扫地装置防跌落的方法及装置与流程

本发明涉及计算机技术领域，具体而言，本发明涉及一种扫地装置防跌落的方法及装置。

背景技术：

随着社会的发展以及科技的进步，智能技术随之发展，智能扫地装置应运而生，用户开始使用智能扫地装置清洁卫生代替人工清洁卫生，其中智能扫地装置通过在地面上移动，以清洁卫生。

然而现有的智能扫地装置在扫地的过程中可能会从高处跌落，造成该智能扫地装置的损坏，并且在该智能扫地装置从高处跌落之后，可能需要用户将智能扫地装置手动重新归位，该智能扫地装置才可以继续工作，从而导致该智能扫地装置工作的效率较低，进而导致用户的体验较差。

技术实现要素：

为克服上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，特提出以下技术方案：

本发明的实施例根据第一个方面，提供了一种扫地装置防跌落的方法，扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，包括：

在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，确定第一传感器对应的扫地装置转动方式；

根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行；

控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作。

具体地，根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行的步骤，包括：

控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号，第一传感器与第二传感器位置相邻；

确定扫地装置以与第二传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第一角度，并根据第一角度控制扫地装置转动，以使得第二传感器与扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直；

根据预设的第二角度控制扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得两个轮均与地面边缘平行。

具体地，确定第一角度的方式包括：

确定第三角度，并根据第三角度以及第一传感器与第二传感器之间的夹角，确定第一角度；

第三角度为以第一传感器恰好检测到地面为起点，第二传感器恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度。

具体地，控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号的步骤，包括：

控制扫地装置以其圆心为定点转动，直至与第二传感器检测到跌落信号。

具体地，控制扫地装置以其圆心为定点转动，直至与第二传感器检测到跌落信号的步骤，包括：

控制扫地装置以其圆心为定点沿预设方向转动，直至与第二传感器检测到跌落信号；

其中，根据第一角度控制扫地装置转动的步骤，包括：

根据第一角度控制扫地装置沿预设方向转动。

具体地，确定传感器检测到跌落信号的方式，包括：

当任一传感器检测到该任一传感器与地面的高度大于预设阈值，确定检测到跌落信号。

可选地，控制扫地装置转动的步骤之前，还包括：

控制扫地装置进行防抖处理。

本发明的实施例根据第二个方面，还提供了一种扫地装置防跌落的装置，扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，包括：

确定模块，在扫地装置工作的过程中，用于当确定第一传感器检测到跌落信号时，确定第一传感器对应的扫地装置转动方式；

控制模块，用于根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行；

控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作。

具体地，控制模块，具体用于控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号，第一传感器与第二传感器位置相邻；

确定模块，具体用于确定扫地装置以与第二传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第一角度，并根据第一角度控制扫地装置转动，以使得第二传感器与扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直；

控制模块，具体用于根据预设的第二角度控制扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得两个轮均与地面边缘平行。

具体地，确定模块，具体用于确定第三角度，并根据第三角度以及第一传感器与第二传感器之间的夹角，确定第一角度；

第三角度为以第一传感器恰好检测到地面为起点，第二传感器恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度。

具体地，控制模块，具体用于控制扫地装置以其圆心为定点转动，直至与第二传感器检测到跌落信号。

具体地，控制模块，具体用于控制扫地装置以其圆心为定点沿预设方向转动，直至与第二传感器检测到跌落信号；

控制模块，具体还用于根据第一角度控制扫地装置沿预设方向转动。

具体地，确定模块，具体还用于当任一传感器检测到该任一传感器与地面的高度大于预设阈值，确定检测到跌落信号。

进一步地，控制模块，还用于控制扫地装置进行防抖处理。

本发明的实施例根据第三个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面的扫地装置防跌落的方法。

本发明的实施例根据第四个方面，还提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如第一个方面所述的扫地装置防跌落的方法对应的操作。

本发明提供了一种扫地装置防跌落的方法及装置，与现有技术相比，该扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，确定第一传感器对应的扫地装置转动方式，然后根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行，然后控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作，即本发明当扫地装置的任一传感器检测到跌落信号后，按照预设转动方式，控制该扫地装置进行转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行后，继续工作，因此该扫地装置能够自动检测到跌落信号，并能够避免该扫地装置从地面边缘处跌落，从而可以提高该智能扫地装置工作的效率，进而可以提升用户的体验。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例的扫地装置底部俯视结构示意图；

图2为本发明实施例的扫地装置防跌落的方法流程图；

图3为本发明实施例的扫地装置的轮与地面边缘平行的俯视示意图；

图4为本发明实施例的扫地装置圆心与右侧传感器连线与地面边缘垂直的俯视示意图；

图5为本发明实施例的扫地装置圆心与左侧传感器连线与地面边缘垂直的俯视示意图；

图6为本发明实施例的扫地装置防跌落的装置结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通信链路上，进行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备；PCS(Personal Communications Service，个人通信系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通信能力；PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。这里所使用的“终端”、“终端设备”还可以是通信终端、上网终端、音乐/视频播放终端，例如可以是PDA、MID(Mobile Internet Device，移动互联网设备)和/或具有音乐/视频播放功能的移动电话，也可以是智能电视、机顶盒等设备。

图1为扫地装置的俯视结构图，本发明实施例中的扫地装置为圆形装置，该扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，例如可以为3个传感器，本发明实施例中以扫地装置的底部设置有3个传感器介绍，该三个传感器分别为第一传感器(位于中间的传感器)11、第二传感器以及第三传感器，其中每个传感器之间的夹角为预设角度(例如，该预设角度为60°)，该扫地装置的底部两端对称两个轮，分别为左轮以及右轮。

实施例一

本发明实施例提供了一种扫地装置防跌落的方法，扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，如图2所示，包括：

步骤201、在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，确定第一传感器对应的扫地装置转动方式。

对于本发明实施例，不同的传感器对应的扫地装置转动方式不相同，其中，本发明实施例中的第一传感器特指位于中间的传感器，具体位置如图1所示。

具体地，确定传感器检测到跌落信号的方式，包括：当任一传感器检测到该任一传感器与地面的高度大于预设阈值，确定检测到跌落信号。

本发明实施例中的传感器可以包括：超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器以及24GHZ雷达传感器。在本发明实施例中不做限定。

对于本发明实施例，预设阈值可以由用户设置，也可以由扫地装置设置。在本发明实施例中不做限定。

例如，预设阈值可以为30厘米(cm)，当传感器检测到该传感器距离地面大于30cm，则确定该传感器检测到跌落信号。

步骤202、根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行。

对于本发明实施例，由于该扫地装置为圆形装置，通过控制该扫地装置以圆心为定点，或者以轮的中心为定点，进行转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行，如图3所示。

步骤203、控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作。

本发明实施例提供了一种扫地装置防跌落的方法，与现有技术相比，本发明实施例中该扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，确定第一传感器对应的扫地装置转动方式，然后根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行，然后控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作，即本发明当扫地装置的任一传感器检测到跌落信号后，按照预设转动方式，控制该扫地装置进行转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行后，继续工作，因此该扫地装置能够自动检测到跌落信号，并能够避免该扫地装置从地面边缘处跌落，从而可以提高该智能扫地装置工作的效率，进而可以提升用户的体验。

实施例二

本发明实施例的另一种可能的实现方式，在实施例一所示的基础上，还包括实施例二所示的操作，其中，

步骤202包括步骤2021(图中未标注)、步骤2022(图中未标注)以及步骤2023(图中未标注)，其中，

步骤2021、控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号。

其中，第一传感器与第二传感器位置相邻。

步骤2021包括：控制扫地装置以其圆心为定点转动，直至与第二传感器检测到跌落信号。

具体地，控制扫地装置以其圆心为定点转动，直至与第二传感器检测到跌落信号的步骤，包括：控制扫地装置以其圆心为定点沿预设方向转动，直至与第二传感器检测到跌落信号。

对于本发明实施例，控制该扫地装置以其圆心为定点，并沿逆时针方向，直至第二传感器(位于第一传感器器左侧的传感器)检测到跌落信号；或者，控制该扫地装置以其圆心为定点，并沿顺时针方向转动，直至第二传感器(位于第一传感器器左侧的传感器)检测到跌落信号。

步骤2022、确定扫地装置以与第二传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第一角度，并根据第一角度控制扫地装置转动，以使得第二传感器与扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直。

其中，根据第一角度控制扫地装置转动的步骤，包括：根据第一角度控制扫地装置沿预设方向转动。

对于本发明实施例，当位于第一传感器器左侧的传感器检测到跌落信号之后，以左轮的中心为定点沿逆时针方向转动第一角度，以使得位于第一传感器器左侧的传感器与扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直，如图4所示。

对于本发明实施例，当位于第一传感器器右侧的传感器检测到跌落信号之后，以右轮的中心为定点沿顺时针方向转动第一角度，以使得位于第一传感器器右侧的传感器与地面边缘垂直，如图5所示。

具体地，确定第一角度的方式包括：确定第三角度，并根据第三角度以及第一传感器与第二传感器之间的夹角，确定第一角度。

其中，第三角度为以第一传感器恰好检测到地面为起点，第二传感器恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度。

其中，设第三角度为θ，第一角度为δ，第一传感器与第二传感器之间的夹角为γ，则

例如，在本发明实施例中，第一传感器与第二传感器之间的夹角可以为60°，即γ＝60°，则

对于本发明实施例，若该扫地装置逆时针转动，则第三角度为以第一传感器恰好检测到地面为起点，位于第一传感器左侧的传感器第一次恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度；若该扫地装置顺时针转动，则第三角度为以第一传感器恰好检测到地面为起点，位于第一传感器右侧的传感器第一次恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度。

对于本发明实施例，第一传感器恰好检测到地面即为该第一传感器由检测跌落信号旋转至检测到地面。

步骤2023、根据预设的第二角度控制扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得两个轮均与地面边缘平行。

对于本发明实施例，若每个传感器之间的夹角为60°，则预设的第二角度为30°。在本发明实施例中，若第二传感器为位于第一传感器左侧的传感器，则控制扫地装置的两个轮以其圆心为定点，并沿逆时针方向转动；若第二传感器为位于第一传感器右侧的传感器，则控制扫地装置的两个轮以其圆心为定点，并沿顺时针方向转动。

实施例三

本发明实施例的另一种可能的实现方式，在实施例一或者实施例三所示的基础上，还包括实施例三所示的操作，其中，

控制扫地装置转动的步骤之前，还包括：控制扫地装置进行防抖处理。

对于本发明实施例，在第二传感器检测到跌落信号之后，控制扫地装置进行防抖处理，并在进行防抖处理之后，控制该扫地装置转动，即为在第二传感器检测到跌落信号之后，控制该扫地装置继续移动，并在移动第一预设距离的过程中，该传感器一直检测到跌落信号，并往以上述移动方向相反的方向移动第二预设距离，并在此之后，控制该扫地装置转动。

对于本发明实施例，第一预设距离大于等于第二预设距离，第一预设距离以及第二预设距离可以由用户设置，也可以由扫地装置设置。在本发明实施例中不做限定。

对于本发明实施例，通过控制扫地装置进行防抖处理，能够进一步地确定第二传感器是否检测跌落信号，避免第二传感器误判，从而可以提升扫地装置防跌落的准确度。

本发明实施例提供了一种扫地装置防跌落的装置，扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，如图6所示，包括：确定模块61、控制模块62，其中，

确定模块61，在扫地装置工作的过程中，用于当确定第一传感器检测到跌落信号时，确定第一传感器对应的扫地装置转动方式。

控制模块62，用于根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行。

控制模块62，还用于控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作。

具体地，控制模块62，具体用于控制扫地装置转动，直至第二传感器检测到跌落信号，第一传感器与第二传感器位置相邻。

确定模块62，具体用于确定扫地装置以与第二传感器位置相邻的轮的中点为定点待转动的第一角度，并根据第一角度控制扫地装置转动，以使得第二传感器与扫地装置的圆心的连线与地面边缘垂直。

控制模块62，具体用于根据预设的第二角度控制扫地装置的两个轮以其圆心为定点转动，以使得两个轮均与地面边缘平行。

具体地，确定模块61，具体用于确定第三角度，并根据第三角度以及第一传感器与第二传感器之间的夹角，确定第一角度。

其中，第三角度为以第一传感器恰好检测到地面为起点，第二传感器恰好检测到跌落信号为终点之间转动的角度。

具体地，控制模块62，具体用于控制扫地装置以其圆心为定点转动，直至与第二传感器检测到跌落信号。

具体地，控制模块62，具体用于控制扫地装置以其圆心为定点沿预设方向转动，直至与第二传感器检测到跌落信号。

控制模块62，具体还用于根据第一角度控制扫地装置沿预设方向转动。

具体地，确定模块61，具体还用于当任一传感器检测到该任一传感器与地面的高度大于预设阈值，确定检测到跌落信号。

控制模块62，还用于控制扫地装置进行防抖处理。

本发明实施例提供了一种扫地装置防跌落的装置，与现有技术相比，本发明实施例中该扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，确定第一传感器对应的扫地装置转动方式，然后根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行，然后控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作，即本发明当扫地装置的任一传感器检测到跌落信号后，按照预设转动方式，控制该扫地装置进行转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行后，继续工作，因此该扫地装置能够自动检测到跌落信号，并能够避免该扫地装置从地面边缘处跌落，从而可以提高该智能扫地装置工作的效率，进而可以提升用户的体验。

本发明实施例提供的扫地装置防跌落的装置适用于上述方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现扫地装置防跌落的方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，与现有技术相比，本发明实施例中该扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，确定第一传感器对应的扫地装置转动方式，然后根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行，然后控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作，即本发明当扫地装置的任一传感器检测到跌落信号后，按照预设转动方式，控制该扫地装置进行转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行后，继续工作，因此该扫地装置能够自动检测到跌落信号，并能够避免该扫地装置从地面边缘处跌落，从而可以提高该智能扫地装置工作的效率，进而可以提升用户的体验。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质适用于上述方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行扫地装置防跌落的方法对应的操作。

本发明实施例提供了一种计算设备，与现有技术相比，本发明实施例中该扫地装置的底部设置有预设个数的传感器，扫地装置的底部两端对称设置有两个轮，在扫地装置工作的过程中，当确定第一传感器检测到跌落信号时，确定第一传感器对应的扫地装置转动方式，然后根据扫地装置转动方式控制扫地装置转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行，然后控制扫地装置沿与地面边缘平行的方向工作，即本发明当扫地装置的任一传感器检测到跌落信号后，按照预设转动方式，控制该扫地装置进行转动，直至扫地装置的两个轮均与地面边缘平行后，继续工作，因此该扫地装置能够自动检测到跌落信号，并能够避免该扫地装置从地面边缘处跌落，从而可以提高该智能扫地装置工作的效率，进而可以提升用户的体验。

本发明实施例提供的计算设备适用于上述方法实施例，在此不再赘述。

本技术领域技术人员可以理解，本发明包括涉及用于执行本申请中所述操作中的一项或多项的设备。这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随即存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。

本技术领域技术人员可以理解，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。本技术领域技术人员可以理解，可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来实现，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行本发明公开的结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方案。

本技术领域技术人员可以理解，本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本发明中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。