专利名称：智能清洁机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种水下智能清洁机器人，尤其涉及一种依据机器人重心的变化来改变智能清洁机器人的行走状态的机器人，其重心的变化主要通过检测装置来检测。
背景技术：
目前市场上销售的智能清洁机器人种类繁多，传统智能清洁机器人的把手多为不可翻转的，是固定于智能清洁机器人的主体上面。这样机器人在爬墙或者改变行走路径的过程中由于把手不能自动翻转就不能自动调节重心，导致智能清 洁机器人在爬墙的过程中由于重心不稳而掉下来或者爬不上；另外，传统的智能清洁机器人的滚刷轮多采用胶皮结构，即在行走轮上安装呈发散叶片状的橡胶轮，这种结构虽然增加了机器人行走过程中的摩擦力，改善了机器人行走的稳定性及清洗效果，但这种胶皮结构的滚刷轮只适合清洗泳池的池底，但当需要清理墙壁、爬墙的时候，由于胶皮轮与墙壁之间的摩擦力小，使得水下机器人很容易从墙上掉下来，导致机器出现故障。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种智能清洁机器人，解决如何使机器人可根据自身重心的改变从而调整其行走状态的技术问题。智能清洁机器人，包括具有把手的机器人主体、检测重心变化的检测装置、接收检测装置信号并控制把手翻转装置的控制系统、把手翻转装置；检测装置、控制系统、把手翻转装置均设置在机器人主体内，把手翻转装置另一端与把手连接。所述运动状态检测装置为陀螺仪或者加速度计。所述控制系统包括传感器信号调整与控制算法模块、无线控制模块、电机控制模块、系统接口与电源控制模块。所述把手翻转装置为电机。所述电机总共有2个，分别布置在把手的两端。所述把手内部中空。所述机器人主体上的滚刷轮的外边面设有胶棉。本实用新型的有益效果是I、由于设有检测重心变化的检测装置、控制系统、把手翻转装置；这样当机器人处于爬墙、翻转或者静止状态时，检测装置自动检测机器人的重心，然后发送信号给控制系统，控制系统根据事先设定好的程序控制把手翻转装置进而改变机器人的行走状态。2、由于把手内部中空，这样可以直接产生浮力，不需要向里面填充泡沫以及其它辅助的产生浮力的材料。3、由于滚刷轮的外边面设有胶棉，其吸水能力好，清洁功能高，使机器人主体与瓷砖的墙面能够紧密结合防止坠落，而且能更好的清理泳池的池底和侧壁。
图I是智能清洁机器人的示意图；图2是图I中的智能清洁机器人的另一侧示意图；图3是检测装置、控制系统、把手翻转装置的连接示意图；图4是控制系统的示意图；图中I.智能清洁机器人、2.机器人主体、3.控制系统 、4.检测装置、5.伺服电机、6.把手、7.滚刷轮。
具体实施方式
请参考图I至图4，该智能清洁机器人I包括机器人主体2、接收检测装置信号并控制把手翻转装置的控制系统3、检测重心变化的检测装置4如陀螺仪、加速度计等、作为把手翻转装置的伺服电机5。机器人主体2外部具有行走部件、内部中空的把手6，内部具有常用的运转及清洁部件；如机器人主体I的底部与顶部分别开设有进水口与出水口，用于将池水自进水口吸入主体内部，并经过滤后自出水口喷入池内，从而实现净化池水的目的。这些都是现有技术，在此不再过多描述。把手6内部中空，这样可以直接产生浮力，不需要向里面填充泡沫以及其它辅助的产生浮力的材料。控制系统3包括控制系统包括传感器信号调整与控制算法模块、无线控制模块、电机控制模块、系统接口与电源控制模块。采用目前智能清洁机器人常采用的控制系统，只是在其上设定了可接收检测装置4的检测信号进而对把手翻转装置如伺服电机5进行控制的控制程序，这个也是很容易做到的，其安装在机器人主体2内部。上述控制系统当然也可从使用其它领域中能接收检测重心改变的检测装置的信号并处理的控制系统，如自动平衡车的控制系统。伺服电机5体积要求小一点，要能与把手6的两端固定在一起，当电机运转时带动把手6运转。这样把手6能够在机器人主体2爬墙或者在水中旋转的过程中主动翻转，而在翻转的过程中机器人主体2可以自动调节重心，避免了机器人主体2在爬墙清理的过程中出现从墙壁上掉下来。圆柱形的滚刷轮6固定在机器人主体2底部，其外表面包裹有吸水能力好，清洁功能高的胶棉，机器人主体2在泳池内清理行走时该胶棉与瓷砖之间的摩擦力大，使得机器人主体2与瓷砖能够紧密结合，防止机器人主体2在爬墙清理的过程中从墙壁上掉下来，而且胶棉的清洁能力更强，能够更好的清理泳池的池底和侧壁。
权利要求1.智能清洁机器人，包括具有把手的机器人主体、其特征在于还包括检测重心变化的检测装置、接收检测装置信号并控制把手翻转装置的控制系统、把手翻转装置；检测装置、控制系统、把手翻转装置均设置在机器人主体内，把手翻转装置另一端与把手连接。
2.依据权利要求I所述的所述智能清洁机器人，其特征在于所述运动状态检测装置为陀螺仪或者加速度计。
3.依据权利要求I所述的所述智能清洁机器人，其特征在于控制系统包括传感器信号调整与控制算法模块、无线控制模块、电机控制模块、系统接口与电源控制模块。
4.依据权利要求I所述的所述智能清洁机器人，其特征在于所述把手翻转装置为伺服电机。
5.依据权利要求4所述的所述智能清洁机器人，其特征在于所述电机总共有2个，分别布置在把手的两端。
6.依据权利要求I所述的所述智能清洁机器人，其特征在于所述把手内部中空。
7.依据权利要求I所述的所述智能清洁机器人，其特征在于所述机器人主体上的滚刷轮的外边面设有胶棉。
专利摘要本实用新型公开了一种智能清洁机器人，包括具有把手的机器人主体、检测重心变化的检测装置、接收检测装置信号并控制把手翻转装置的控制系统、把手翻转装置；检测装置、控制系统、把手翻转装置均设置在机器人主体内，把手翻转装置另一端与把手连接。本实用新型可解决如何使机器人可根据自身重心的改变从而调整其行走状态的技术问题。
文档编号B25J13/08GK202607669SQ201220238200
公开日2012年12月19日 申请日期2012年5月25日 优先权日2012年5月25日
发明者应佳伟, 徐肇松, 傅丹 申请人:杭州高越科技有限公司