专利名称：一种用于巡逻机器人小车的五方位红外避障装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及自动控制技术领域，特别涉及一种用于巡逻机器人小车的五方位红外避障装置。
背景技术：
在很多重要场合或场地为保障安全，除需设置固定的监视设备外，还需要设置移动巡逻装置，如将巡逻机器人设置在移动的小车上。巡行中的小车在行进线路上会存在来自上下左右各方向上的障碍，如路面出现的坑洼，或小车行进线路前方存在某些会挡住小车顶部器件通过的障碍等等，会造成小车无法顺利避障行进。
实用新型内容为了解决上述问题，本实用新型提供了一种用于巡逻机器人小车新型自动避障装置，它具有巡逻机器人小车行进中可适应全方位复杂路况的功能。为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下一种用于巡逻机器人小车的五方位红外避障装置，包括巡逻机器人小车1，还包括处理器2、水平左前方红外避障传感器模块3、水平正前方红外避障传感器模块4、水平右前方红外避障传感器模块5、垂直前上方红外避障传感器模块6和垂直前下方红外避障传感器模块7，所述水平左前方红外避障传感器模块3、水平正前方红外避障传感器模块4、水平右前方红外避障传感器模块5、垂直前上方红外避障传感器模块6和垂直前下方红外避障传感器模块7分别与所述处理器2的对应端口电性连接，所述水平左前方红外避障传感器模块3、水平正前方红外避障传感器模块4和水平右前方红外避障传感器模块5分别设置在所述巡逻机器人小车1前部水平方向上，其中，所述水平左前方红外避障传感器模块3指向所述巡逻机器人小车1的水平左前方，所述水平正前方红外避障传感器模块4指向所述巡逻机器人小车1的水平正前方，所述水平右前方红外避障传感器模块5 指向所述巡逻机器人小车1的水平右前方；所述垂直前上方红外避障传感器模块6和垂直前下方红外避障传感器模块7分别设置在所述巡逻机器人小车1前部的垂直方向上；其中， 所述垂直前上方红外避障传感器模块6指向所述巡逻机器人小车1的垂直前上方，所述垂直前下方红外避障传感器模块7指向所述巡逻机器人小车1的垂直前下方。所述处理器2为S3C2410处理器，所述水平左前方红外避障传感器模块3、水平正前方红外避障传感器模块4、水平右前方红外避障传感器模块5、垂直前上方红外避障传感器模块6和垂直前下方红外避障传感器模块7为Mini IR Dectector红外避障传感器模块。由于采用了上述技术方案，本实用新型具有以下显著特点1、巡逻机器人小车在自动避障方面可适应全方位的复杂路况。2、智能化、自动化程度高。3、结构简单、可靠性高，功能全面。
图1--本实用新型电气原理方框图。其中，1-巡逻机器人小车，2-处理器，3"水平左前方红外避障传感器模块，4-水平正前方红外避障传感器模块，5-水平右前方红外避障传感器模块，6-垂直前上方红外避障传感器模块，7-垂直前下方红外避障传感器模块。
具体实施方式
本实用新型由处理器2、水平左前方红外避障传感器模块3、水平正前方红外避障传感器模块4、水平右前方红外避障传感器模块5、垂直前上方红外避障传感器模块6和垂直前下方红外避障传感器模块7等构成，用于安防巡逻机器人小车在行进中的遇障碍报警。在巡逻机器人小车1的前部安装五个Mini IR Dectector红外避障传感器模块。 其中，水平方向上放置3个，水平左前方红外避障传感器模块3指向巡逻机器人小车1的水平左前方，水平正前方红外避障传感器模块4指向巡逻机器人小车1的水平正前方，水平右前方红外避障传感器模块5指向巡逻机器人小车1的水平右前方；垂直方向上安装2个，垂直前上方红外避障传感器模块6指向巡逻机器人小车1的前上方，垂直前下方红外避障传感器模块7指向巡逻机器人小车1的前下方。水平方向上设置的三个传感器模块3、4、5用于检测巡逻机器人小车1水平左前方，水平正前方，水平右前方的障碍物；垂直方向上设置有2个传感器模块，其中指向前上方的传感器模块6用于检测小车1行进路线上前方会阻挡小车1顶部器件的障碍物，指向前下方的传感器模块7用于检测小车1行进路线上路面坑洼的障碍。五个传感器的信号送入处理器2，由其处理后控制巡逻机器人小车在行进中遇障碍后，根据行进算法选择其他合适行进路线，以保证小车顺利避障行进。本实用新型具有检测功能多、自动化程度高、可靠性好等诸多优点，具有良好的市场价值。凡是未脱离本实用新型技术方案的内容或依据本实用新型的技术实质对以上方案所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型保护范围之内。
权利要求1.一种用于巡逻机器人小车的五方位红外避障装置，包括巡逻机器人小车(1)，其特征在于，还包括处理器O)、水平左前方红外避障传感器模块(3)、水平正前方红外避障传感器模块G)、水平右前方红外避障传感器模块(5)、垂直前上方红外避障传感器模块(6) 和垂直前下方红外避障传感器模块(7)；所述水平左前方红外避障传感器模块(3)、水平正前方红外避障传感器模块G)、水平右前方红外避障传感器模块(5)、垂直前上方红外避障传感器模块(6)和垂直前下方红外避障传感器模块(7)分别与所述处理器( 的对应端口电性连接；所述水平左前方红外避障传感器模块(3)、水平正前方红外避障传感器模块(4) 和水平右前方红外避障传感器模块( 分别设置在所述巡逻机器人小车(1)前部水平方向上；其中，所述水平左前方红外避障传感器模块C3)指向所述巡逻机器人小车(1)的水平左前方，所述水平正前方红外避障传感器模块(4)指向所述巡逻机器人小车(1)的水平正前方，所述水平右前方红外避障传感器模块( 指向所述巡逻机器人小车(1)的水平右前方； 所述垂直前上方红外避障传感器模块(6)和垂直前下方红外避障传感器模块(7)分别设置在所述巡逻机器人小车(1)前部的垂直方向上，其中，所述垂直前上方红外避障传感器模块(6)指向所述巡逻机器人小车(1)的垂直前上方，所述垂直前下方红外避障传感器模块 (7)指向所述巡逻机器人小车(1)的垂直前下方。
2.如权利要求1所述的一种用于巡逻机器人小车的五方位红外避障装置，其特征在于，所述处理器( 为S3C2410处理器，所述水平左前方红外避障传感器模块(3)、水平正前方红外避障传感器模块G)、水平右前方红外避障传感器模块(5)、垂直前上方红外避障传感器模块(6)和垂直前下方红外避障传感器模块(7)为Mini IR Dectector红外避障传感器模块。
专利摘要本实用新型公开了一种用于巡逻机器人小车的五方位红外避障装置。它由处理器、水平左前方红外避障传感器模块、水平正前方红外避障传感器模块、水平右前方红外避障传感器模块、垂直前上方红外避障传感器模块和垂直前下方红外避障传感器模块等构成，用于巡逻机器人小车在行进中自动避障时适应全方位复杂路况。具有检测功能多、自动化程度高、可靠性好等诸多优点，故极具良好的应用前景和市场前景。
文档编号G05D1/02GK202093394SQ20112016844
公开日2011年12月28日 申请日期2011年5月24日 优先权日2011年5月24日
发明者刘丛 申请人:北京富盛星电子有限公司