5，导向轮15的转轴与同步带轮五12的转轴互相垂直，同步带轮五12上的同步带11水平绕过相应导向轮15的外侧后竖直向上延伸并绕装在同步带轮六13上。行走小车I上设置有与灭火剂喷管2相连通的灭火剂储存罐23。
[0026]本装置工作时，灭火剂喷管2上的探测器4接收到火源发出的感应信号，控制系统工作行走小车I移动至火源处，第一电机5工作，同步带轮一6经同步带11带动同步带轮二7转动，第一旋转部2a在水平面内转动;第二电机8工作，同步带轮三9经同步带11带动同步带轮四10转动，同步带轮五12转动，同步带轮五12上的同步带15绕过导向轮15后带动同步带轮六13转动，第二旋转部8c在竖直面内转动，灭火剂喷管2能在水平面和竖直面内全方位转动，灭火剂喷管2选择合适角度从灭火剂储存罐23喷出灭火剂扑灭火源。
[0027]实施例2
如图5-7，为一种全方位自动灭火机器人，包括行走小车I，行走小车I为履带车，行走小车I上转动连接有灭火剂喷管2，灭火剂喷管2包括转动连接在行走小车I上的第一旋转部2a，第一旋转部2a的端部设有与其连为一体的过渡部2b，过渡部2b的端部转动连接有第二旋转部2c;过渡部2b为水平管段，第一旋转部2a为设置在过渡部2b侧面的竖直管段，第二旋转部2c为竖直管段;第一旋转部2a的旋转轴线垂直于水平面，第二旋转部2c的旋转轴线平行于水平面，灭火剂喷管2的管口轴线垂直于第二旋转部2c的旋转轴线，行走小车I上设有用于接受信号的感应旋转装置;所述感应旋转装置为设置在第二旋转部2c上的探测器4;还包括分别驱动第一旋转部2a、第二旋转部2c转动的第一驱动机构和第二驱动机构。第一旋转部2a通过旋转接头16与固定安装在行走小车I上的固定接头17转动连接，固定接头17为进口和出口互相垂直的两通管，旋转接头16为竖直管，第一旋转部2a的下端与旋转接头16上端固定连接，旋转接头16下端与固定接头17的直通路转动连接。所述第一驱动机构包括第一蜗轮蜗杆副18，第一蜗轮蜗杆副18的蜗杆与电机传动连接，蜗轮上安装有第一蜗轮轴19，第一蜗轮轴19竖直向上延伸进入固定接头17，第一蜗轮轴19的端部与旋转接头16传动连接。所述第二驱动机构包括第二蜗轮蜗杆副20，第二蜗轮蜗杆副20的蜗杆与电机传动连接，蜗轮上安装有水平设置的第二蜗轮轴21，第二蜗轮轴21端部与第二旋转部2c传动连接。为了延长持续作业时间，行走小车I上设置有与灭火剂喷管2相连通的消防皮龙连接机构3。为了使得灭火剂喷出时更加有力，灭火剂喷管2的端部连接有灭火喷管头22。
[0028]实施例3
如图8和9，与实施例2的不同之处在于，过渡部2b为水平管段，第一旋转部2a为竖直管段，第二旋转部2c为L形管段。本装置工作时，第一蜗轮轴带动第一旋转部2a转动，第二蜗轮轴带动第二旋转部2c转动。灭火剂喷管2能在水平面和竖直面内全方位转动，灭火剂喷管2选择合适角度喷出灭火剂扑灭火源。
[0029]实施例4
如图10，与实施例2的不同之处在于，第一旋转部2a为竖直管段，过渡部2b为进口和出口轴线相垂直的两通管段，第二旋转部2c为L形管段。第一旋转部2a和第二旋转部2c均由电机和齿轮驱动转动，第二旋转部2c与过渡部2b之间经轴承转动连接。
行走小车I并不局限于履带车的形式，也可以为轮式车。轮式车使得机器人移动起来更加灵活和迅速，能够快速移动至火源处进行灭火。
[0030]本装置的灭火剂喷管2既能够在水平面内转动，也能够在竖直面内转动，行走小车移动到靠近火源的适宜距离时，灭火剂喷管2进行全方位转动，选择合适的角度喷出灭火剂将火源扑灭，灭火动作更加灵活迅速，实现第一时间扑灭火源;灭火剂喷管2与消防皮龙连接机构3相连，大大延长了持续作业时间，避免了火情还没得到控制机器人储备的灭火剂就用光了的情况，灭火可靠性更好。
[0031]本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种全方位自动灭火机器人，包括行走小车，所述行走小车上转动连接有灭火剂喷管，其特征在于:所述灭火剂喷管包括转动连接在行走小车上的第一旋转部，第一旋转部的端部设有与其连为一体的过渡部，过渡部的端部转动连接有第二旋转部;所述第一旋转部的旋转轴线垂直于水平面，第二旋转部的旋转轴线平行于水平面，所述灭火剂喷管的管口轴线垂直于第二旋转部的旋转轴线，所述行走小车上设有用于接受信号的感应旋转装置；还包括分别驱动第一旋转部、第二旋转部转动的第一驱动机构和第二驱动机构。2.根据权利要求1所述的一种全方位自动灭火机器人，其特征在于:所述第一旋转部为竖直管段，过渡部为折弯管段，第二旋转部为L形管段。3.根据权利要求2所述的一种全方位自动灭火机器人，其特征在于:所述第一驱动机构包括第一电机，第一电机的输出轴竖直向上设置并传动连接有同步带轮一，同步带轮一经同步带与固定套装在第一旋转部外周的同步带轮二相连;所述第二驱动机构包括第二电机，第二电机的输出轴竖直向上设置并传动连接有同步带轮三，第一旋转部的外周转动连接有与同步带轮三相对应的同步带轮四，同步带轮三和同步带轮四之间经同步带相连，第一旋转部上还转动连接有与同步带轮四同步转动的同步带轮五，第二旋转部的外周固定套装有与同步带轮五相对应的同步带轮六，过渡部上经固定架连接有两个对称设置的导向轮，导向轮的转轴与同步带轮五的转轴互相垂直，同步带轮五上的同步带水平绕过相应导向轮的外侧后竖直向上延伸并绕装在同步带轮六上。4.根据权利要求1所述的一种全方位自动灭火机器人，其特征在于:所述过渡部为水平管段，第一旋转部为设置在过渡部侧面的竖直管段，第二旋转部为竖直管段。5.根据权利要求4所述的一种全方位自动灭火机器人，其特征在于:所述第一旋转部通过旋转接头与固定安装在行走小车上的固定接头转动连接，固定接头为进口和出口互相垂直的两通管，旋转接头为竖直管，第一旋转部的下端与旋转接头上端固定连接，旋转接头下端与固定接头的直通路转动连接。6.根据权利要求5所述的一种全方位自动灭火机器人，其特征在于:所述第一驱动机构包括第一蜗轮蜗杆副，第一蜗轮蜗杆副的蜗杆与电机传动连接，蜗轮上安装有第一蜗轮轴，第一蜗轮轴竖直向上延伸进入固定接头，第一蜗轮轴的端部与旋转接头传动连接;所述第二驱动机构包括第二蜗轮蜗杆副，第二蜗轮蜗杆副的蜗杆与电机传动连接，蜗轮上安装有水平设置的第二蜗轮轴，第二蜗轮轴端部与第二旋转部传动连接。7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种全方位自动灭火机器人，其特征在于:所述行走小车为履带车或轮式车。8.根据权利要求1-6任意一项所述的一种全方位自动灭火机器人，其特征在于:所述感应旋转装置为设置在第二旋转部上的探测器。9.根据权利要求1-6任意一项所述的一种全方位自动灭火机器人，其特征在于:所述行走小车上设置有与灭火剂喷管相连通的消防皮龙连接机构。10.根据权利要求1-6任意一项所述的一种全方位自动灭火机器人，其特征在于:所述行走小车上设置有与灭火剂喷管相连通的灭火剂储存罐。
【专利摘要】本发明公开了灭火机器人领域内的一种全方位自动灭火机器人，包括行走小车，所述行走小车上转动连接有灭火剂喷管，所述灭火剂喷管包括转动连接在行走小车上的第一旋转部，第一旋转部的端部设有与其连为一体的过渡部，过渡部的端部转动连接有第二旋转部；所述第一旋转部的旋转轴线垂直于水平面，第二旋转部的旋转轴线平行于水平面，所述灭火剂喷管的管口轴线垂直于第二旋转部的旋转轴线，所述行走小车上设有用于接受信号的感应旋转装置；还包括分别驱动第一旋转部、第二旋转部转动的第一驱动机构和第二驱动机构。本发明的灭火剂喷管能够全方位转动，更加灵活迅速地扑灭火源，实现第一时间灭火。
【IPC分类】A62C37/09, A62C13/00, A62C31/02
【公开号】CN105617590
【申请号】CN201610195536
【发明人】胡迦慈, 吴小剑, 郭亦明, 吴长明
【申请人】扬州恒源自来水喷泉设备有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2016年3月31日