专利名称：一种移动焊接机器人无线控制装置的制作方法
技术领域：
一种移动焊接机器人无线控制装置技术领域[0001]本实用新型涉及无线控制领域，尤其是涉及一种移动焊接机器人无线控制装置。
技术背景[0002]随着先进制造技术、工业自动化技术以及焊接自动化技术的快速发展，焊接机器人技术也日益成熟。焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业中汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。[0003]目前焊接机器人的控制主要采用有线方式，工作时，信号传输线随着机器人的运动易缠绕在物体上，并且信号传输线容易被破坏，影响通信质量。无线控制方式则具有扩展性好、适应性好、易维护等优点。因此研究设计出一种通信可靠性的焊接机器人无线控制系统具有非常重要的意义。[0004]实用新型[0005]本实用新型的目的是提供一种移动焊接机器人无线控制装置，解决移动焊接机器人的无线控制问题。[0006]本实用新型是这样来实现的，它包括计算机、USB转串口模块、无线数传模块、无线传输模块、步进电机控制器、移动焊接机器人，其特征是计算机连接USB转串口模块，USB转串口模块连接无线数传模块，无线数传模块信号连接无线传输模块，无线传输模块连接步进电机控制器，步进电机控制器连接移动焊接机器人。[0007]本实用新型的有益效果是将整个装置模块化，易于调试、检查及修改；通信可靠、抗干扰能力强；无需线缆连接，除适用于移动焊接机器人的无线控制外，还可以用于其他无线控制场合。
[0008]图I为本实用新型的原理框图。[0009]在图中，I、计算机2、USB转串口模块3、无线数传模块4、无线传输模块5、步进电机控制器6、移动焊接机器人。
具体实施方式
[0010]如图I所示，本实用新型是这样来实现的，它包括计算机1、USB转串口模块2、无线数传模块3、无线传输模块4、步进电机控制器5、移动焊接机器6人，计算机I连接USB转串口模块2，USB转串口模块2连接无线数传模块3，无线数传模块3信号连接无线传输模块 4，无线传输模块4连接步进电机控制器5，步进电机控制器5连接移动焊接机器人6。USB 转串口模块2将计算机I传送给USB接口的数据经PL2303芯片转化成RS232信息流发送给无线数传模块3 ;无线数传模块4接收到数据后，再通过步进电机控制模块5将其转化为移动焊接机器人6的动作。[0011]USB转串口模块与无线数传模块的通信采用UlART接口，其核心是dsPIC30F5015芯片的接收移位寄存器，当有数据从计算机传来时，数据从UlRX引脚上接收，并送到数据恢复区中，在采集到UlRX引脚上的停止位后，UlRSR将接收到的数据将转移到接收FIFO缓冲器中。dsPIC30F5015芯片与SX1212芯片的通信采用SPI接口，两者正常通信前，需要配置SX1212内部寄存器，如设定工作频段、输出功率、串口速率、有无校验、唤醒时间、地址码、地址数、收发数据的宽度等。对SX1212的写寄存器操作是在引脚NSS_C0NGIG低电平时有效，数据在引脚SCK上升沿时通过引脚MOSI写入SX1212片内，首先写入需要配置寄存器的地址再写入数据，发送数据时SX1212将自动加上前导码和校验位，以便接收端来判断数据是否正确，SX1212发送数据的实现过程包括复位SX1212芯片；初始化SX1212芯片；发送数据；清空SX1212芯片发送FIFO缓冲区中数据，为下一次发送数据作准备。对SX1212 芯片的读寄存器操作也是在引脚NSS_C0NGIG低电平时有效，数据在引脚SCK上升沿时通过引脚MOSO读出。正确接收到数据时SX1212将自动去掉前导码和校验位，并将接收到的数据暂存到接收寄存器中，SX1212接收数据的实现过程包括进入接收状态；复位SX1212芯片；初始化SX1212芯片；接收数据；数据接收完成之后，清除接收缓冲区中的数据，为下一次接收数据作准备。本实用新型利用dsPIC30F5015芯片的通用I/O 口来实现对步进电机的方向及使能控制，而利用比较输出口 OC来产生步进电机运行所需要的脉冲信号，将比较输出口设置成高低电平交替输出方式，当比较值和定时器的周期值给定后，就可以自发地产生步进电机的脉冲信号PWM波。
权利要求1.一种移动焊接机器人无线控制装置，它包括计算机、USB转串口模块、无线数传模块、无线传输模块、步进电机控制器、移动焊接机器人，其特征是计算机连接USB转串口模块，USB转串口模块连接无线数传模块，无线数传模块信号连接无线传输模块，无线传输模块连接步进电机控制器，步进电机控制器连接移动焊接机器人。
专利摘要一种移动焊接机器人无线控制装置，计算机连接USB转串口模块，USB转串口模块连接无线数传模块，无线数传模块信号连接无线传输模块，无线传输模块连接步进电机控制器，步进电机控制器连接移动焊接机器人。本实用新型将整个系统模块化，易于调试、检查及修改；通信可靠、抗干扰能力强；无需线缆连接，除适用于移动焊接机器人的无线控制外，还可以用于其他无线控制场合。
文档编号B25J13/00GK202655806SQ20122023808
公开日2013年1月9日 申请日期2012年5月25日 优先权日2012年5月25日
发明者马国红, 杜保舟, 朱书林 申请人:马国红