自主行驶型吸尘器及自主行驶型吸尘器系统以及移动体的制作方法

本发明涉及自主行驶型吸尘器及自主行驶型吸尘器系统以及在地板面上移动的移动体。

背景技术：

作为搭载充电电池进行自主驱动而进行清扫作业的自主行驶型吸尘器，已知具备如下功能：当充电电池的电池剩余量变少时，向成为充电器的基站自动返回。

专利文献1公开了如下行驶控制：存储进行了与外部充电装置(基站)的通信的通信地点，在欲返回外部充电装置的情况下，设定行进方向，然后向存储的通信地点直线前进。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-236333号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

但是，专利文献1对于在朝向接收到返回信号的位置的中途探测到墙等障碍物的情况下如何对应未进行任何记载，即，未记载也未暗示即使向存储的通信位置行进，但是在到达前探测到障碍物的情况下，如何行驶能够高效地返回。

用于解决课题的方案

鉴于上述情况而研发的本发明提供一种自主行驶型吸尘器或移动体，其具有：接收部，其能够探测返回信号；障碍物传感器，其探测障碍物；控制部，其能够存储或传出接收到上述返回信号的地点，该自主行驶型吸尘器或移动体的特征在于，执行：运算相对于该自主行驶型吸尘器或移动体的当前位置的朝向上述地点的方向，并向该方向行进的行进步骤；在向上述地点行进的期间，上述障碍物传感器探测到障碍物时，沿着探测的该障碍物的外缘进行行驶的墙边缘行驶模式。

附图说明

图1是从左前方俯视实施例1的自主行驶型吸尘器的立体图。

图2是实施例1的自主行驶型吸尘器的仰视图。

图3是图1的a-a剖视图。

图4是表示实施例1的自主行驶型吸尘器的卸下了缓冲器罩的缓冲器内部结构的立体图。

图5是表示实施例1的自主行驶型吸尘器的控制部及连接于控制部的设备的结构图。

图6是表示实施例1的自主行驶型吸尘器在房间以反射行驶模式行驶的情况下的轨迹的一例的图。

图7是表示实施例1的自主行驶型吸尘器在房间以返回行驶模式行驶的情况下的轨迹的一例的图。

图8是表示实施例1的第一接收部的结构的图。

图9是表示实施例1的第二接收部的结构的图。

图10是实施例1的基站25的主视图。

图11是实施例1的返回行驶控制的控制流程图。

图12是表示执行实施例1的返回行驶控制后的轨迹的一例的概略图。

图13是实施例2的返回行驶控制的控制流程图。

图中：

s—自主行驶型吸尘器，1—主体壳体，2—缓冲器，3—右驱动轮，4—左驱动轮，9—充电电池，18—行驶马达用编码器，19—缓冲器传感器(障碍物传感器的一例)，21—测距传感器(障碍物传感器的一例)，23—微型计算机，25—基站，26—第一接收部，27—第二接收部，50—陀螺仪传感器。

具体实施方式

以下，参照附图，详细地说明本发明的实施例。

实施例1

图1是从左前方观察本实施例的自主行驶型吸尘器s的立体图。将自主行驶型吸尘器s通常行进的方向设为前方，另外，将铅垂向上设为上方，将驱动轮3、4对置的方向中的驱动轮3侧设为右方，将驱动轮4侧设为左方。即如图1等所示地定义前后、上下、左右方向。

图2是本实施例的自主行驶型吸尘器s的仰视图。图3是图1的a-a剖视图。图4是透视本实施例的自主行驶型吸尘器s的缓冲器2的一部分的立体图。图5是表示本实施例的自主行驶型吸尘器s的控制部及连接于控制部的设备的结构图。

自主行驶型吸尘器s是在预定的清扫区域(例如，房间的地板面y)一边自主移动一边自动清扫的电气设备。

[自主行驶型吸尘器s的构造]

自主行驶型吸尘器s具备主体壳体1、设置于侧围的缓冲器2、设置于底面的一对驱动轮3、4、辅助轮5以及旋转刷6、边刷8、充电电池9、控制部10、吸引风扇11、集尘盒12、显示面板17、操作按钮20以及探测返回信号的第一接收部26及第二接收部27。

驱动轮3、4是通过行驶马达3m、4m的旋转力进行旋转的车轮，且能够沿分别独立的方向旋转。利用驱动轮3、4，能够使自主行驶型吸尘器s前进、后退、回转(以某点为中心的圆运动。某点可以与自主行驶型吸尘器s的一部分重合，也可以不重合。)以及原地回转(该情况下，旋转。以自主行驶型吸尘器s的形心为中心的圆运动。)。

辅助轮5是自由旋转的从动轮(小脚轮)。

边刷8a、8b设置于自主行驶型吸尘器s的前方侧且左右方向的外侧，如图2的箭头α1所示地，以沿从自主行驶型吸尘器s的前方外侧的区域朝向前方内侧的方向清扫的方式旋转，将地板面上的尘埃集中于中央的旋转刷6侧。

旋转刷6相对于自主行驶型吸尘器s的驱动轮3、4设置于后方，以水平方向为旋转轴进行旋转。能够回收自主行驶型吸尘器s的前进路上的尘埃、被边刷8弹来的尘埃。设置有旋转刷6的区域产生由吸引风扇11制造出的负压。集尘盒12位于旋转刷6与吸引风扇11之间，积存尘埃。

充电电池9例如是通过充电能够再利用的二次电池，电池剩余量能够由电池剩余量检测部22测量或推断。来自充电电池9的电力供给至控制部10、显示面板17、行驶马达3m、4m等驱动自主行驶型吸尘器s所需要的部件。

控制部10综合性地控制自主行驶型吸尘器s，通过例如在基板上安装微型计算机(microcomputer)23和周边电路而构成。微型计算机23读取存储于rom(readonlymemory)的控制程序并在ram(randomaccessmemory)展开，cpu(centralprocessingunit)进行执行，从而实现各种处理。周边电路具有a/d·d/a转换器、各种马达的驱动电路、传感器驱动电路、充电电池9的充电电路等。

控制部10根据利用者进行的操作按钮20的操作及从各种障碍物探测机构(缓冲器传感器19，地板面用测距传感器22，测距传感器21)输入的信号执行运算处理，并在与各种马达之间输入输出信号。

集尘盒12在旋转刷6的上方形成有吸入口12i作为入口。另外，集尘盒12在出口安装有集尘过滤器13。此外，吸引风扇11由风扇马达11m驱动。

[传感器]

自主行驶型吸尘器s具有：探测前进路上的障碍物、台阶、来自充电座的返回信号等的地板面用测距传感器22、缓冲器2(缓冲器传感器19)、测距传感器21、接收部26、27。

地板面用测距传感器22(22a、22b、22c、22d)是设置于自主行驶型吸尘器s的底面的、能够区别在预定距离内是否存在地板面的传感器。作为地板面用测距传感器22，只要能够实现这种功能就没有特别限制，也能够使用红外线测量相距地板面的具体距离。本实施例的地板面用测距传感器22设置于底面的前后左右四个部位。例如，在通过地板面用测距传感器22在前方探测到30mm程度以上的台阶的情况下，控制部10能够控制驱动轮3、4，使自主行驶型吸尘器s后退，之后转换行进方向。

缓冲器2连结于探测自主行驶型吸尘器s与墙等障碍物碰撞的传感器。缓冲器2被左右一对缓冲器弹簧(未图示)相对于主体壳体1向外施力。当与障碍物碰撞时的作用力经由缓冲器2作用于缓冲器弹簧时，缓冲器弹簧在俯视视角下以向内侧收缩的方式变形，对缓冲器2向外进行施力，并且允许缓冲器2向主体壳体1的内侧方向移动。当缓冲器2从障碍物离开而上述的作用力消失时，通过缓冲器弹簧的弹力，缓冲器2恢复至最初的位置。

该缓冲器2的移动(也就是，与障碍物的接触)由光耦合器等缓冲器传感器19探测。当缓冲器2由于与障碍物等的接触而后退时，传感器光被遮挡，且向控制部10输出与该变化相应的探测信号，从而能够探测发生了与障碍物等的接触。于是，控制部10控制驱动轮3、4，根据需要使自主行驶型吸尘器s后退，之后变更行进方向。

测距传感器21是能够检测障碍物等是否存在于预定距离内的红外线传感器，能够配置于例如自主行驶型吸尘器s的侧围。本实施例中，在正面一个部位和左右侧面分别三个部位，共计七个部位设置了测距传感器。测距传感器21也可以能够更详细地探测相距障碍物等的距离。作为测距传感器21的结构，例如能够设为具有发出红外线的发光部(未图示)和接收红外线被障碍物反射而返回的反射光的受光部(未图示)。

自主行驶型吸尘器s具有的行驶马达用编码器18r、18l是检测行驶马达3m、4m的转速·旋转角度的检测器，且计算自主行驶型吸尘器s的移动速度·移动距离。另外，自主行驶型吸尘器s具有的陀螺仪传感器50检测自主行驶型吸尘器s的旋转角度，也就是行进方向。

操作按钮20是将与用户的操作相应的操作信号输出至控制部10的按钮，能够指示清扫的开始/结束、返回充电座。

显示面板17具有多个led(lightemittingdiode：未图示)和七段显示屏(未图示)，且显示自主行驶型吸尘器s的运转状态等。

控制部10根据来自操作按钮20a、20b以及传感器类的信号执行运算处理，并向各马达输出指令信号。

[行驶]

图6是表示本实施例的自主行驶型吸尘器s在房间a以反射行驶模式行驶的情况下的轨迹的一例的图。图7是表示本实施例的自主行驶型吸尘器s在房间a以返回行驶模式行驶的情况下的轨迹的一例的图。

在房间a行驶的自主行驶型吸尘器s除了作为清扫行驶控制的一例的反射行驶模式、墙边缘行驶模式以外，能够通过探索作为充电座的基站25的返回行驶控制自主行驶。清扫行驶控制一边使边刷8a、8b旋转，并且将地板面上的尘埃通过旋转刷6获取，通过鼓风机11吸引而回收至集尘盒12，一边使自主行驶型吸尘器s自主行驶。

在反射行驶模式是在探测到与墙或障碍物24(架、沙发等)接触或接近的情况下，自主行驶型吸尘器s改变行进方向进行行驶的模式，适于整个房间a的清扫。在根据从缓冲器传感器19、测距传感器21输入的检测信号探测到墙等障碍物24的情况下，控制部10能够通过使行驶马达3m、4m向相互相反的方向旋转而使自主行驶型吸尘器s原地回转(该情况下，旋转)，改变行进方向，或者通过使行驶马达3m、4m的转速不同而进行回转，从而改变行进方向。由此，自主行驶型吸尘器1能够向远离探测到的障碍物24等的方向移动。

清扫行驶控制下的清扫经过了固定时间的情况下、充电电池9的电池剩余量达到了预定值以下的情况下、或者通过用户进行的按钮20b等的操作指示了返回行驶模式的情况下，执行返回行驶控制。

[返回信号]

基站25具有发射返回信号的发射部25c。自主行驶型吸尘器s的接收部26、27能够探测返回信号，自主行驶型吸尘器s通过探索返回信号的发射源而向基站25返回。

自主行驶型吸尘器s具有第一接收部26和第二接收部27。

第一接收部26设置于自主行驶型吸尘器s的上表面，将水平方向的较宽的范围(俯视的情况下的平面中)、例如300°以上、优选为360°的范围设为能够探测的范围。在基站25载置于平坦的地板面y的情况下，在相同的地板面y行驶的自主行驶型吸尘器s的第一接收部26的高度设计为与发射部25c发射的返回信号的高度大致相同。因此，不管自主行驶型吸尘器s的朝向与基站25的位置关系如何，只要在它们之间没有障碍物24等，就能够通过第一接收部26容易地探测发射部25c的返回信号。此外，本实施例的第一接收部26固定于自主行驶型吸尘器s的左右宽度的大致中央且缓冲器2的上表面。

第二接收部27设置于自主行驶型吸尘器s的侧围，将水平方向的较窄的范围(俯视的情况下的平面中)、至少比第一接收部26窄的范围、例如45°以下的范围设为能够探测的范围。

图8是表示本实施例的第一接收部26的结构的图，图9是表示本实施例的第二接收部27的结构的图。

第一接收部26具有：接收发射部25c发射的返回信号例如红外线的受光元件26a；包围受光元件26a的大致圆筒形状的受光透镜26b；以及覆盖受光透镜26b的上表面的上表面盖26c。受光元件26a在与缓冲器12上表面大致相同的高度的位置将受光方向向上地固定。受光透镜26b的筒部由红外线能够透过的树脂材料制作，能够获取来自筒部外周的整周或大致整周的返回信号。另外，在受光透镜26b筒部的内侧，呈朝向下侧缩窄的研钵状设置外周，使从筒部外周获取到的返回信号在与该研钵状的外周的边界面向下方反射。构成为，处于受光透镜26b的下方的受光元件26a接受这样反射的返回信号，能够在水平面上从较大范围接收返回信号。另外，上表面盖26c由不能使受光元件26a能够探测的波段的光通过的树脂制作，遮断了来自自主行驶型吸尘器s的上方的例如照明光、其它设备的遥控信号。

第二接收部27设置于比缓冲器2的高度方向的中央位置高的位置且比第一接收部26所在的左右方向位置靠左或右、例如离开约30mm的位置。第二接收部27具有将受光方向设为大致水平的受光元件27a和从缓冲器2的外廓向后方延伸且随着朝向后方而缩窄的筒部27b，并且具有相对于水平面及垂直面的接收范围成为约30度那样的指向性。

[基站25]

图10是本实施例的基站25的主视图。基站25具有相对于地板面大致垂直地伸展的靠背部25a和与地板面平行地向前侧延伸的基底部25b。靠背部25a的高度比自主行驶型吸尘器1的高度高，在靠背部25a的上部具有传送返回信号29的三个开口部25c。在各个开口部25c配置有例如发出红外线的led。另外，基站25具有电源线25e，能够从商用电源等获得为了使led发光所需要的电力。

基底部25b具备能够电连接于自主行驶型吸尘器s的充电电池9的供电端子25h。供电端子25h在自主行驶型吸尘器s返回至基站25时，与自主行驶型吸尘器s的底面的受电端子28接触，从而能够向充电电池9供电。

对来自这种基站25的返回信号29的传送进行说明。首先，返回信号是使红外线led高速闪烁(在约50～100ms间，反复进行几十次on/off)而制作的代码。

基站25朝向右侧前方的区域传送右侧返回信号29r，朝向左侧前方的区域传送左侧返回信号29l，且朝向中央前方的区域传送中央返回信号29c。返回信号29r、29l、29c从基站25起向前方传送到相距约6m的区域，返回信号29r、29l的传送区域的宽度成为左右至约30度方向的范围。另外，返回信号29c的传送区域的宽度比返回信号29r、29l窄。各返回信号29r、29l、29c能够设为分别不同的代码，自主行驶型吸尘器s能够区分接收到哪种返回信号。

[返回信号追随行驶模式]

执行返回行驶模式的自主行驶型吸尘器s以如下方式行驶：识别这些返回信号29的代码，判断自主行驶型吸尘器s相对于基站25在哪个区域(位置)行驶，然后决定行进方向，向基站25返回。本实施例的自主行驶型吸尘器s以不脱离传送中央返回信号29c的区域的方式前进，返回基站25。

[返回信号的探索]

在返回行驶模式中探测到返回信号的自主行驶型吸尘器s通过追寻返回信号而返回基站25，但不限于在开始返回行驶控制的时刻接收返回信号。因此，优选在返回行驶控制的开始时刻或初始阶段，能够执行有效地探索返回信号29的行驶。若不能接收返回信号29地持续探索，则在完成返回前，充电电池9产生电池没电，停止行驶。

为了有效地探索返回信号，本实施例的自主行驶型吸尘器s首先根据行驶马达用编码器(右·左)18r、18l、陀螺仪传感器50的值推断自主行驶型吸尘器s的位置，并且在清扫行驶中接收到返回信号29的情况下，将该位置存储于控制部10(例如微型计算机23)。

通过使用陀螺仪传感器50，能够推断自主行驶型吸尘器s行进的方向，通过利用行驶马达用编码器(右·左)18r、18l，能够推断自主行驶型吸尘器s前进了的长度。由此，存储在清扫行驶中接收到返回信号29的位置，以该存储的地点为起点运算向哪个方向前进了多少长度，从而能够在返回行驶控制的开始时或初始阶段推断该存储的地点相对于当前位置的方向及距离。通过使自主行驶型吸尘器s向推断出的地点移动，能够容易到达能够接收返回信号的区域。

但是，如果在推断出的地点与开始向该推断地点移动的地点之间没有任何障碍物24等，则到达推断出的地点比较容易，但在具有障碍物24等的情况下，应如何继续行驶成为问题。

[包含向推测出的地点的行驶阶段的返回行驶流程]

图11是本实施例的返回行驶控制的控制流程图，图12是表示执行返回行驶控制后的轨迹的一例的概略图。如图12所示，假设以下情况：自主行驶型吸尘器s执行清扫行驶模式，在沿虚线箭头所示的轨迹行驶到达地点p31的阶段，进入返回行驶模式。而且，在清扫行驶模式中，地点p30为能够接收到返回信号的位置，本实施例的自主行驶型吸尘器s存储该期间最新的地点p30a。假定以下情况：推断该地点p30a的位置，朝向地点p30a开始行进，但是在该前进路上具有桌子41的腿那样的宽度窄的障碍物、墙42的那样的宽度宽的障碍物。如下面详细叙述，自主行驶型吸尘器s在探测到宽度窄的障碍物41的情况下，通过执行回转、原地回转而躲避障碍物41，而且继续向与探测前的行进方向大致平行或偏离预定角度以下(例如5°以下)的方向的行进。另外，在探测到宽度宽的障碍物42的情况下，能够执行沿着障碍物42的延伸方向行进的墙边缘行驶模式。

参照附图，说明上述的行驶流。首先，在地点p31进入返回行驶控制的自主行驶型吸尘器s确认在地点p31是否能够接收返回信号(步骤s1)。

在能够接收返回信号的情况下(步骤s1，yes)，执行追寻返回信号29c向基站25返回的返回信号追随行驶模式(步骤s2)。在不能接收返回信号的情况下(步骤s1，no)，确认控制部10是否储存了接收到返回信号的最新的地点(步骤s3)。在未储存的情况下(步骤s3，no)，自主行驶型吸尘器s向适当的方向行驶(步骤s4)。这能够与例如反射行驶模式同样地决定前进路，能够在行驶中探测到返回信号后，进入返回信号追随行驶。

在储存了的情况下(步骤s3，yes)，运算从当前地点即p31观察到的最新的存储地点即p30a的方向(步骤s31)，并且向该方向行进(步骤s32)。

行进中的自主行驶型吸尘器s确认在当前地点是否能够探测到返回信号(步骤s33)。在能够探测到的情况下(步骤s33，yes)，执行返回信号追随行驶模式(步骤s2)。在不能探测到的情况下(步骤s33，no)，一边继续前进，一边确认是否探测到障碍物(步骤s35)。

在未探测到障碍物的情况下(步骤s35，no)，返回步骤s33。在探测到障碍物的情况下(步骤s35，yes)，确认该障碍物是否宽度较宽(步骤s36)。

本实施例中，障碍物等的宽度的判断使用在自主行驶型吸尘器s的前方设置了多个的测距传感器21和缓冲器传感器19进行。自主行驶型吸尘器s在测距传感器21或缓冲器传感器19工作的情况下，探测障碍物等处于前方，在测距传感器21中的第一预定个数以下(例如一个(包含0))的测距传感器21发生反应(判断为障碍物较近)的情况下，判断为障碍物较细。这是因为，在障碍物较细的情况下，测距传感器21的发射光碰到障碍物而反射的可能性较小。在测距传感器21中的一个也不能探测到障碍物的情况下，本实施例的自主行驶型吸尘器s继续前进，从而与缓冲器2接触，通过缓冲器传感器19发生反应，能够探测障碍物。

在探测为障碍物较细的情况下(步骤s36，no)，在障碍物的周围回转等而躲避(步骤s37)。该躲避中，优选障碍物探测前的行进方向与障碍物探测后的行进方向大致平行。这样能够高效地靠近地点30a。例如，优选以维持一个测距传感器21探测到障碍物的状态的回转半径回转大致180°。在这样躲避较细的障碍物后，返回步骤s33，继续前进。另外，例如也可以在躲避障碍物后，运算存储地点p30a的方向，按照该方向修正前进路线。即，也可以构成为，在步骤s36之后，将步骤s37替代为简单的躲避障碍物的动作，然后在步骤s37之后，返回步骤s31。

此外，是否避开了障碍物例如也可以通过朝向行进方向的任一测距传感器21都未探测到障碍物、在障碍物探测后行进和/或回转了预定距离来判断。

另一方面，在测距传感器21中的超过第一预定个数(例如两个以上)的测距传感器21发生了反应的情况下，判断为障碍物的宽度较宽(步骤s26，yes)。在该情况下，自主行驶型吸尘器s执行将行进方向变更为与障碍物的延伸方向大致平行的方向而行驶的墙边缘行驶模式(步骤s6)。例如，以测距传感器21中的设置于与自主行驶型吸尘器s的前方向(行进方向)大致正交的方向的测距传感器21及比该测距传感器21朝向前方的其它测距传感器21探测到障碍物的方式进行原地回转，然后，以这些测距传感器21持续探测障碍物的方式前进或转弯。根据需要(例如，该其它测距传感器21成为探测不到障碍物的状态，而且与行进方向大致正交的测距传感器21成为探测不到障碍物的情况。在该情况下，自主行驶型吸尘器s推断为到达了墙等障碍物的终端。)，执行曲率半径较小的回转等。

在墙边缘行驶模式的期间探测到返回信号的情况下(步骤s61，yes)，执行返回信号追随行驶(步骤s7)。在未探测到返回信号的状态下(步骤s61，no)，在继续了预定时间墙边缘行驶模式时，探测到一个或两个以上的障碍物的终端时，将前进路变更至适当的方向而前进(步骤s8)。

执行这种返回行驶控制的情况下的轨迹的例子为图12的实线箭头。

也可以在进入步骤s8前，进行原地回转(例如360°以下)，从而执行确认是否真正探测不到探测信号的步骤。

此外，也可以不使用测距传感器21，而使用摄像机，根据其图像判断障碍物的宽度。另外，本实施例中，将障碍物的宽度按照两个阶段来判断，但也可以按照两个阶段以上进行判断。

本实施例中，自主行驶型吸尘器s每预定时间尝试进行接收信号的探测，并存储该期间最新的地点。这是因为，若尝试进行存储的频率较高，则微型计算机的负荷变大，例如每一秒进行存储。优选该间隔t考虑自主行驶型吸尘器的移动速度v、充电座附近的返回信号的宽度h，也可以设为h/v＜t。例如在v＝约300mm/s，h＝300mm的情况下，优选为t＜1s。此外，特别是通过记录返回信号被更换的地点，还能够掌握充电座的方向，较为优选。

此外，若对例如上述中相对于自主行驶型吸尘器s靠右探测到较细的障碍物的情况下的动作进行说明，则自主行驶型吸尘器s通过原地回转而朝向左侧，之后在俯视视角下绕顺时针大幅回转。也可以在躲避障碍物之后，将行进方向设定成障碍物探测前的方向，也可以再次运算存储的地点p30a的方向，从而朝向该方向。

然后，墙42成为障碍物，成为不能继续前进的状况。墙42较宽，且测距传感器21中的例如两个测距传感器21发生反应，因此，障碍物被判定为较宽的物体。自主行驶型吸尘器s例如绕顺时针原地回转，使自主行驶型吸尘器s的左侧面靠近墙。作为其结果，自主行驶型吸尘器s与墙大致平行，因此，通过进行前进，能够执行墙边缘行驶模式。沿着墙移动，在探测到墙的终端后，以潜入的方式追寻该终端。在位置p32接收到返回信号，因此，进入返回信号追随行驶，向基站25返回。

另外，本实施例中，朝向最后存储的地点p30a执行返回，但也可以存储探测到的返回信号的种类(29r，29l，29c)改变的地点。在该情况下，存储的地点容易成为接近基站25的大致正面的位置，因此，能够更高效地返回。

另外，也可以在接近设定好的应结束清扫行驶控制的时刻的情况下，在接收到返回信号后，不较远地离开接收到返回信号的位置。例如，也可以在相距接收到的位置行驶预定距离(例如2m)或预定时间(例如1分钟)后，执行朝向存储的接收位置行驶的返回准备行驶控制。另外，也可以在接近应结束清扫行驶控制的时刻的情况下，在接收到返回信号后，提前结束清扫行驶控制，进入返回信号追随行驶。是否提前结束清扫行驶控制能够通过测量考虑转进入返回行驶控制的时刻的电池剩余量来推断。

也可以取代本实施例，使障碍物传感器不能区分障碍物的宽度。在该情况下，也可以构成为，在朝向存储的地点p30a行进的期间探测到障碍物的情况下，始终执行墙边缘行驶模式，从而沿着障碍物的外缘移动。

实施例2

本实施例的结构除以下点以外，与实施例1同样地形成。

图13是本实施例的返回行驶控制的流程图。本实施例的自主行驶型吸尘器s构成为，取代步骤s31，不仅到存储的地点的方向，而且能够运算距离(步骤s310)。然后，测量向该地点行驶的距离，当探测为前进了运算出的距离或比其长的距离时(步骤s34，yes)，进行原地回转(步骤s5)。该原地回转的角度优选为大致360°。由此，在第一接收部26的灵敏度根据方向不同而不同的情况下，能够全方位朝向灵敏度最好的方向，因此，能够更可靠地判断返回信号的有无，并且通过利用第二接收部27，能够更可靠地判断返回信号的方向。

本说明书中记载的向基站25返回的技术思想不限于自主行驶型吸尘器s，能够适用于包含发出返回信号的基站及探测返回信号的移动体的移动体系统。

本说明书中控制部10存储、运算的信息无需一定在自主行驶型吸尘器s内执行，例如也可以构成为，存储于自主行驶型吸尘器s能够通信的服务器、存储器，根据需要进行调出、能够对服务器请求运算。