一种全方位自动灭火机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于灭火机器人领域，特别涉及一种自动灭火机器人。
【背景技术】
[0002]目前在火灾现场进行救火时，当现场情况较为复杂时，需要消防员进入现场进行灭火，由于火灾现场情况危急，不能保证消防员的人身安全，因此需要一种可以替代消防员处理危险情况的自动灭火装置。现有技术中，有一种自动灭火机器人，其结构包括地面行走装置，地面行走装置上设有水平工作台，水平工作台上铰接有气缸，水平工作台上经连接座铰接有可转动至轴线与水平面夹角呈70°的灭火剂喷管，灭火剂喷管的前端部与气缸的活塞杆伸出端相铰接。其不足之处在于:该灭火机器人的水枪只能在竖直平面内转动，水枪的转动角度受到限制，水枪只能对机器人正前方进行喷水，导致机器人在灭火过程中不够灵活，灭火不够迅速，无法在第一时间控制火情。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供一种全方位自动灭火机器人，使得灭火剂喷管既能够在水平面转动，也能在竖直面转动，实现全方位转动，更加迅速灵活地扑灭火源。
[0004]本发明的目的是这样实现的:一种全方位自动灭火机器人，包括行走小车，所述行走小车上转动连接有灭火剂喷管，所述灭火剂喷管包括转动连接在行走小车上的第一旋转部，第一旋转部的端部设有与其连为一体的过渡部，过渡部的端部转动连接有第二旋转部；所述第一旋转部的旋转轴线垂直于水平面，第二旋转部的旋转轴线平行于水平面，所述灭火剂喷管的管口轴线垂直于第二旋转部的旋转轴线，所述行走小车上设有用于接受信号的感应旋转装置;还包括分别驱动第一旋转部、第二旋转部转动的第一驱动机构和第二驱动机构。
[0005]本发明工作时，灭火剂喷管上的探测器接收到火源发出的感应信号，控制系统工作行走小车移动至火源处，第一驱动机构带动第一旋转部绕垂直于水平面的轴线转动，第二驱动机构带动第二旋转部绕平行于水平面的轴线转动，灭火剂喷管能在水平面和竖直面内全方位转动，喷出灭火剂扑灭火源。与现有技术相比，本发明的有益效果在于:灭火剂喷管既能够在水平面内转动，也能够在竖直面内转动，行走小车移动到靠近火源的适宜距离时，灭火剂喷管进行全方位转动，选择合适的角度喷出灭火剂将火源扑灭，灭火动作更加灵活迅速，实现第一时间扑灭火源。
[0006]作为本发明的优选，所述第一旋转部为竖直管段，过渡部为折弯管段，第二旋转部为L形管段。
[0007]作为本发明的进一步改进，所述第一驱动机构包括第一电机，第一电机的输出轴竖直向上设置并传动连接有同步带轮一，同步带轮一经同步带与固定套装在第一旋转部外周的同步带轮二相连;所述第二驱动机构包括第二电机，第二电机的输出轴竖直向上设置并传动连接有同步带轮三，第一旋转部的外周转动连接有与同步带轮三相对应的同步带轮四，同步带轮三和同步带轮四之间经同步带相连，第一旋转部上还转动连接有与同步带轮四同步转动的同步带轮五，第二旋转部的外周固定套装有与同步带轮五相对应的同步带轮六，过渡部上经固定架连接有两个对称设置的导向轮，导向轮的转轴与同步带轮五的转轴互相垂直，同步带轮五上的同步带水平绕过相应导向轮的外侧后竖直向上延伸并绕装在同步带轮六上。第一电机工作，同步带轮一经同步带带动同步带轮二转动，第一旋转部在水平面内转动;第二电机工作，同步带轮三经同步带带动同步带轮四转动，同步带轮五转动，同步带轮五上的同步带绕过导向轮后带动同步带轮六转动，第二旋转部在竖直面内转动。
[0008]作为本发明的优选，所述过渡部为水平管段，第一旋转部为设置在过渡部侧面的竖直管段，第二旋转部为竖直管段。
[0009]作为本发明的进一步改进，所述第一旋转部通过旋转接头与固定安装在行走小车上的固定接头转动连接，固定接头为进口和出口互相垂直的两通管，旋转接头为竖直管，第一旋转部的下端与旋转接头上端固定连接，旋转接头下端与固定接头的直通路转动连接。旋转接头转动带动第一旋转部转动，灭火剂经固定接头的旁通路进入，再从固定接头的直通路经旋转接头进入第一旋转部。
[0010]作为本发明的进一步改进，所述第一驱动机构包括第一蜗轮蜗杆副，第一蜗轮蜗杆副的蜗杆与电机传动连接，蜗轮上安装有第一蜗轮轴，第一蜗轮轴竖直向上延伸进入固定接头，第一蜗轮轴的端部与旋转接头传动连接;所述第二驱动机构包括第二蜗轮蜗杆副，第二蜗轮蜗杆副的蜗杆与电机传动连接，蜗轮上安装有水平设置的第二蜗轮轴，第二蜗轮轴端部与第二旋转部传动连接。蜗杆带动蜗轮转动，第一蜗轮轴带动旋转接头和第一旋转部转动，第二蜗轮轴带动第二旋转部转动。
作为本发明的进一步改进，所述行走小车设置为履带车或轮式车。履带车使得机器人的抗倾覆能力更好，抓地力更强，避免灭火剂喷管喷出灭火剂时的反作用力导致机器人后退;轮式车使得机器人移动起来更加灵活和迅速，能够快速移动至火源处进行灭火。
[0011]作为本发明的进一步改进，所述感应旋转装置为设置在第二旋转部上的探测器。探测器跟随第二旋转部同时转动，探测器接受到火灾信号后，第一旋转部和第二旋转部旋转到合适的角度，喷出灭火剂进行灭火。
[0012]作为本发明的进一步改进，所述行走小车上设置有与灭火剂喷管相连通的消防皮龙连接机构。灭火剂喷管与消防皮龙连接机构相连，大大延长了持续作业时间，避免了火情还没得到控制机器人储备的灭火剂就用光了的情况，灭火可靠性更好。
[0013]作为本发明的进一步改进，所述行走小车上设置有与灭火剂喷管相连通的灭火剂储存罐。行走小车自带灭火剂储存罐，机器人移动起来更加方便和灵活，降低了碰到障碍物的风险。
【附图说明】
[0014]图1为本发明的一种结构不意图。
[0015]图2为本发明的部分结构示意图。
[0016]图3为图2的立体结构示意图。
[0017]图4为灭火剂喷管的结构示意图。
[0018]图5为本发明的另一种结构不意图。
[0019]图6为本发明的部分结构示意图。
[0020]图7为灭火剂喷管的另一种结构示意图。
[0021]图8为本发明的另一种结构不意图。
[0022]图9为灭火剂喷管的另一种结构示意图。
[0023]图10为本发明的另一种结构不意图。
[0024]其中，I行走小车，2灭火剂喷管，2a第一旋转部，2b过渡部，2c第二旋转部，3消防皮龙连接机构，4探测器，5第一电机，6同步带轮一，7同步带轮二，8第二电机，9同步带轮三，10同步带轮四，11同步带，12同步带轮五，13同步带轮六，14固定架，15导向轮，16旋转接头，17固定接头，18第一蜗轮蜗杆副，19第一蜗轮轴，20第二蜗轮蜗杆副，21第二蜗轮轴，22灭火喷管头，23灭火剂储存罐。
【具体实施方式】
[0025]实施例1
如图1-4，为一种全方位自动灭火机器人，包括行走小车I，行走小车I为履带车，行走小车I上转动连接有灭火剂喷管2，灭火剂喷管2包括转动连接在行走小车I上的第一旋转部2a，第一旋转部2a的端部设有与其连为一体的过渡部2b，过渡部2b的端部转动连接有第二旋转部2c;第一旋转部2a为竖直管段，过渡部2b为折弯管段，第二旋转部2c为L形管段;第一旋转部2a的旋转轴线垂直于水平面，第二旋转部2c的旋转轴线平行于水平面，灭火剂喷管2的管口轴线垂直于第二旋转部2c的旋转轴线，行走小车I上设有用于接受信号的感应旋转装置;所述感应旋转装置为设置在第二旋转部2c上的探测器4;还包括分别驱动第一旋转部2a、第二旋转部2c转动的第一驱动机构和第二驱动机构。所述第一驱动机构包括第一电机5，第一电机5的输出轴竖直向上设置并传动连接有同步带轮一6，同步带轮一6经同步带11与固定套装在第一旋转部2a外周的同步带轮二 7相连;所述第二驱动机构包括第二电机8，第二电机8的输出轴竖直向上设置并传动连接有同步带轮三9，第一旋转部2a的外周转动连接有与同步带轮三9相对应的同步带轮四10，同步带轮三9和同步带轮四10之间经同步带11相连，第一旋转部2a上还转动连接有与同步带轮四10同步转动的同步带轮五12，第二旋转部2c的外周固定套装有与同步带轮五12相对应的同步带轮六13，过渡部2b上经固定架14连接有两个对称设置的导向轮1