清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁系统及存储介质与流程

1.本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁系统及存储介质。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高和智能家居的发展，越来越多家庭都会购买清洁机器人来辅助用户清洁家庭环境。清洁机器人一般是自动移动到家庭的各个位置进行清洁工作，但是清洁机器人清洁一段时间后，需要用户手动对清洁机器人进行维护，包括对清洁机器人清理尘盒。用户手动给清洁机器人的维护工作会比较麻烦，给清洁机器人的使用带来较大不便。


技术实现要素：

3.本申请提供了一种清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁系统及存储介质，以提高清洁机器人的工作效率，降低用户的工作量。
4.第一方面，本申请提供了一种清洁机器人维护方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括尘盒检测装置和尘盒，所述尘盒上设置有被集尘接口，所述方法包括：
5.获取所述尘盒检测装置检测的尘盒使用数据，根据所述尘盒使用数据确定所述尘盒的容尘能力；
6.若所述尘盒的容尘能力不符合预设维护条件，则获取所述清洁机器人的实际清洁时间，其中，所述实际清洁时间为从上一次集尘操作至此刻期间，清洁机器人执行清洁操作的累计时长；
7.若所述实际清洁时间符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应连接，以使所述维护设备对所述清洁机器人进行集尘操作。
8.第二方面，本申请还提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括被维护接口、存储器和处理器；所述被维护接口用于与维护设备的主维护接口对应设置；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的清洁机器人维护方法。
9.第三方面，本申请还提供了一种清洁系统，所述清洁系统包括清洁机器人和维护设备；所述清洁机器人用于实现如上述的清洁机器人维护方法；所述维护设备用于对所述清洁机器人进行集尘操作。
10.第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的清洁机器人维护方法。
11.本申请公开了一种清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁系统及存储介质，该方法包括：获取所述尘盒检测装置检测的尘盒使用数据，根据所述尘盒使用数据确定所述尘盒的容尘能力；若所述尘盒的容尘能力不符合预设维护条件，则获取所述清洁机器人的实
际清洁时间，其中，所述实际清洁时间为从上一次集尘操作至此刻期间，清洁机器人执行清洁操作的累计时长；若所述实际清洁时间符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应连接，以使所述维护设备对所述清洁机器人进行集尘操作。。通过上述方法，可以在尘盒检测装置的检测精度不准的时候，通过获取实际清洁时间来判断清洁机器人的清洁效果是否会被影响，可以提高判断的准确性，进一步提高清洁机器人的工作效率，同时无需用户手动清理清洁机器人的尘盒，降低用户的工作量。
附图说明
12.为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人维护方法的示意流程图；
14.图2为本申请实施例提供的一种清洁机器人控制系统的结构示意图；
15.图3为本申请实施例提供的维护设备的内部结构示意图；
16.图4是本申请实施例提供的另一种清洁机器人维护方法的示意流程图；
17.图5是本申请实施例提供的另一种清洁机器人维护方法的示意流程图；
18.图6是本申请的实施例提供的一种清洁机器人的结构示意性框图。
具体实施方式
19.下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
20.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
21.应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
22.还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
23.本申请的实施例提供了一种清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁系统及存储介质。下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
24.请参阅图1，图1是本申请的实施例提供的一种清洁机器人维护方法的示意流程图，该方法应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括尘盒检测装置和尘盒，所述尘盒上设置有被集尘接口。
25.如图1所示，该清洁机器人维护方法具体包括步骤s101至步骤s103。
26.s101、获取所述尘盒检测装置检测的尘盒使用数据，根据所述尘盒使用数据确定
所述尘盒的容尘能力。
27.其中，清洁机器人为可以按照预设清洁任务信息执行清洁操作的可移动设备，示例性的，清洁操作包括吸尘。清洁机器人中设置有尘盒和吸尘组件，清洁机器人在移动过程中吸尘组件可以对地面进行吸尘，吸取的物质可以通过吸尘组件的风道进入尘盒。
28.尘盒检测装置是用于检测尘盒使用状况的装置，尘盒为清洁机器人进行吸尘操作时，将吸入的灰尘放置的腔体，随着清洁机器人持续进行吸尘操作，尘盒中会累积越来越多的吸取的物质，清洁机器人的吸尘效果会受到尘盒中的物质多少的影响。
29.因此，通过在清洁机器人中设置尘盒检测装置，通过尘盒检测装置检测尘盒使用数据，进而可以根据尘盒使用数据确定尘盒的容尘能力。尘盒使用数据为上一次最高容尘能力到当前时刻的期间，体现尘盒的使用状况的数据。通过尘盒使用数据可以体现尘盒的容尘能力。
30.其中，容尘能力为用于体现尘盒中可以承载的灰尘的能力参数，示例性地，容尘能力可以是重量、体积或时间等。尘盒一般是有固定的容尘空间，随着尘盒中累积越来越多的物质，尘盒的容尘能力会发生变化，而尘盒的容尘能力会影响清洁机器人的吸尘效果。例如，如果尘盒的容尘能力达到最低，即尘盒中无法承载更多的灰尘，因此清洁机器人无法继续进行吸尘工作。
31.示例性地，根据尘盒的预设的容尘能力，尘盒可以承载的灰尘为第一重量，而清洁机器人在被使用若干次数或若干时间后会吸取第一重量的灰尘。因此在获取尘盒检测装置的尘盒使用数据后，可以根据尘盒使用数据确定尘盒的容尘能力。
32.s102、若所述尘盒的容尘能力不符合预设维护条件，则获取所述清洁机器人的实际清洁时间，其中，所述实际清洁时间为从上一次集尘操作至此刻期间，清洁机器人执行清洁操作的累计时长。
33.其中，所述预设维护条件包括用于判断尘盒的容尘能力是否不足以继续进行清洁进度或容尘能力会影响清洁机器人的清洁效果的条件，以及包括用于判断清洁机器人的清洁时长是否过长而影响清洁机器人的清洁效果的条件。
34.如果尘盒的容尘能力符合预设维护条件，则表示清洁机器人的尘盒不足以继续支撑清洁机器人继续执行清洁进度或容尘能力会影响清洁机器人的清洁效果，可以控制维护设备对清洁机器人进行集尘操作。
35.但是会出现尘盒检测装置的检测精度较低的情况，此时尘盒使用数据会不符合预设维护条件，但是实际上尘盒中已经装载了较多的灰尘物质，因此在所述尘盒的容尘能力不符合预设维护条件时，获取所述清洁机器人的实际清洁时间，根据实际清洁时间来进一步判断。
36.清洁机器人的执行清洁操作，会对清洁机器人的尘盒产生影响，随着清洁机器人执行清洁操作，尘盒中的灰尘物质的量会发生变化，所以需要对清洁机器人进行集尘操作，集尘操作为将清洁机器人的尘盒中的物质取出。清洁机器人吸尘了一段时间后，清洁机器人的尘盒中会累计灰尘物质，而过多的灰尘物质会影响清洁机器人的吸尘效果，因此需要对清洁机器人进行集尘操作，以去除尘盒中的物质。
37.实际清洁时间为从上一次集尘操作到此刻期间，清洁机器人所执行集尘操作的累计时长。示例性的，上一次集尘操作是星期一上午10点，到此刻期间，清洁机器人进行吸尘
操作一共执行了1个小时，则清洁机器人的实际清洁时间为1个小时。
38.可以通过在清洁机器人中设置记录模块，记录模块可以在清洁机器人执行清洁操作时，对清洁的时长进行累计。而在清洁机器人执行集尘操作时，记录模块的记录时长清零,由此可以获取所述清洁机器人的实际清洁时间。
39.s103、若所述实际清洁时间符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应连接，以使所述维护设备对所述清洁机器人进行集尘操作。
40.如果实际清洁时间符合预设维护条件，则表示清洁机器人已经执行了较长时间的清洁操作，而随着清洁操作的时间变长，尘盒中装载的灰尘物质一般都是会逐渐增多，因此清洁机器人的清洁效果也会被影响，因此在所述实际清洁时间符合预设维护条件时，则可以控制维护设备对清洁机器人进行集尘操作。
41.集尘操作为用于提高尘盒的容尘能力的操作，可以包括将尘盒中承载的物质抽取出来，以释放尘盒的容尘空间，提高容尘能力。
42.其中，清洁机器人上设置有被集尘接口，维护设备上设置有主集尘接口，在清洁机器人的被集尘接口和所述维护设备的主集尘接口对应设置后，维护设备才可以对清洁机器人进行维护。控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应设置包括：开启清洁机器人的被集尘接口，以及将被集尘接口和主集尘接口位置对应。
43.维护设备包括集尘组件，集尘组件可以将清洁机器人的尘盒中的物质取出。维护设备对所述清洁机器人进行集尘操作包括：通过主集尘接口以及所述清洁机器人的被集尘接口，抽取所述清洁机器人的尘盒中的物质。
44.图2为清洁机器人和维护设备的结构示意图，如图2所示，清洁机器人20位于图2中的位置即位于维护预设位置时，维护设备10的主集尘接口和清洁机器人20的被集尘接口连接，维护设备10可以通过主集尘接口以及所述清洁机器人的被集尘接口，抽取所述清洁机器人的尘盒中的物质。
45.图3为本申请实施例提供的维护设备的内部结构示意图，如图3所示，维护设备10包括集尘组件，集尘组件用于抽取清洁机器人的集尘容器中的物质。示例性的，集尘组件包括设置在维护设备10内的驱动电机、设置在维护设备10的主集尘接口12、集尘箱体13及连接在主集尘接口12与集尘箱体14之间的集尘通道。
46.例如，清洁机器人位于维护预设位置时，维护设备10的主集尘接口12和清洁机器人的被集尘接口连接，维护设备10可以通过主集尘接口12以及所述清洁机器人的被集尘接口，抽取所述清洁机器人的尘盒中的物质。
47.如图3所示，维护设备10还包括用于检测清洁机器人20位置的检测装置11。例如检测装置11包括微动开关、光敏对管等。
48.在一个实施例中，所述方法还包括：获取所述清洁机器人的实际清洁时间；若所述尘盒的容尘能力以及所述实际清洁时间均符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应连接。
49.其中，可以在判断容尘能力是否符合预设维护条件之前即获取实际清洁时间，再根据容尘能力和实际清洁时间两个方面来判断是否符合预设维护条件。若容尘能力以及实际清洁时间均符合预设维护条件，则可以从两方面都确定了清洁机器人的清洁效果会受到
影响，可以对清洁机器人进行集尘操作。
50.本申请实施例提供的清洁机器人维护方法，通过检测清洁机器人的尘盒的使用数据以及获取清洁机器人的实际清洁时间，两个方面来判断清洁机器人的清洁效果是否会被影响，可以在尘盒检测装置的检测精度不准的时候，通过获取实际清洁时间来判断清洁机器人的清洁效果是否会被影响，可以提高判断的准确性，进一步提高清洁机器人的工作效率，同时可以无需用户手动清理清洁机器人的尘盒，降低用户的工作量。
51.在一个实施例中，若所述实际清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
52.其中，预设时间阈值可以是用于判断清洁机器人的工作时长是否过久而影响清洁机器人的清洁效果的时间参数。示例性的，一般清洁机器人累计进行吸尘操作1个小时后，清洁机器人的尘盒中就会累积较多的灰尘物质，过多的灰尘物质会影响清洁机器人的清洁效果；因此，预设时间阈值设置为1个小时，若实际清洁时间大于或等于预设时间阈值，则清洁机器人的清洁效果会受到影响，则可以确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
53.在一个实施例中，所述获取所述尘盒检测装置检测的尘盒使用数据，包括：
54.在所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作之前，获取所述尘盒检测装置检测的尘盒使用数据。
55.其中，清洁机器人没有在执行清洁任务信息时，一般是处于待机状态，可以是处于家庭内的任一角落，也可以是处于维护设备处进行待机，直到清洁机器人收到预设清洁任务信息，需要根据预设清洁任务信息进行清洁操作，清洁操作包括吸尘操作。
56.所以在清洁机器人根据预设清洁任务信息进行清洁操作之前，获取所述尘盒检测装置检测的尘盒使用数据，进而确定尘盒的容尘能力，在容尘能力会影响清洁效果或实际清洁时间过长会影响清洁效果时，对清洁机器人进行集尘操作，以提高清洁机器人的容尘能力，使清洁机器人可以有足够的容尘能力去完成与预设清洁任务信息对应的清洁操作。
57.在一个实施例中，所述获取所述尘盒检测装置检测的尘盒使用数据，包括：
58.在所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作时，获取所述尘盒检测装置检测的尘盒使用数据。
59.其中，清洁机器人在根据预设清洁任务信息执行清洁操作时，清洁机器人会持续吸尘，尘盒的容尘能力和实际清洁时间不断在变化。因此可以在清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作时，检获取所述尘盒检测装置检测的尘盒使用数据，进而确定尘盒的容尘能力，在容尘能力会影响清洁效果或实际清洁时间过长会影响清洁效果时，控制清洁机器人去进行集尘操作，以提高清洁机器人的容尘能力，使清洁机器人可以有足够的容尘能力去完成与预设清洁任务信息对应的剩余的清洁操作。
60.在一个实施例中，在所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作时，还包括：
61.根据所述预设清洁任务信息以及所述清洁机器人的清洁进度确定剩余清洁任务信息；
62.根据所述剩余清洁任务信息确定容尘需求；
63.相应地，若所述尘盒的容尘能力符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应设置，包括：
64.若所述尘盒的容尘能力符合预设维护条件，且所述容尘需求大于所述容尘能力，则控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应设置。
65.其中，预设清洁任务信息一般是要求清洁机器人对预设区域进行清洁操作，清洁机器人一般是根据预设路径来对预设区域进行清洁操作，完成预设清洁任务信息执行一定的时间和进程，所以清洁机器人在执行预设清洁任务信息对应的清洁操作时，可以持续获取清洁机器人的清洁进度，并确定清洁任务的剩余清洁任务信息，根据剩余清洁任务信息可以判断完成剩余的清洁任务还需要清洁机器人的尘盒具备多少容尘空间，由此可以确定容尘需求。
66.随着清洁机器人持续执行清洁操作，清洁进度会持续增加，剩余清洁任务信息会逐渐减小，即容尘需求会逐渐减小，但是同时由于清洁机器人的尘盒的容尘能力也会持续减小，若容尘需求的降低速率低于容尘能力的降低速率，则会出现容尘需求大于容尘能力的时刻，即清洁机器人无法完成剩余清洁任务信息。
67.因此，可以根据所述预设清洁任务信息以及所述清洁机器人的清洁进度确定剩余清洁任务信息，并根据所述剩余清洁任务信息确定容尘需求，进而在尘盒的容尘能力符合预设维护条件，容尘需求又大于容尘能力的时候，控制清洁机器人去执行集尘操作。通过本实施例，可以时刻监测清洁机器人在执行清洁任务的期间的容尘需求和容尘能力的变化，在合适的时刻对清洁机器人进行集尘操作，以及时清理清洁机器人对尘盒中的物质，及时释放尘盒的容尘空间，可以保证清洁机器人顺利完成预设清洁任务信息对应的清洁操作。
68.在一个实施例中，所述控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应连接，包括：
69.控制所述清洁机器人移动至维护设备，以及控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应连接。
70.其中，如果清洁机器人处于家庭内的任一角落或者正在执行清洁操作，若要对清洁机器人进行集尘操作，则可以控制清洁机器人移动至维护设备，再控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应设置。
71.清洁机器人上还设置有移动模块，移动模块用于在地面移动，以使清洁机器人发生移动，移动模块可以包括电机和轮子。通过移动模块的移动，清洁机器人可以在地面运动，例如可以按照预先设计的清洁路线运动。
72.其中，可以是控制所述清洁机器人移动至维护设备的维护预设位置，并开启清洁机器人的被集尘接口，维护设备在检测到清洁机器人移动到维护预设位置，可以开启维护设备的主集尘接口，以使清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口位置对应。
73.在一个实施例中，所述尘盒检测装置包括设置在尘盒的重量传感器；
74.所述根据所述尘盒使用数据确定所述尘盒的容尘能力，包括：
75.根据所述重量传感器检测的尘盒重量，以及预设重量阈值确定尘盒的容尘能力。
76.其中，设置在尘盒的重量传感器可以检测到尘盒内容纳的物质的重量，或检测整个尘盒的重量，并生成尘盒重量。示例性的，重量传感器可以设置在尘盒底部。
77.预设重量阈值可以是用于判断尘盒的容尘能力的重量参数，可以根据预设重量阈值和尘盒重量的关系来确定尘盒的容尘能力。示例性地，若尘盒重量大于或等于预设重量阈值，则确定尘盒的容尘能力不足以继续进行清洁进度或容尘能力会影响清洁机器人的清
洁效果，即确定尘盒的容尘能力符合预设维护条件。
78.在一个实施例中，所述预设重量阈值为尘盒满载重量乘以重量比例参数所确定；若所述重量传感器检测的尘盒重量大于或等于所述预设重量阈值，则确定所述尘盒的容尘能力符合预设维护条件。
79.其中，尘盒满载重量为尘盒装满了灰尘物质时的重量，尘盒满载重量可以是预设的。重量比例参数为用于确定清洁机器人进行集尘操作的频率的重量参数；重量比例参数越大，预设重量阈值越高，清洁机器人进行集尘操作的频率会降低。重量比例参数越小，预设重量阈值会越低，清洁机器人进行集尘操作的频率会升高。示例性地，重量比例参数可以为大于或等于60％，即尘盒中装载了尘盒满载重量的六成重量的灰尘物质时，即可以确定尘盒的容尘能力符合预设维护条件；可选的，重量比例参数可以是90％，即尘盒中装载了尘盒满载重量的九成重量的灰尘物质时，确定尘盒的容尘能力符合预设维护条件，可以控制清洁机器人去执行集尘操作。重量比例参数可以根据实际应用需求进行设置，在此不做限定。
80.在一个实施例中，所述尘盒检测装置包括设置在尘盒上的体积传感器；
81.所述根据所述尘盒使用数据确定所述尘盒的容尘能力，包括：
82.根据所述体积传感器检测的尘盒剩余体积，以及预设体积阈值确定尘盒的容尘能力。
83.其中，在尘盒上设置体积传感器可以检测尘盒中容纳的灰尘物质的体积，生成灰尘体积，并根据预设尘盒容量体积以及检测的灰尘体积确定尘盒剩余体积。可选的，可以在尘盒的内壁上设置多个传感器，以检测尘盒内的灰尘物质的体积。
84.预设体积阈值为用于判断尘盒的容尘能力的体积参数，可以根据尘盒剩余体积与预设体积阈值的关系来确定尘盒的容尘能力。示例性地，若尘盒剩余体积小于或等于预设体积阈值，则确定尘盒的容尘能力不足以继续进行清洁进度或容尘能力会影响清洁机器人的清洁效果，即可以确定尘盒的容尘能力符合预设维护条件。
85.在一个实施例中，所述预设体积阈值为尘盒容量体积乘以体积比例参数所确定；若所述体积传感器检测的尘盒剩余体积小于或等于所述预设体积阈值，则确定所述尘盒的容尘能力符合预设维护条件。
86.其中，尘盒容量体积为在尘盒为空的时候尘盒的容量体积，尘盒容量体积可以是预设的。体积比例参数为用于确定清洁机器人进行集尘操作的频率的参数；体积比例参数越大，预设体积阈值越高，清洁机器人进行集尘操作的频率会越低。体积比例参数越小，预设体积阈值越小，清洁机器人进行集尘操作的频率会越高。示例性地，体积比例参数可以为小于或等于60％，即尘盒中装载了尘盒容量体积的四成体积的灰尘物质时，即可以确定尘盒的容尘能力符合预设维护条件；可选的，体积比例参数可以是10％，即尘盒中装载了尘盒容量体积的九成体积的灰尘物质时，确定尘盒的容尘能力符合预设维护条件，可以控制清洁机器人去执行集尘操作。体积比例参数可以根据实际应用需求进行设置，在此不做限定。
87.在一个实施例中，所述尘盒检测装置包括设置在所述清洁机器人的风道或集尘腔的气压传感器；
88.所述根据所述尘盒使用数据确定所述尘盒的容尘能力，包括：
89.根据所述气压传感器检测的气压数据，以及预设气压阈值确定尘盒的容尘能力。
90.其中，清洁机器人中设置吸尘组件，吸尘组件包括风道和集尘腔，集尘腔可以是尘盒或者用于安装尘盒。在尘盒可拆卸式的清洁机器人中，尘盒可以是安置在集尘腔内；在尘盒与机体一体式的清洁机器人中，集尘腔可以是尘盒。
91.清洁机器人在移动过程中吸尘组件可以对地面进行吸尘，吸取的物质可以通过风道进入尘盒。气压传感器可以设置在风道或集尘腔，气压传感器用于检测清洁机器人执行清洁操作时，清洁机器人的吸尘组件中的气压数据。
92.气压数据可以包括真空度或吸尘压力，真空度为处于真空状态下的气体稀薄程度，即清洁机器人处于吸尘操作时，尘盒和吸尘组件中的真空度；吸尘压力可以是清洁机器人处于吸尘操作时，吸尘组件中的风道中的压力，尘盒中的灰尘物质越多，真空度越低，吸尘压力也越大，同时吸尘效果越差。
93.预设气压阈值为用于判断尘盒的容尘能力的气压参数，可以根据气压数据与预设气压阈值的关系来确定尘盒的容尘能力。示例性地，预设气压阈值包括预设真空度和预设压力，若气压数据中的真空度小于或等于预设真空度，或者气压数据中的吸尘压力大于或等于预设压力，则确定尘盒的容尘能力不足以继续进行清洁进度或容尘能力会影响清洁机器人的清洁效果，即可以确定尘盒的容尘能力符合预设维护条件。
94.在一个实施例中，所述预设气压阈值包括根据初始真空度乘以真空度比例参数所确定的真空度阈值，和/或根据初始压力乘以压力比例参数所确定的压力阈值；
95.若所述气压传感器检测的气压数据中的真空度小于或等于所述真空度阈值值，和/或
96.若所述气压传感器检测的气压数据中的吸尘压力大于或等于所述压力阈值，则确定所述尘盒的容尘能力符合预设维护条件。
97.其中，初始真空度为尘盒为空的时候，清洁机器人进行吸尘时气压传感器检测的真空度，初始压力为尘盒为空的时候，清洁机器人进行吸尘操作时气压传感器检测的压力数据，初始真空度和初始压力可以是预设的。
98.真空度比例参数为用于确定清洁机器人进行集尘操作的频率的真空度参数；真空度比例参数越大，真空度阈值越高，清洁机器人进行集尘操作的频率会降低。真空度比例参数越小，真空度阈值会越低，清洁机器人进行集尘操作的频率会升高。
99.压力比例参数为用于确定清洁机器人进行集尘操作的频率的压力参数；压力比例参数越大，压力阈值越高，清洁机器人进行集尘操作的频率会降低。压力比例参数越小，压力阈值会越低，清洁机器人进行集尘操作的频率会升高。可以通过真空度和/或吸尘压力判断尘盒的容尘能力是否符合预设维护条件。
100.示例性地，真空度比例参数可以为小于或等于60％，即真空度为初始真空度的60％或更低，，即可以确定尘盒的容尘能力符合预设维护条件；可选的，真空度比例参数可以是25％，即真空度为初始真空度的25％时，确定尘盒的容尘能力符合预设维护条件，可以控制清洁机器人去执行集尘操作。真空度比例参数和压力比例参数均可以根据实际应用需求进行设置，在此不做限定。
101.在一个实施例中，在上述任意实施例的基础上，如图4所示，一种清洁机器人维护方法还包括：
102.s201、通过洁净检测装置确定待清洁区域的洁净程度，根据所述洁净程度确定清
洁权重；
103.s202、将所述实际清洁时间和所述清洁权重相乘得到权重清洁时间；
104.s203、若所述权重清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
105.其中，洁净检测装置用于检测地面的洁净程度，示例性的，洁净检测装置可以是灰尘传感器。洁净程度可以根据地面的洁净程度划分为若干个等级，示例性的，洁净程度可以从高到低划分为干净、正常和脏污三个程度，根据灰尘传感器检测的灰尘浓度大于第一灰尘阈值则确定洁净程度为脏污，如果灰尘浓度小于第二灰尘阈值则确定洁净程度为干净，如果灰尘浓度小于第一灰尘阈值以及小于第二灰尘阈值，则确定洁净程度为正常。具体的洁净程度的划分可以根据需求进行设置，在此不做限定。
106.洁净程度越高则表示地面的脏污越少，清洁机器人在对洁净程度较高的区域进行清洁时，对清洁机器人的清洁容纳组件的影响较小，例如尘盒中吸入的灰尘会更少，清洁机器人的清洁效果受到的影响也会更慢。相反的，洁净程度越低则表示地面的脏污越多，清洁机器人在对洁净程度较低的区域进行清洁时，对清洁机器人的清洁容纳组件的影响较大，例如尘盒中吸入的灰尘会更多，清洁机器人的清洁效果受到的影响也会越快。
107.因此，可以根据洁净程度确定清洁权重，清洁权重为用于判断清洁操作对清洁机器人的清洁容纳组件的影响大小、以及对清洁机器人的清洁效果影响的快慢的参数。示例性的，洁净程度越高，清洁权重越小，示例性的，洁净程度为干净，对应的清洁权重为0.8，洁净程度为正常，对应的清洁权重为1，洁净程度为脏污，对应的清洁权重为1.2。
108.将实际清洁时间和清洁权重相乘得到的权重清洁时间，再根据权重清洁时间和预设时间阈值的关系，可以更准确地判断清洁机器人的清洁效果被影响的程度，进而可以在更准确的时机控制清洁机器人去进行集尘操作，可以进一步提高清洁机器人的工作效率。
109.在一个实施例中，所述通过洁净检测装置确定待清洁区域的洁净程度，包括：获取摄像头采集的待清洁区域的图像数据，根据所述图像数据确定所述待清洁区域的洁净程度。
110.其中，洁净检测装置可以是摄像头，可以通过摄像头采集待清洁区域的图像数据，对图像数据进行预设图像处理，以提取图像数据中的洁净特征，并根据洁净特征确定待清洁区域的洁净程度，待清洁区域可以是和预设清洁任务信息对应的区域。
111.本申请实施例还提供另一个清洁机器人维护方法，如图5所示，在上述任意实施例的基础上，可选地，该方法还包括如下步骤：
112.s301、获取所述清洁机器人的清洁操作周期，根据所述清洁操作周期确定清洁权重；
113.s302、将所述实际清洁时间和所述清洁权重相乘得到权重清洁时间；
114.s303、若所述权重清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
115.其中，清洁操作周期为清洁机器人执行清洁操作的时间间隔，示例性的，清洁机器人是每天都执行清洁操作，则清洁操作周期为1天。清洁操作周期的不同，待清洁区域的洁净程度会有所不同，清洁操作周期越短，待清洁区域被清洁的频率越高，待清洁区域越干净，即洁净程度越高。清洁操作周期越长，待清洁区域越脏污，洁净程度越低。
116.所以根据清洁机器人的清洁操作周期可以确定清洁权重，清洁权重为用于判断清洁操作对清洁机器人的清洁容纳组件的影响大小、以及对清洁机器人的清洁效果影响的快慢的参数。示例性的，清洁操作周期越长，清洁权重越大，清洁操作周期越短，清洁权重越小，例如清洁操作周期为1天，对应的清洁权重为1，清洁操作周期为2天，对应的清洁权重为1.5，清洁操作周期为4天，对应的清洁权重为2。
117.将实际清洁时间和清洁权重相乘得到的权重清洁时间，再根据权重清洁时间和预设时间阈值的关系，可以更准确地判断清洁机器人的清洁效果被影响的程度，进而可以在更准确的时机控制清洁机器人去进行集尘操作，可以进一步提高清洁机器人的工作效率。
118.请参阅图6，图6是本申请的实施例提供的一种清洁机器人的结构示意性框图。该清洁机器人可以是扫地机器人。
119.参阅图6，该清洁机器人20包括尘盒，所述尘盒上设置有被集尘接口，还包括通过系统总线连接的处理器110、存储器120和尘盒检测装置130，其中，存储器120可以包括非易失性存储介质和内存储器。
120.非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种清洁机器人维护方法。
121.所述尘盒检测装置用于检测所述尘盒并生成尘盒使用数据；所述被集尘接口用于与维护设备的主集尘接口对应设置。
122.处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个清洁机器人的运行。
123.内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种清洁机器人维护方法。
124.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的清洁机器人的限定，具体的清洁机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
125.应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
126.其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
127.获取所述尘盒检测装置检测的尘盒使用数据，根据所述尘盒使用数据确定所述尘盒的容尘能力；
128.若所述尘盒的容尘能力不符合预设维护条件，则获取所述清洁机器人的实际清洁时间，其中，所述实际清洁时间为从上一次集尘操作至此刻期间，清洁机器人执行清洁操作的累计时长；
129.若所述实际清洁时间符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应连接，以使所述维护设备对所述清洁机器人进行集尘操作。
130.在一个实施例中，所述处理器还用于实现：
131.获取所述清洁机器人的实际清洁时间；若所述尘盒的容尘能力以及所述实际清洁时间均符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应连接。
132.在一个实施例中，所述处理器在实现所述获取所述尘盒检测装置检测的尘盒使用数据时，用于实现：
133.在所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作之前或在所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作时，获取所述尘盒检测装置检测的尘盒使用数据。
134.在一个实施例中，所述处理器在实现在所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作时，用于实现：
135.根据所述预设清洁任务信息以及所述清洁机器人的清洁进度确定剩余清洁任务信息；
136.根据所述剩余清洁任务信息确定容尘需求；
137.所述处理器在实现所述若所述尘盒的容尘能力符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应设置，用于实现：
138.若所述尘盒的容尘能力符合预设维护条件，且所述容尘需求大于所述容尘能力，则控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应设置。。
139.在一个实施例中，所述处理器在实现所述控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应连接时，用于实现：
140.控制所述清洁机器人移动至维护设备，以及控制所述清洁机器人的被集尘接口与维护设备的主集尘接口对应连接。
141.在一个实施例中，所述尘盒检测装置包括设置在尘盒的重量传感器；所述处理器在实现所述根据所述尘盒使用数据确定所述尘盒的容尘能力时，用于实现：
142.根据所述重量传感器检测的尘盒重量，以及预设重量阈值确定尘盒的容尘能力。
143.在一个实施例中，所述预设重量阈值为尘盒满载重量乘以重量比例参数所确定；若所述重量传感器检测的尘盒重量大于或等于所述预设重量阈值，则确定所述尘盒的容尘能力符合预设维护条件。
144.在一个实施例中，所述尘盒检测装置包括设置在尘盒上的体积传感器；所述处理器在实现所述根据所述尘盒使用数据确定所述尘盒的容尘能力时，用于实现：
145.根据所述体积传感器检测的尘盒剩余体积，以及预设体积阈值确定尘盒的容尘能力。
146.在一个实施例中，所述预设体积阈值为尘盒容量体积乘以体积比例参数所确定；若所述体积传感器检测的尘盒剩余体积小于或等于所述预设体积阈值，则确定所述尘盒的容尘能力符合预设维护条件。
147.在一个实施例中，所述尘盒检测装置包括设置在所述清洁机器人的风道或集尘腔的气压传感器；所述处理器在实现所述根据所述尘盒使用数据确定所述尘盒的容尘能力时，用于实现：
148.根据所述气压传感器检测的气压数据，以及预设气压阈值确定尘盒的容尘能力。
149.在一个实施例中，所述预设气压阈值包括根据初始真空度乘以真空度比例参数所确定的真空度阈值，和/或根据初始压力乘以压力比例参数所确定的压力阈值；
150.若所述气压传感器检测的气压数据中的真空度小于或等于所述真空度阈值值，和/或若所述气压传感器检测的气压数据中的吸尘压力大于或等于所述压力阈值，则确定所述尘盒的容尘能力符合预设维护条件。
151.在一个实施例中，若所述实际清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
152.在一个实施例中，所述处理器还用于实现：
153.通过洁净检测装置确定待清洁区域的洁净程度，根据所述洁净程度确定清洁权重；
154.将所述实际清洁时间和所述清洁权重相乘得到权重清洁时间；
155.若所述权重清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
156.在一个实施例中，所述处理器在实现所述通过洁净检测装置确定待清洁区域的洁净程度时，用于实现：
157.获取摄像头采集的待清洁区域的图像数据，根据所述图像数据确定所述待清洁区域的洁净程度。
158.在一个实施例中，所述处理器还用于实现：
159.获取所述清洁机器人的清洁操作周期，根据所述清洁操作周期确定清洁权重；
160.将所述实际清洁时间和所述清洁权重相乘得到权重清洁时间；
161.若所述权重清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
162.本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的任一项清洁机器人维护方法。
163.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的清洁机器人的内部存储单元，例如所述清洁机器人的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述清洁机器人的外部存储设备，例如所述清洁机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
164.以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。