具有导引功能的机器人控制系统的制作方法

本发明涉及电子自动化产品技术领域，具体涉及具有导引功能机器人的控制系统。

背景技术：

应用在工程机械制造领域的工业机器人主要包括：点焊机器人、切割机器人、喷涂机器人、装配机器人以及移动机器人等。由于机器人承担了很多危险或令人厌烦的工作，许多职业病、工伤及因此需要付出的高昂代价都可以避免；此外，由于机器人总是以相同的方式完成其工作，所以产品质量十分稳定，这也会给企业带来确定的效益；机器人可以24小时不间断地工作，产品的生产率可以预测，库存量也可以得到较好的控制。产品总价值中每一项费用的节省，都将提供产品在各种市场上的竞争能力；机器人的另一优点是可用于小批量生产，灵活性较高。

随着电子自动化产品的发展，机器人在人们生活中得到普及，服务行业也推出了各种类型的机器人，以其新颖性和实用性得到人们的青睐。

本发明目的在于提供具有引导功能机器人的控制系统。

技术实现要素：

本发明采用的技术方案为：

具有导引功能机器人的控制系统，包括行驶模块1、定位模块2、执行模块3、感应模块4、控制模块5；

所述行驶模块1包括机器人底部的转轮11和驱动转轮11转动的电机12；所述转轮11包括前侧的两个驱动轮001和后侧的两个万向轮002，所述控制模块5的信号输出端分别与两驱动轮001的驱动电机12控制端连接；

所述定位模块2为导航装置，包括远程服务器21以及与该远程服务器21网络连接的终端装置，该远程服务器21包含所服务地区的地图信息，该终端装置包括通讯模块、移动感应模块以及用户界面，

所述执行模块3包括：

(1)该远程服务器21接收一起点位置以及一终点位置，并依据该起点位置以及该终点位置对应在该地图信息中的相对关系，输出路线信息，该路线信息包含转折点；

(2)该终端装置通过该通讯模块接收该路线信息，在该起点位置进行定位，由该终端装置的该用户界面，显示指引通过该转折点通往该终点位置的方向；

(3)该终端装置移动时，移动感应模块产生移动信息，并将该移动信息持续与该路线信息对比；

当该终端装置经由该移动信息与该路线信息比对，判断该终端装置的位置接近该转折点的位置时，该终端装置在用户界面显示转弯信息，并重复步骤(3)直到该终端装置通过该转折点抵达该终点位置。

所述感应模块4包括：

第一感应器41，设定在机器人头部的前端，用于侦测该第一感应器侦测范围内是否有物体存在，该第一感应器具有第一最远感测距离；

第二感应器42，设定在机器人头部的后端，用于侦测该第二感应器侦测范围内是否有物体存在，该第二感应器具有第二最远感测距离；

所述控制模块5，连接于执行模块3、第一感应器41和第二感应器42，用于控制该机器人的转向和转轮驱动电机12的启动和停止；

其特征为还包括引导装置6，所述引导装置6包括：标记对象指定单元61，指定用作在设定路线上应被引导的点的标记的标记对象；

色彩信息获取单元62，获取与该标记对象的色彩有关的色彩信息；

本发明的优化，根据上述所述的具有导引功能机器人的控制系统，其特征为在机器人引导过程中，所述第一感应器41和第二感应器42同时工作。

本发明的进一步优化，根据最上面所述的具有导引功能机器人的控制系统，其特征为所述第一感应器41和第二感应器42辐射宽度可覆盖机器人整个周围。

本发明的进一步优化，根据最上面所述的具有导引功能机器人的控制系统，其特征为所述的引导装置6，还包括：修正信息创建对象指定单元63，基于该色彩信息指定在该路线上的该标记对象之前的修正信息创建对象，该修正信息创建对象具有与该标记对象的色彩相似的色彩；

图像获取单元64，在行驶在该路线期间获取该修正信息创建对象的图像作为修正图像；

颜色修正信息计算单元65，基于所获取的与通过分析所获取的修正图像而获得的颜色有关的颜色信息，以及基于现有的预存储的与该修正信息创建对象的颜色有关的颜色信息，计算颜色修正信息，该颜色修正信息与修正预存储的用于识别该标记对象的识别模板的颜色有关，以及修正模板创建单元，通过基于该颜色修正信息修正该识别模板来创建修正模板；

修正后图像识别单元66，使用该修正模板识别该标记对象；

修正前图像识别单元67，如果该标记对象不能被该修正后图像识别单元所识别，则使用基于该颜色修正信息的修改之前的识别模板来识别该标记对象。

本发明的进一步优化，根据最上面所述的具有导引功能机器人的控制系统，其特征为所述导航装置的步骤(1)中起点位置及该终点位置为经由该终端装置的该用户界面设定后，通过该通讯模块传输至该远程服务器。

与现有技术相比，本发明的有利效果为，本发明在无轨道状态下在同一楼层对顾客进行位置引导，本发明结构简单，功能新颖，实用性强。

附图说明

图1为本发明具体实施例一具有导引功能机器人的控制系统的组件示意图；

图2为本发明具体实施例二具有导引功能机器人的控制系统的组件示意图；

图3为本发明具有导引功能机器人的控制系统的机器人结构示意图；

图4为本发明具有导引功能机器人的控制系统的机器人底部结构示意图；

附图标记：行驶模块-1、驱动轮-001、万向轮-002、转轮-11、电机-12、定位模块-2、远程服务器-21、执行模块-3、感应模块-4、第一感应器-41、第二感应器-42、控制模块-5、引导装置-6、标记对象指定单元-61、色彩信息获取单元-62、修正信息创建对象指定单元-63、图像获取单元-64、颜色修正信息计算单元-65、修正后图像识别单元-66、修正前图像识别单元-67。

具体实施方式

为了使本发明的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，现结合具体实施例和附图，对本发明进行进一步阐述。

具体实施例一：如说明书附图1、图3、图4所示：具有导引功能机器人的控制系统，包括行驶模块1、定位模块2、执行模块3、感应模块4、控制模块5；

所述行驶模块1包括机器人底部的转轮11和驱动转轮11转动的电机12；所述转轮11包括前侧的两个驱动轮001和后侧的两个万向轮002，所述控制模块5的信号输出端分别与两驱动轮001的驱动电机12控制端连接；

所述定位模块2为导航装置，包括远程服务器21以及与该远程服务器21网络连接的终端装置，该远程服务器21包含所服务地区的地图信息，该终端装置包括通讯模块、移动感应模块以及用户界面，

所述执行模块3包括：

(1)该远程服务器21接收一起点位置以及一终点位置，并依据该起点位置以及该终点位置对应在该地图信息中的相对关系，输出路线信息，该路线信息包含转折点；

(2)该终端装置通过该通讯模块接收该路线信息，在该起点位置进行定位，由该终端装置的该用户界面，显示指引通过该转折点通往该终点位置的方向；

(3)该终端装置移动时，移动感应模块产生移动信息，并将该移动信息持续与该路线信息对比；

当该终端装置经由该移动信息与该路线信息比对，判断该终端装置的位置接近该转折点的位置时，该终端装置在用户界面显示转弯信息，并重复步骤(3)直到该终端装置通过该转折点抵达该终点位置。

所述感应模块4包括：

第一感应器41，设定在机器人头部的前端，用于侦测该第一感应器侦测范围内是否有物体存在，该第一感应器具有第一最远感测距离；

第二感应器42，设定在机器人头部的后端，用于侦测该第二感应器侦测范围内是否有物体存在，该第二感应器具有第二最远感测距离；

所述控制模块5，连接于执行模块3、第一感应器41和第二感应器42，用于控制该机器人的转向和转轮驱动电机12的启动和停止；

还包括引导装置6，所述引导装置6包括：标记对象指定单元61，指定用作在设定路线上应被引导的点的标记的标记对象；所述导航装置的步骤(1)中起点位置及该终点位置为经由该终端装置的该用户界面设定后，通过该通讯模块传输至该远程服务器。

色彩信息获取单元62，获取与该标记对象的色彩有关的色彩信息；

在机器人引导过程中，所述第一感应器41和第二感应器42同时工作，所述第一感应器41和第二感应器42辐射宽度可覆盖机器人整个周围。

采用本具体实施例，机器人在行驶模块、控制模块和定位模块的驱动下，进行定位移动，定位移动过程中在感应模块下机器人自动躲挡障碍物，通过引导装置将顾客指引到指定位置。

具体实施例二：如说明书附图2、图3、图4所示：具有导引功能机器人的控制系统，包括行驶模块1、定位模块2、执行模块3、感应模块4、控制模块5；

所述行驶模块1包括机器人底部的转轮11和驱动转轮11转动的电机12；所述转轮11包括前侧的两个驱动轮001和后侧的两个万向轮002，所述控制模块5的信号输出端分别与两驱动轮001的驱动电机12控制端连接；

所述定位模块2为导航装置，包括远程服务器21以及与该远程服务器21网络连接的终端装置，该远程服务器21包含所服务地区的地图信息，该终端装置包括通讯模块、移动感应模块以及用户界面，

所述执行模块3包括：

(1)该远程服务器21接收一起点位置以及一终点位置，并依据该起点位置以及该终点位置对应在该地图信息中的相对关系，输出路线信息，该路线信息包含转折点；

(2)该终端装置通过该通讯模块接收该路线信息，在该起点位置进行定位，由该终端装置的该用户界面，显示指引通过该转折点通往该终点位置的方向；

(3)该终端装置移动时，移动感应模块产生移动信息，并将该移动信息持续与该路线信息对比；

当该终端装置经由该移动信息与该路线信息比对，判断该终端装置的位置接近该转折点的位置时，该终端装置在用户界面显示转弯信息，并重复步骤(3)直到该终端装置通过该转折点抵达该终点位置。

所述感应模块4包括：

第一感应器41，设定在机器人头部的前端，用于侦测该第一感应器侦测范围内是否有物体存在，该第一感应器具有第一最远感测距离；

第二感应器42，设定在机器人头部的后端，用于侦测该第二感应器侦测范围内是否有物体存在，该第二感应器具有第二最远感测距离；

所述控制模块5，连接于执行模块3、第一感应器41和第二感应器42，用于控制该机器人的转向和转轮驱动电机12的启动和停止；

其特征为还包括引导装置6，所述引导装置6包括：标记对象指定单元61，指定用作在设定路线上应被引导的点的标记的标记对象；

色彩信息获取单元62，获取与该标记对象的色彩有关的色彩信息；

在机器人引导过程中，所述第一感应器41和第二感应器42同时工作，所述第一感应器41和第二感应器42辐射宽度可覆盖机器人整个周围。

所述的引导装置6，还包括：修正信息创建对象指定单元63，基于该色彩信息指定在该路线上的该标记对象之前的修正信息创建对象，该修正信息创建对象具有与该标记对象的色彩相似的色彩；

图像获取单元64，在行驶在该路线期间获取该修正信息创建对象的图像作为修正图像；

颜色修正信息计算单元65，基于所获取的与通过分析所获取的修正图像而获得的颜色有关的颜色信息，以及基于现有的预存储的与该修正信息创建对象的颜色有关的颜色信息，计算颜色修正信息，该颜色修正信息与修正预存储的用于识别该标记对象的识别模板的颜色有关，以及修正模板创建单元，通过基于该颜色修正信息修正该识别模板来创建修正模板；

修正后图像识别单元66，使用该修正模板识别该标记对象；

修正前图像识别单元67，如果该标记对象不能被该修正后图像识别单元所识别，则使用基于该颜色修正信息的修改之前的识别模板来识别该标记对象。

采用本具体实施例，机器人在行驶模块、控制模块和定位模块的驱动下，进行定位移动，定位移动过程中在感应模块下机器人自动躲挡障碍物，通过引导装置将顾客指引到指定位置，并且引导装置设有系统更新设置。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述仅为本发明的优选例，本发明并不受上述优选例的限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还可有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。