的路径。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种扫地机器人清扫图像控制方法，包括以下步骤：扫地机器人获取工作面图像，并将所获取的工作面图像划分为背景区域和工作区域；在工作区域内结合待清理垃圾的分布，规划所述扫地机器人的工作路径；将规划好的扫地机器人的工作路径发送给扫地机器人，扫地机器人根据收到的工作路径工作；当前工作面图像所示的工作路径遍历结束，重复上述步骤。

技术研发人员：华正浩;朱光茂;张晓华;张林川
受保护的技术使用者：南京龙贞自控科技发展有限公司
技术研发日：2017.09.29
技术公布日：2019.04.05