一种扫地机尘盒滤网的脏堵检测方法及扫地机与流程

[0001]
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种扫地机尘盒滤网的脏堵检测方法及扫地机。


背景技术：

[0002]
随着机器人领域的发展，尤其是扫地机的应运而生，越来越多的用户使用扫地机代替人力完成诸如卧室、客厅等区域的清扫。在扫地机的工作过程中，可以通过边刷和滚刷之间的配合，将待清扫物聚拢，之后借助吸尘电机工作产生的吸力，将聚拢后的待清扫物吸入扫地机的尘盒中。在吸尘电机的工作过程中，诸如灰尘等容易在吸力的作用下进入吸尘电机，影响吸尘电机的工作效率，并在一定程度上造成吸尘电机内部的磨损，缩短吸尘电机的使用寿命。
[0003]
为了避免上述情况的发生，目前的扫地机通常还包括设置在尘盒与吸尘风机之间的滤网，这样就可以有效避免气流将灰尘等带入吸尘电机。在扫地机的工作过程中，滤网脏堵会给吸尘电机的工作带来一定阻力，从而影响吸尘电机的工作效率。目前，可以通过在扫地机上额外增加光电发射接收装置，利用反射的不同光线来识别滤网是否脏堵，以使用户在滤网脏堵后及时对滤网进行清理，从而确保吸尘电机的工作效率。
[0004]
但是，采用上述实现方式往往会增加扫地机的生产成本，且考虑到光电发射接收装置在使用一段时间后容易被灰尘等覆盖，影响检测效果，因此，还需要耗费额外的人力、物力对光电发射接收装置进行维护。


技术实现要素：

[0005]
本申请提供一种扫地机尘盒滤网的脏堵检测方法及扫地机，以解决为了检测滤网是否脏堵所带来额外成本的技术问题。
[0006]
为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：
[0007]
第一方面，本申请实施例提供一种扫地机尘盒滤网的脏堵检测方法。扫地机包括吸尘电机、地面检测模块以及吸尘电机采样模块。该方法包括：通过地面监测模块确定当前地面类型，在地面类型为预设类型时，进行尘盒滤网的脏堵检测。其中，尘盒滤网的脏堵检测包括：通过吸尘电机采样模块对吸尘电机的工作参数进行采样，获得当前电机参数值；以及，根据当前电机参数值与预设基准参数值的比对结果，确定尘盒滤网是否发生脏堵。
[0008]
在一种实现方式中，当前电机参数值包括当前吸尘电机的工作电流，预设基准参数值包括电流阈值，电流阈值小于吸尘风机的最大工作电流，且与吸尘风机的最大工作电流呈正比。根据当前电机参数值与预设基准参数值的比对结果，确定尘盒滤网是否发生脏堵，包括：若当前吸尘电机的工作电流小于电流阈值，则确定尘盒滤网发生脏堵。
[0009]
在一种实现方式中，尘盒滤网包括第一滤网和第二滤网，在扫地机工作过程中，气流依次通过尘盒、第一滤网、第二滤网和吸尘风机后排出。其中，第一滤网与第二滤网大小匹配，第一滤网的过滤目数小于第二滤网的过滤目数。
[0010]
在一种实现方式中，在确定尘盒滤网是否发生脏堵之后，该方法还包括：若第一滤网的清理次数未达到清理次数阈值，或是，第一滤网的清理次数达到清理次数阈值、第一滤网的清理次数不是清理次数阈值的整数倍、且第一滤网的清理次数未达到清理次数门限，则提示清理第一滤网，并更新第一滤网的清理次数；或者，若第一滤网的清理次数达到清理次数阈值，且为清理次数阈值的整数倍，则提示清理第一滤网和第二滤网，并更新第一滤网和第二滤网的清理次数；或者，若第一滤网的清理次数达到清理次数门限，则提示清理第一滤网和更换第二滤网，并将第一滤网和第二滤网的清理次数清零。其中，清理次数阈值小于清理次数门限。
[0011]
在一种实现方式中，清理次数门限为清理次数阈值的3至7倍。
[0012]
在一种实现方式中，在清理扫地机的滤网后，该方法还包括：调整吸尘风机的最大工作电流，以使调整后的吸尘机的最大工作电流小于调整前吸尘风机的最大工作电流。其中，在第一滤网的清理次数达到清理次数门限、或是更换第二滤网时，调整后吸尘风机的最大工作电流为第一次调整前吸尘风机的最大工作电流的70％至90％。
[0013]
在一种实现方式中，第一滤网的过滤目数为150至250，第二滤网的过滤目数为800至1000，第一滤网与第二滤网的面积分别为15至25平方厘米，且第一滤网的面积大于或等于第二滤网的面积。
[0014]
在一种实现方式中，电流阈值为吸尘风机的最大工作电流的70％至90％。
[0015]
在一种实现方式中，地面监测模块包括下视红外传感器、行走电机采样模块和滚刷电机采样模块中的至少一项。
[0016]
第二方面，本申请实施例提供一种扫地机。扫地机包括吸尘电机、地面检测模块以及吸尘电机采样模块。此外，扫地机还包括处理模块。
[0017]
地面监测模块，用于确定当前地面类型，在地面类型为预设类型时，进行尘盒滤网的脏堵检测。其中，尘盒滤网的脏堵检测包括：吸尘电机采样模块，用于通过对吸尘电机的工作参数进行采样，获得当前电机参数值。以及，处理模块，用于根据吸尘电机采样模块获得的当前电机参数值与预设基准参数值的比对结果，确定尘盒滤网是否发生脏堵。
[0018]
在一种实现方式中，当前电机参数值包括当前吸尘电机的工作电流，预设基准参数值包括电流阈值，电流阈值小于吸尘风机的最大工作电流，且与吸尘风机的最大工作电流呈正比。
[0019]
处理模块，还用于若当前吸尘电机的工作电流小于电流阈值，则确定尘盒滤网发生脏堵。
[0020]
在一种实现方式中，尘盒滤网包括第一滤网和第二滤网，在扫地机工作过程中，气流依次通过尘盒、第一滤网、第二滤网和吸尘风机后排出。其中，第一滤网与第二滤网大小匹配，第一滤网的过滤目数小于第二滤网的过滤目数。
[0021]
在一种实现方式中，扫地机还可以包括提示模块。
[0022]
提示模块，用于若第一滤网的清理次数未达到清理次数阈值，或是，第一滤网的清理次数达到清理次数阈值、第一滤网的清理次数不是清理次数阈值的整数倍、且第一滤网的清理次数未达到清理次数门限，则提示清理第一滤网。其中，清理次数阈值小于清理次数门限。
[0023]
处理模块，还用于更新第一滤网的清理次数。
[0024]
或者，
[0025]
提示模块，还用于若第一滤网的清理次数达到清理次数阈值，且为清理次数阈值的整数倍，则提示清理第一滤网和第二滤网。
[0026]
处理模块，还用于更新第一滤网和第二滤网的清理次数。
[0027]
或者，
[0028]
提示模块，还用于若第一滤网的清理次数达到清理次数门限，则提示清理第一滤网和更换第二滤网。
[0029]
处理模块，还用于将第一滤网和第二滤网的清理次数清零。
[0030]
在一种实现方式中，清理次数门限为清理次数阈值的3至7倍。
[0031]
在一种实现方式中，处理模块，还用于调整吸尘风机的最大工作电流，以使调整后的吸尘机的最大工作电流小于调整前吸尘风机的最大工作电流。其中，在第一滤网的清理次数达到清理次数门限、或是更换第二滤网时，调整后吸尘风机的最大工作电流为第一次调整前吸尘风机的最大工作电流的70％至90％。
[0032]
在一种实现方式中，第一滤网的过滤目数为150至250，第二滤网的过滤目数为800至1000，第一滤网与第二滤网的面积分别为15至25平方厘米，且第一滤网的面积大于或等于第二滤网的面积。
[0033]
在一种实现方式中，电流阈值为吸尘风机的最大工作电流的70％至90％。
[0034]
在一种实现方式中，地面监测模块包括下视红外传感器、行走电机采样模块和滚刷电机采样模块中的至少一项。
[0035]
第三方面，本申请提供一种扫地机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面及其各种可能的实现方式中任意一项的方法。
[0036]
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质。存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面及其各种可能的实现方式中任意一项的方法。
[0037]
相比较于现有技术中为了检测滤网是否脏堵所带来额外成本的情况，在本申请实施例中，可以在不额外增加扫地机生产成本的情况下，实现尘盒滤网的脏堵检测。利用扫地机具备的地面监测模块来确定当前地面类型，在地面类型为诸如水泥地、地板等非地毯类的预设类型时，进行尘盒滤网的脏堵检测。检测过程具体可以实现为：通过吸尘电机采样模块对吸尘电机的工作参数进行采样，获得当前电机参数值；以及，根据当前电机参数值与预设基准参数值的比对结果，确定尘盒滤网是否发生脏堵。此外，采用本申请实施例提供的实现方式对滤网脏堵情况进行检测，还能有效避免因诸如光电发射接收装置等装置落灰而造成的检测效果较差的问题。也就无需消耗额外的人力、物力对诸如光电发射接收装置等装置进行后期的维护。
附图说明
[0038]
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0039]
图1为本申请实施例提供的扫地机的结构示意图一；
[0040]
图2为本申请实施例提供的扫地机尘盒滤网的脏堵检测方法流程图一；
[0041]
图3为本申请实施例提供的扫地机尘盒滤网的脏堵检测方法流程图二；
[0042]
图4为本申请实施例提供的扫地机尘盒滤网的脏堵检测方法流程图三；
[0043]
图5为本申请实施例提供的扫地机的吸尘风机的工作电流与尘盒滤网的脏堵程度之间的关系曲线；
[0044]
图6为本申请实施例提供的扫地机尘盒滤网的脏堵检测方法流程图四；
[0045]
图7为本申请实施例提供的扫地机尘盒滤网的脏堵检测方法流程图五；
[0046]
图8为本申请实施例提供的扫地机的结构示意图二；
[0047]
图9为本申请实施例提供的扫地机的结构示意图三。
具体实施方式
[0048]
为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。
[0049]
本申请实施例提供的扫地机尘盒滤网的脏堵检测方法可以应用扫地机。如图1所示，为一种扫地机的结构示意图。在图1中，仅示出扫地机的部分结构。参考图1，扫地机可以包括尘盒20、吸尘电机21以及设置于尘盒20和吸尘电机21之间的滤网。其中，滤网可以为一组或是多组。在本申请实施例中，以滤网包括两组两组为例，即扫地机包括第一滤网22和第二滤网23。在扫地机工作过程中，气流依次通过尘盒、第一滤网、第二滤网和吸尘风机后排出。这样气流中的灰尘等就可以被第一滤网、第二滤网阻挡，也就不会进入吸尘风机中。
[0050]
在本申请实施例中，第一滤网与第二滤网大小匹配。比如，第一滤网中具备过滤功能的部分与第二滤网中具备过滤功能的部分尺寸相互匹配；或是，第一滤网的尺寸与第二滤网的尺寸相互匹配等。
[0051]
以第一滤网的尺寸与第二滤网的尺寸相互匹配为例，尺寸相互匹配指的可以是第一滤网的尺寸与第二滤网的尺寸相同，或是第一滤网的尺寸与第二滤网的尺寸之间的差值在允许的尺寸差值范围内。在本申请实施例中，对于尺寸差值范围的设置方式、具体取值等不予限定，具体可以根据扫地机的内部结构、吸尘风机的吸力、滤网的材质等因素中的一项或是多项来确定。考虑到气流是先流经第一滤网、后流经第二滤网的，为了起到更好的分层过滤效果，可以选用高效过滤网作为第二滤网，并选用相对于第二滤网而言的低效过滤网作为第一滤网。比如，第一滤网的过滤目数小于第二滤网的过滤目数。这样较大颗粒的物质可以被第一滤网过滤，而通过第一滤网未被过滤的较小颗粒的物质就可以被第二滤网过滤。
[0052]
在一种实现方式中，第一滤网的过滤目数可以为150至250，第二滤网的过滤目数可以为800至1000，第一滤网与第二滤网的面积分别可以为15至25平方厘米，且第一滤网的面积可以大于或等于第二滤网的面积。
[0053]
需要说明的是，对于第一滤网中具备过滤功能的部分与第二滤网中具备过滤功能的部分尺寸相互匹配的情况而言，与上述实现方式类似，仅需将整体尺寸的匹配调整为部分尺寸的匹配即可，具体可以参照第一滤网的尺寸与第二滤网的尺寸相互匹配的情况，在此不予赘述。
[0054]
在本申请实施例中，扫地机还可以包括地面监测模块以及吸尘电机采样模块。其中，地面监测模块可以用于实现地面类型的检测，即对扫地机即将清理的待清理区域的地
面类型进行检测；吸尘电机采样模块可以用于实现工作参数的采集，比如，用于采集扫地机工作过程中产生的诸如电流、电压等参数。在一种实现方式中，地面监测模块可以包括下视红外传感器、行走电机采样模块和滚刷电机采样模块中的至少一项。
[0055]
本申请实施例一种扫地机尘盒滤网的脏堵检测方法。如图2所示，该方法可以包括s201和s202。
[0056]
s201、通过地面监测模块确定当前地面类型。
[0057]
其中，地面类型指的是诸如地板、地毯、地砖等。
[0058]
s202、在地面类型为预设类型时，进行尘盒滤网的脏堵检测。
[0059]
其中，预设类型指的是除地毯以外的其他地面类型。在本申请实施例中，在地面类型为地毯时，地毯会对扫地机的吸尘电机的吸力带来一定阻力，此时，即便扫地机的吸尘电机工作过程受到影响，也未必一定是滤网脏堵造成的。因此，为了保证滤网脏堵检测的准确性，降低误判发生的概率，在本申请实施例中，可以在地面类型为预设类型时，再进行脏堵检测。
[0060]
如图3所示，在本申请实施例的一种实现方式中，尘盒滤网的脏堵检测可以包括s301和s302。
[0061]
s301、通过吸尘电机采样模块对吸尘电机的工作参数进行采样，获得当前电机参数值。
[0062]
在本申请实施例中，吸尘电机采样模块可以在吸尘电机开始工作后，周期性或是非周期性进行工作参数的采集，之后对采集到的工作参数进行采样、处理等，以得到当前电机参数值。其中，电机参数值指的可以是以采集到的工作参数为依据，经过计算和/或统计分析等得到的参数的取值。具体可以为一段或是多段时间内的工作参数的均值，或是，按照一定规律从采集到的工作参数中提取的一组或是多组工作参数的均值。电机参数值指的是诸如吸尘电机的电流、电压、功率等受到滤网有效性影响的参数的取值，比如，一个或是多个具体的取值，或是，一个或是多个具体的取值范围。
[0063]
考虑到扫地机在跨越障碍物时、扫地机发生绕线时等，都可能造成工作参数的突变，而此时采集到的工作参数往往会影响后续的尘盒滤网是否发生脏堵的判别结果，因此，在本申请实施例的一种实现方式中，可以在吸尘电机转速稳定后再实现工作参数的采集，或是，在获得电机参数值时，仅将吸尘电机的转速稳定后产生的工作参数作为基础。也就意味着，若吸尘电机在工作过程中发生转速突变，则不满足采集条件或是获得电机参数值的条件，这样就能有效避免上述技术问题的发生。
[0064]
其中，吸尘电机的转速稳定指的是在一段时间内吸尘电机的转速处于趋近于恒定的状态，具体可以实现为在一段时间内吸尘电机的转速变化值在预设的转速变化范围内，或是，在一段时间内吸尘电机的转速稳定在某一区间范围内。
[0065]
需要说明的是，上述涉及的诸如一段时间、预设的转速变化范围、某一区间范围等参数，可以预先设置，具体设置方式可以结合历史经验值、扫地机的实际工作情况、用户需求等因素中的一项或是多项来决定，在此不予限定。
[0066]
s302、根据当前电机参数值与预设基准参数值的比对结果，确定尘盒滤网是否发生脏堵。
[0067]
在本申请实施例中，预设基准参数的类型会随着电机参数的类型而发生改变，即
预设基准参数的类型可以包括多种，具体可以根据待获取的电机参数的类型来确定。在比对过程中，将与电机参数类型匹配的基准参数类型对应的基准参数值作为参照进行比对。比如，在电机参数为吸尘电机的工作电流时，预设基准参数可以为电流阈值；在电机参数为吸尘电机的工作电压时，预设基准参数可以为电压阈值。
[0068]
需要说明的是，对于电机参数的类型以及相应的基准参数的类型，在本申请实施例中不予限定，除上述例举的工作电流、工作电压以外，还可以为诸如工作功率、工作电流变化趋势等能够用于反映尘盒滤网脏堵情况的电学参数，在此不予限定。此外，在实际比对过程中，可以选取一项电机参数与相应的预设基准参数进行比对，或是，选取多项电机参数与相应的预设基准参数进行比对，在此对于比对方式，以及结合比对结果确定尘盒滤网是否发生脏堵的手段，不予限定。
[0069]
比如，在选取一项电机参数与相应的预设基准参数进行比对的情况下，可以根据电机参数值与相应的预设基准参数值的大小关系来确定尘盒是否发生脏堵。在尘盒发生脏堵的情况下，还可以进一步根据电机参数值对应的取值区间来确定尘盒发生脏堵的程度。其中，取值区间的范围大小可以根据需求的判别精度等预先进行设置，后续可以结合实际使用场景、用户需求等进行调整，具体设置方式、调整方式以及取值区间的上下限取值等，在此不予限定。
[0070]
再比如，在选取多项电机参数与相应的预设基准参数进行比对的情况下，可以根据多项比对结果，在多项比对结果中大部分别对结果都满足相应条件时，确定尘盒发生脏堵。在一种实现方式中，还可以根据满足相应条件的比对结果的项数或是项数占比等来确定发生脏堵的程度。
[0071]
相比较于现有技术中为了检测滤网是否脏堵所带来额外成本的情况，在本申请实施例中，可以在不额外增加扫地机生产成本的情况下，实现尘盒滤网的脏堵检测。利用扫地机具备的地面监测模块来确定当前地面类型，在地面类型为诸如水泥地、地板等非地毯类的预设类型时，进行尘盒滤网的脏堵检测。检测过程具体可以实现为：通过吸尘电机采样模块对吸尘电机的工作参数进行采样，获得当前电机参数值；以及，根据当前电机参数值与预设基准参数值的比对结果，确定尘盒滤网是否发生脏堵。此外，采用本申请实施例提供的实现方式对滤网脏堵情况进行检测，还能有效避免因诸如光电发射接收装置等装置落灰而造成的检测效果较差的问题。也就无需消耗额外的人力、物力对诸如光电发射接收装置等装置进行后期的维护。
[0072]
在上述例举的实现方式中，在如图3所示实现方式的基础上，还可以实现为如图4所示的实现方式。其中，s302根据当前电机参数值与预设基准参数值的比对结果，确定尘盒滤网是否发生脏堵，可以实现为s3021。
[0073]
s3021、若当前吸尘电机的工作电流小于电流阈值，则确定尘盒滤网发生脏堵。
[0074]
以当前电机参数值包括当前吸尘电机的工作电流，预设基准参数值包括电流阈值为例，电流阈值通常小于吸尘风机的最大工作电流，且与吸尘风机的最大工作电流呈正比。在本申请实施例中，吸尘风机的最大工作电流指的可以是在扫地机上安装了干净滤网及干净尘盒的基础上，扫地机在光滑且硬质的地面上工作时其吸尘风机的工作电流平均值。即吸尘风机的最大工作电流指的是在滤网、尘盒、地面类型等都不会对工作电流产生额外影响情况下吸尘风机的工作电流。
[0075]
在一种实现方式中，电流阈值为吸尘风机的最大工作电流的70％至90％。其中，在电流阈值为最大工作电流的70％时，扫地机对于滤网的清洁度要求较低，即在吸尘电机的工作电流下降到最大工作电流的70％后再提示清理滤网；在在电流阈值为最大工作电流的90％时，扫地机对于滤网的清洁度要求较高，即在吸尘电机的工作电流下降到最大工作电流的90％后就提示清理滤网。由此可见，电流阈值的设置方式可以取决于用户对于扫地机滤网清洁度的需求，对滤网清洁度的需求越高，则相应的电流阈值的取值越大，反之，对滤网清洁度的需求越低，则相应的电流阈值的取值越小。
[0076]
在一种实现方式中，吸尘风机的最大工作电流的取值可以为0.9a至1.2a，电流阈值i
a
的取值范围可以为70％至90％的i
m
。如图5所示，为本申请实施例提供的吸尘风机的工作电流与尘盒滤网的脏堵程度之间的关系曲线。在吸尘风机的工作电流下降到0.84a时，尘盒滤网的脏堵程度约为80％。在尘盒滤网的脏堵程度未达到70％之前，吸尘风机的工作电流变化不明显；在尘盒滤网的脏堵程度达到70％的之后，吸尘风机的工作电流变化会随着脏堵程度的增加而越来越明显。
[0077]
需要说明的是，滤网脏堵后流入吸尘风机的空气减少，那么吸尘风机的负载减小、电流下降、风机功率下降。此时，进风口的吸力也会随之下降。当尘盒滤网的脏堵程度达到80％以上后，进风口的吸力将随着电流或功率的下降而迅速下降。因此，为了保证进风口的吸力，可以把电流阈值i
a
设置为0.84a。也就意味着，最大工作电流i
m
的取值可以为1.05a，电流阈值i
a
的取值可以为80％的i
m
，即i
a
的取值可以为0.84a。
[0078]
由此可见，诸如工作电流等电学参数的变化能够直接反映尘盒滤网的脏堵程度，因此，在本申请实施例可以根据工作电流与电流阈值之间的大小关系来确定尘盒滤网的脏堵程度。在当前吸尘电机的工作电流小于电流阈值时，则确定尘盒滤网发生脏堵，且当前发生的脏堵需要清理；而在当前吸尘电机的工作电流大于或等于电流阈值时，则确定尘盒滤网发生脏堵且不需要清理，也就是滤网脏堵较轻，对吸尘电机的工作过程几乎不会带来影响，或是，确定尘盒滤网未发生脏堵。
[0079]
考虑到在本申请实施例的一种实现方式中，尘盒滤网可以包括第一滤网和第二滤网，在实际清理滤网的过程中，可以在不同时机分别对不同或是相同的滤网进行清理。比如，可以采用分层清理的方式来对尘盒滤网进行清理，即在图3或图4所示实现方式的基础上，以图3所示的实现方式为例，还可以实现为如图6所示的实现方式。其中，在执行s302根据当前电机参数值与预设基准参数值的比对结果，确定尘盒滤网是否发生脏堵之后，还可以执行s303至s305中的一项。
[0080]
s303、若第一滤网的清理次数未达到清理次数阈值，或是，第一滤网的清理次数达到清理次数阈值、第一滤网的清理次数不是清理次数阈值的整数倍、且第一滤网的清理次数未达到清理次数门限，则提示清理第一滤网，并更新第一滤网的清理次数。
[0081]
其中，清理次数阈值小于清理次数门限。
[0082]
s304、若第一滤网的清理次数达到清理次数阈值，且为清理次数阈值的整数倍，则提示清理第一滤网和第二滤网，并更新第一滤网和第二滤网的清理次数。
[0083]
s305、若第一滤网的清理次数达到清理次数门限，则提示清理第一滤网和更换第二滤网，并将第一滤网和第二滤网的清理次数清零。
[0084]
在本申请实施例中，由于气流是先通过第一滤网、后通过第二滤网的，因此，第一
滤网相比较于第二滤网更容易产生脏堵，因此，在本申请实施例中，在尘盒滤网发生脏堵后，提示用户优先对第一滤网进行清理，在第一滤网已经被清理多次后，再提示用户对第二滤网进行清理。并且，从拆卸便利性的角度考虑，对于用户而言，第一滤网相比较于第二滤网更易于拆卸和清理。这样就能在确保扫地机吸尘效率的情况下，方便用户对滤网执行的清理过程。
[0085]
需要说明的是，清理次数与清理门限，可以在扫地机出厂前预先设置。在一种实现方式中，用户可以根据扫地机的实际工作情况，对预先设置的清理次数和/或清理门限进行调整。其中，对于清理次数、清理门限的设置方式及相应的取值或是取值范围等，在本申请实施例中不予限定。在一种实现方式中，清理次数和清理门限之间可以存在关联关系，比如，清理次数门限可以为清理次数阈值的3至7倍。即第一滤网的清理频次可以设置为第二滤网的清理频次的3至7倍，比如，5倍。也就意味着，第一滤网清理5次后清理一次第二滤网，并在第一滤网的清理次数达到清理次数门限后，在清理第一滤网时更换第二滤网。
[0086]
由此可见，在本申请实施例的一种实现方式中，可以在确定尘盒滤网发生脏堵后，提示用户清理第一滤网，并且，可以采用记录第一滤网清理次数的方式来确定在何时清理第二滤网或是更换第二滤网。需要说明的是，记录以及更新第一滤网的清理次数，主要目的在于判别合适清理或是更换第二滤网。
[0087]
除上述实现方式以外，还可以采用其他实现方式以达到上述效果，比如，在扫地机中设置两个计时器，以分别记录第一滤网和第二滤网各自的清理次数，并在清理第二滤网的情况下，将用于记录第一滤网清理次数的计时器清零，且在更换第二滤网的情况下，将用于记录第一滤网清理次数的计时器以及用于记录第二滤网清理次数的计时器分别清零。那么用于判别第二滤网是否需要清理，可以通过监控用于记录第一滤网清理次数的计时器来实现，用于判别第二滤网是否需要更换，可以通过监控用于记录第二滤网清理次数的计时器来实现。
[0088]
在本申请实施例中，上述记录的与清理次数相关的数据，可以存储在扫地机的存储器中，或是存储在于扫地机之间存在数据传输的诸如手机、平板电脑、服务器等第三方设备中，以在扫地机需要相应数据时从相应设备的存储区域中获取。
[0089]
考虑滤网在清理次数达到一定次数后，即便清理过后仍会影响阻挡灰尘的能力，这样扫地机提示用户清理滤网的频次也会提升，而每次清理过程很难再将滤网彻底清理干净，也就会导致扫地机频繁提示用户清理，却得到较差的清理结果，从而影响用户体验。因此，在图3、图4或图6所示实现方式的基础上，以图3所示的实现方式为例，还可以实现为如图7所示的实现方式。其中，在执行s302根据当前电机参数值与预设基准参数值的比对结果，确定尘盒滤网是否发生脏堵之后，还可以执行s306。
[0090]
s306、在清理扫地机的滤网后，调整吸尘风机的最大工作电流，以使调整后的吸尘机的最大工作电流小于调整前吸尘风机的最大工作电流。
[0091]
因尘盒滤网的清理次数的不断增加，诸如第二滤网这类高效过滤网会越来越难以彻底清理，即滤网的通透性逐渐衰减，所以在本申请实施例的一种实现方式中，可以对吸尘风机的最大工作电流的取值进行修正或是补偿。考虑到第一滤网的过滤目数较少，更易于清理彻底，因此，在本申请实施例中，主要是根据第二滤网的清理情况来对相应的电学参数进行调整。用于判别是否需要清理或更换第二滤网的前提是确定电机参数值与预设基准参
数值的比对结果，那么在电机参数值为吸尘风机的工作电流时，被调整的电学参数则为相应的电学参数，即吸尘风机的最大工作电流。这样就可以达到调整电流阈值的目的，从而延缓提示清理或更换第二滤网的时机，减少不必要的提示过程，提升用户体验。
[0092]
通过实验测得，在清理扫地机所有用过的尘盒滤网后，控制扫地机在光滑硬质的地面进行工作，并为扫地机配置有干净尘盒的条件下，吸尘风机的最大工作电流会随着清理次数的增加而逐渐降低，即k*i
m
为吸尘风机的最大工作电流，其中，在初始状态下滤网衰减系数k的取值为1。需要说明的是，k的取值为0至1，其中，k的最大值为1。k会随着第二滤网清理次数的增加而降低，且第二滤网清理的次数越多，k衰减的幅度越大。在第一滤网的清理次数达到理次数门限后，即第二滤网已经清理多次且需要更换的情况下，k降低到下降拐点。其中，在k降低到下降拐点后，第二滤网每清理一次，k就会大幅度下降一次，且下降幅度越来越大。在本申请实施例的一种实现方式中，在第一滤网的清理次数达到清理次数门限、或是更换第二滤网时，调整后吸尘风机的最大工作电流为第一次调整前吸尘风机的最大工作电流的70％至90％。需要说明的是，在更换第二滤网之后，需要将吸尘风机的最大工作电流调整回初始状态，即k的取值为1，那么吸尘风机的最大电流恢复至i
m
。
[0093]
在本申请实施例中，在扫地机的吸尘风机转动时会使尘盒滤网与吸尘风机之间的气压升高，高于吸尘风机出风口的气压。空气由气压高的地方向气压低的地方流动，当尘盒滤网被堵住会导致尘盒滤网与吸尘风机之间的空气逐渐稀薄，压强逐渐降低到与吸尘风机出风口的气压接近，导致没有或者很少的气流流动。此时，吸尘风机处于无负载空转状态或者低负载状态。如果是速度受控的吸尘电机，则吸尘风机的转速不变扭矩降低，工作电流降低，那么吸尘电机的工作功率下降，且吸尘风机进风口的吸力也会下降。如果是速度不受控的吸尘电机，则工作电压恒定的吸尘风机将会由于负载减少或者消失而使扭矩减少转速提升，转速提升后反电动势提升，从而抵消吸尘电机电感两端的有效电压，也就导致吸尘电机的工作电流下降。此外，尘盒滤网的清理次数可以在一定程度上反映尘盒滤网的使用频率，使用频率越高则会降低使用时间。
[0094]
本申请实施例提供一种扫地机，该扫地机可以用于实现上述方法实施例中实现的方法流程。如图8所示，扫地机40可以包括地面检测模块41、吸尘电机采样模块42、处理模块43以及提示模块44。
[0095]
地面监测模块41，用于确定当前地面类型，在地面类型为预设类型时，进行尘盒滤网的脏堵检测。其中，尘盒滤网的脏堵检测包括：吸尘电机采样模块42，用于通过对吸尘电机的工作参数进行采样，获得当前电机参数值。以及，处理模块43，用于根据吸尘电机采样模块42获得的当前电机参数值与预设基准参数值的比对结果，确定尘盒滤网是否发生脏堵。
[0096]
在一种实现方式中，当前电机参数值包括当前吸尘电机的工作电流，预设基准参数值包括电流阈值，电流阈值小于吸尘风机的最大工作电流，且与吸尘风机的最大工作电流呈正比。
[0097]
处理模块43，还用于若当前吸尘电机的工作电流小于电流阈值，则确定尘盒滤网发生脏堵。
[0098]
在一种实现方式中，尘盒滤网包括第一滤网和第二滤网，在扫地机工作过程中，气流依次通过尘盒、第一滤网、第二滤网和吸尘风机后排出。其中，第一滤网与第二滤网大小
匹配，第一滤网的过滤目数小于第二滤网的过滤目数。
[0099]
在一种实现方式中，提示模块44，用于若第一滤网的清理次数未达到清理次数阈值，或是，第一滤网的清理次数达到清理次数阈值、第一滤网的清理次数不是清理次数阈值的整数倍、且第一滤网的清理次数未达到清理次数门限，则提示清理第一滤网。其中，清理次数阈值小于清理次数门限。
[0100]
处理模块43，还用于更新第一滤网的清理次数。
[0101]
或者，
[0102]
提示模块44，还用于若第一滤网的清理次数达到清理次数阈值，且为清理次数阈值的整数倍，则提示清理第一滤网和第二滤网。
[0103]
处理模块43，还用于更新第一滤网和第二滤网的清理次数。
[0104]
或者，
[0105]
提示模块44，还用于若第一滤网的清理次数达到清理次数门限，则提示清理第一滤网和更换第二滤网。
[0106]
处理模块43，还用于将第一滤网和第二滤网的清理次数清零。
[0107]
在一种实现方式中，清理次数门限为清理次数阈值的3至7倍。
[0108]
在一种实现方式中，处理模块43，还用于调整吸尘风机的最大工作电流，以使调整后的吸尘机的最大工作电流小于调整前吸尘风机的最大工作电流。其中，在第一滤网的清理次数达到清理次数门限、或是更换第二滤网时，调整后吸尘风机的最大工作电流为第一次调整前吸尘风机的最大工作电流的70％至90％。
[0109]
在一种实现方式中，第一滤网的过滤目数为150至250，第二滤网的过滤目数为800至1000，第一滤网与第二滤网的面积分别为15至25平方厘米，且第一滤网的面积大于或等于第二滤网的面积。
[0110]
在一种实现方式中，电流阈值为吸尘风机的最大工作电流的70％至90％。
[0111]
在一种实现方式中，地面监测模块41包括下视红外传感器、行走电机采样模块和滚刷电机采样模块中的至少一项。
[0112]
需要说明的是，提示模块44，还可以用于提示扫地机40的电量使用情况、当前的工作模式等。在本申请实施例中，提示模块44可以实现为显示模块、音频播放模块等，在此不予限定。
[0113]
在一种实现方式中，扫地机40还可以包括通信模块45和/或存储模块46。其中，通信模块45，可以用于实现上述多个模块之间的数据交互，以及支持扫地机40与诸如手机、平板电脑、服务器等第三方设备之间的数据传输；存储模块46，可以用于存储上述多个模块在实现相应功能时所需的内容等。在本申请实施例中，对于存储模块存储的内容、格式等，不予限定。
[0114]
在本申请实施例中，地面检测模块41、处理模块43可以实现为处理器和/或控制器；吸尘电机采样模块42、通信模块45可以实现为通信接口；提示模块44可以实现为音频播放器和/或显示器；存储模块46可以实现为存储器。
[0115]
如图9所示，为本申请实施例提供的另一种扫地机的结构示意图。扫地机50可以包括处理器51(和/或控制器，图中仅示出处理器)、通信接口52、音频播放器53(和/或显示器，图中仅示出音频播放器)以及存储器54。其中，处理器51、通信接口52、音频播放器53以及存
储器54，可以通过总线55实现通信。其中，上述各部件所实现的功能，可以参考前文对于各模块功能的描述，在此不予赘述。
[0116]
需要说明的是，参考图8、图9，本申请实施例提供的扫地机可以包括多余或是少于图中示出的模块、部件，且各模块、部件之间的数据传输关系包括但不限于图中示出的内容，具体数据传输关系可以参考方法流程执行过程中涉及的数据的输入及输出需求，在此不予限定。
[0117]
本申请提供一种扫地机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各种可能的实现方式中任意一项的方法。
[0118]
本申请提供一种计算机可读存储介质。存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各种可能的实现方式中任意一项的方法。
[0119]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于实体、系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0120]
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0121]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0122]
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。