清洁设备的行走路径规划方法与清洁设备与流程

本发明属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备的行走路径规划方法与清洁设备。

背景技术：

现有的清洁设备，如扫地机器人在待清洁空间行走时，一般通过碰撞传感器与红外传感器对障碍物的感应来操控自身工作，其会不断地在待清洁空间行走以尽可能地清洁整个空间，而扫地机器人在遇见障碍物、禁区或虚拟墙等限制自身行走的限制因素时，会尝试绕过以上限制因素以清洁未被这些限制因素影响的地方。

一般的方式是扫地机器人在以上限制因素的附近不断、反复地绕行，或沿着这些限制因素的边界行走，直至绕过或穿过以上限制因素。而若当前的限制因素是无法绕过或穿越的，如限制因素形成了扫地机器人无法到达的区域，或封闭了当前待清洁区域的某部分区域，若扫地机器人仍是不断的进行绕行或穿越尝试，则会浪费清洁时间，还会造成扫地机器人额外的电量消耗，影响清洁进程与用户体验。

而且若扫地机器人在首次绕行或穿越尝试失败而进入待清洁空间的其他区域，若其清洁完其他区域而再回到限制因素附近时，仍会对当前的限制因素进行绕行或穿越尝试，再次甚至是多次影响清洁进程与用户体验。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种清洁设备的行走路径规划方法与清洁设备，旨在解决现有对清洁设备在面对影响自身行走的限制因素所形成的自身不可到达的区域时，行走路径的规划不够智能而影响清洁设备的清洁进程与用户体验问题。

本发明实施例是这样实现的，一种清洁设备的行走路径规划方法，所述清洁设备预存有环境地图，所述方法包括：

读取所述环境地图；

实时获取所述环境地图内所有的限制因素；

判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域；及

若是，则判定所述清洁设备所在区域为可达区域，并以所述可达区域重新规划行走路径。

本发明还提供一种清洁设备，所述清洁设备预存有环境地图，所述清洁设备包括：

第一读取模块，用于读取所述环境地图；

第一获取模块，用于实时获取所述环境地图内所有的限制因素；

第一判断模块，用于判断所述限制因素是否使所述环境地图内形成不可达区域；及

第一规划模块，用于在所述限制因素使所述环境地图内形成不可达区域时，判定所述清洁设备所在区域为可达区域，并以所述可达区域重新规划行走路径。

本发明实施例的有益效果是，由于实时地获取清洁设备所在空间的环境地图与环境地图内的限制因素，当确定限制因素在环境地图内形成清洁设备不可到达的区域时，将自身所在的区域设为可达区域，并以可达区域重新规划行走路径，未将不可达区域纳入当前工作范围，所以不会在限制因素附近做无谓的绕行或穿越尝试，避免了对清洁时间的浪费与电量多余的消耗，保证了清洁进程的进行，提高了清洁设备的智能化与用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例的清洁设备的行走路径规划方法的流程示意图；

图2与图3是本发明实施例的清洁设备的行走路径规划方法的应用场景示意图；

图4至图6是本发明实施例的清洁设备的行走路径规划方法的流程示意图；

图7与图8是本发明实施例的清洁设备的行走路径规划方法的应用场景示意图；

图9是本发明实施例的清洁设备与云端服务器的连接关系示意图；

图10与图11是本发明实施例的清洁设备的行走路径规划方法的流程示意图；

图12至图17是本发明实施例的清洁设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现有的扫地机器人在遇见障碍物、禁区或虚拟墙等限制自身行走的限制因素时，会尝试绕过以上限制因素以清洁未被这些限制因素影响的地方，如在以上限制因素的附近不断、反复地绕行，或沿着这些限制因素的边界行走，直至绕过或穿过以上限制因素。而若当前的限制因素是无法绕过或穿越的，如限制因素形成了扫地机器人无法到达的区域，或封闭了当前待清洁区域的某部分区域，若扫地机器人仍是不断的进行绕行或穿越尝试，则会浪费清洁时间，还会造成扫地机器人额外的电量消耗，影响清洁进程与用户体验。

本发明实时地获取清洁设备所在空间的环境地图与环境地图内的限制因素，当确定限制因素在环境地图内形成清洁设备不可到达的区域时，将自身所在的区域设为可达区域，并以可达区域重新规划行走路径，未将不可达区域纳入当前工作范围，因而不会在限制因素附近做无谓的绕行或穿越尝试，保证了清洁进程的进行与用户体验。

实施例一

本发明实施例的清洁设备的行走路径规划方法中，该清洁设备内预存有环境地图，请参阅图1，该方法包括步骤：

s1：读取环境地图；

s2：实时获取环境地图内所有的限制因素；

s3：判断限制因素是否使环境地图内形成不可达区域；及

s4：若是，则判定清洁设备所在区域为可达区域，并以可达区域重新规划行走路径。

本发明实施例的清洁设备的行走路径规划方法中，通过实时地获取清洁设备所在工作场所的环境地图与环境地图内的限制因素，以在确定限制因素在环境地图内形成清洁设备不可到达的区域时，将自身所在的区域设为可达区域，再以可达区域重新规划行走路径，未将不可达区域纳入当前工作范围，因而不会在限制因素附近做无谓的绕行或穿越尝试，避免对清洁时间的浪费与电量多余的消耗，保证了清洁进程的进行，提高了清洁设备的智能化与用户体验。

清洁设备可以为具备一定智能、自主清洁能力的设备，如扫地机器人、洗地机、洗地车等；在本发明的实施例中，以清洁设备为扫地机器人做举例说明，在其他实施例中，清洁设备还可以为其他，在此不做具体限制。

具体地，环境地图即清洁设备所在工作场所的地图，环境地图包括有环境信息，环境信息如工作场所的大小形状、障碍物的位置分布、障碍物的大小形状、待清理的杂物的大小与类型等，清洁设备根据环境地图(环境信息)进行实际的工作；环境地图可以是相关人员预先根据工作场所的环境信息进行绘制，当需要将清洁设备投放于工作场所时，先将环境地图存储于清洁设备的存储器中，清洁设备即可在实际的工作中直接读取环境地图；或，可将清洁设备投放于工作场所内行走，其可自主地获取工作场所的环境信息，根据环境信息来自动地绘制环境地图并存储于存储器中，提高清洁设备的智能化。

一般地，清洁设备内存储的环境地图为清洁设备已感知的、大致的环境地图(如环境地图的大致轮廓，包含少量的环境信息)，其内的环境信息不够完整，需要清洁设备自身逐渐地去获取环境信息以将环境地图补充完整，或用户逐渐向环境地图内添加环境信息以使其完整。

在本发明的实施例中，当清洁设备开始工作时，对行走路径的规划、对限制因素的获取、对不可达区域与可达区域的判定，都是基于清洁设备当前存储有的环境地图，即使当前存储的环境地图为不完整的环境地图，包含并不完整的环境信息,仍以当前环境地图内包含的环境信息进行工作，同时，清洁设备实时地获取环境信息，并实时更新环境地图，对行走路径的规划等工作则根据实时更新的环境地图实时地进行。

如此，清洁设备可在将环境地图补充完整的同时，也做好了对不可达区域与可达区域的划分以及对行走路径的规划，而基于实时更新的环境地图进行工作，也保证了清洁设备每一部分工作的准确性。在又一个实施例中，清洁设备在环境地图具备完整环境信息时，才正式开始工作，减少清洁设备在环境地图不完整时的额外计算，降低清洁设备能耗。

以上对环境地图的完整性与清洁设备的工作之间的关系的说明仅为示例性地，不应理解为对本发明的限制。在实际的实施例中，在保证清洁设备根据环境地图正常工作的前提下，具体设置环境地图的完整性与清洁设备的关系即可。

请结合图2与图3，限制因素包括清洁禁区、虚拟墙等限制扫地机器人行走的虚拟结构，还包括工作场所的墙体、家具等限制扫地机器人行走的实际物体，禁区与虚拟墙在扫地机器人领域为普遍所知，在此不做赘述。

不可达区域可以理解为，在环境地图中代表清洁设备的虚拟标识无法到达的虚拟区域，而在与环境地图对应的实际工作场所中，不可达区域对应工作场所中清洁设备无法到达的实际区域，清洁设备无法到达该不可达区域而进行工作，且在环境地图中，不可达区域的数量至少为一个；不可达区域可以由一种或多种限制因素在环境地图中形成，如虚拟墙与禁区连接而导致某片区域形成为不可达区域，或虚拟墙使某片区域形成为不可达区域，也可以是实际的墙壁与禁区使某片区域形成为不可达区域，在此不做具体限制。

另外，不可达区域可以是完全封闭的区域，因此清洁设备无法到达；或，不可达区域存在一个或多个通道，但清洁设备无法通过通道，而导致通道另一侧的区域形成为不可达区域。

则，可达区域可以理解为，在环境地图中代表清洁设备的虚拟标识可以到达的虚拟区域，而在与环境地图对应的实际工作场所中，可达区域对应工作场所中清洁设备可以到达的实际区域，清洁设备可到达可达区域并进行工作，且在环境地图中，可达区域的数量至少为一个。另外，由于环境地图整体为封闭区域，因而实际上，可达区域与不可达区域也是相对封闭的区域。

在清洁设备进行不可达区域与可达区域判定的同时或之前，还可实时地获取自身的位置。如此，可确定清洁设备自身对应于环境地图中的位置，便于对不可达区域与可达区域的判定，且也便于后续在可达区域中，以实时位置作为重新规划行走路径的初始位置，提高重新规划行走路径的效率与准确性。

实施例二

更进一步地，请参阅图4，清洁设备根据环境地图规划有预设行走路径，步骤s1包括步骤：s11：读取环境地图与预设行走路径；

步骤s3包括步骤：s31：判断限制因素是否使环境地图形成不可达区域，且不可达区域阻断预设行走路径；

步骤s4包括步骤：s41：若是，判定清洁沙设备所在区域为可达区域，并舍弃不可达区域与预设行走路径，以可达区域重新规划路径得到实际行走路径。

当将清洁设备投入至工作场所使用时，需要根据工作场所的实际情况，预先在环境地图中对清洁设备的行走路径进行规划，以便于清洁设备根据预设行走路径与环境地图工作。因此，可以理解，清洁设备根据与实际工作场所对应的环境地图来规划预设行走路径，且环境地图中显示预设行走路径，清洁设备通过读取环境地图中的预设行走路径在实际工作场所中行走，代表清洁设备的虚拟标识则沿着预设行走路线移动；另外，若工作场所(环境信息)发生变化，环境地图也随之变化，则预设行走路径也可进行实时地更改，以使清洁设备适应工作场所的变化。

在本发明的一个实施例中，当清洁设备开始工作时，读取存储有的环境地图与预设行走路径，判断限制因素是否使环境地图形成不可达区域，且该不可达区域阻断预设行走路径，即不可达区域使得预设行走路径不连通、不连续，导致清洁设备无法根据预设行走路径在实际工作场所中连续地行走与正常工作，同时判定清洁设备所在区域为可达区域；

而由于不可达区域是不可到达的，且预设行走路径也被不可达区域影响，因此舍弃不可达区域与预设行走路径，再以可达区域重新规划路径得到实际行走路径。此时，清洁设备根据舍弃了不可达区域、确定可达区域与得到实际行走路径后的环境地图进行后续的工作。

若形成的不可达区域未阻断预设行走路径，则可以理解为，清洁设备在本次行走的范围并不包括限制因素形成的不可达区域，不可达区域在本次的工作中并不处于工作范围内，即不可达区域不会影响清洁设备的本次行走，因而无需进行不可达区域与可达区域判定，同时也无需舍弃预设行走路径与根据可达区域重新进行行走路径的规划，减少清洁设备不必要的计算。

在其他实施例中，只要不可达区域影响了预设行走路径与清洁设备的预设进程、工作，均可理解为“不可达区域阻断预设清洁路径”，而不限于本发明实施例提到的预设清洁路径不连通。

实施例三

更进一步地，实际行走路径以距离不可达区域预设距离范围重新规划。

具体地，现有的清洁设备(如扫地机器人)在工作场所中进行清洁时，在遇见障碍物、禁区或虚拟墙等限制自身行走的限制因素时，会尝试绕过以上限制因素以清洁未被这些限制因素影响的地方，如在以上限制因素的附近不断、反复地绕行，或沿着这些限制因素的边界行走，直至绕过或穿过以上限制因素。而若当前的限制因素是无法绕过或穿越的，如限制因素形成了扫地机器人无法到达的区域，或封闭了当前待清洁区域的某部分区域，若扫地机器人仍是不断的进行绕行或穿越尝试，则会浪费清洁时间，还会造成扫地机器人额外的电量消耗，影响清洁进程与用户体验。

因此，在本发明的实施例中，以距离不可达区域的预设距离范围重新规划实际行走路径，则清洁设备不会与不可达区域以及限制因素等发生碰撞或绕行等，可避免清洁设备在不可达区域附近做无谓的尝试，同时减少了清洁设备在不可达区域附近所花费的清洁时间，保证清洁进程与用户体验。

另外，还可根据对不可达区域的预设距离范围内的区域的清洁要求，具体设置预设距离范围的大小。例如，对不可达区域的预设距离范围内的区域清洁要求越高，则预设距离范围的值越小，使清洁设备尽可能的靠近不可达区域，以对不可达区域附近进行尽多的清洁；若对不可达区域的预设距离范围内的区域的清洁要求越低，则预设距离范围的值越大，使清洁设备尽量远离不可达区域，从而避免在不可达区域进行绕行等尝试，也减少了需要清洁的区域，减少清洁设备的工作；

当然，预设距离范围的值存在一定的范围，即预设距离范围存在最大值与最小值，以避免预设距离范围过小而与不可达区域以及限制因素发生碰撞，或清洁设备进行绕行尝试等情况的发生，以及避免预设距离范围过大而导致清洁设备对预设距离范围所涵盖的区域无法达到有效清洁的情况。

另外，在其他实施例中，当确定了不可达区域时，清洁设备还可以预设方式运行，预设方式可以是，如沿着间隔不可达区域一定距离的路径行走，或直接在不可达区域前掉头、后退等，在此不做具体限制，在保证清洁设备不在不可达区域进行无谓的尝试的前提下具体设置即可。

实施例四

更进一步地，请参阅图5，限制因素包括第一边界，环境地图包括第二边界，步骤s3包括步骤：

s32：判断第一边界与第二边界是否形成连续的第三边界；

s33：若是，则判断第三边界是否封闭至少部分的环境地图；及

s34：若是，则判定限制因素使环境地图形成不可达区域。

限制因素的第一边界，可以理解为限制因素的整体边缘(周向)，环境地图的第二边界，可以理解为环境地图的整体边缘(周向)。第三边界是否封闭至少部分的环境地图，可以理解为，第三边界是否使环境地图形成封闭区域。若第一边界与第二边界接触，且第一边界与第二边界组成第三边界，第三边界为部分第一边界与部分第二边界组合形成的新的、连续的边界。

示例性地，请参阅图2，限制因素包括虚拟墙与禁区，限制因素的第一边界可以分为两部分，即图示虚拟墙右侧的第一边界，以及虚拟墙左侧的与禁区连接的第一边界。其中，虚拟墙右侧的第一边界与环境地图的第二边界形成连续的第三边界，该第三边界围成了环境地图左侧与右侧的两个封闭区域，由于左侧的封闭区域并非为清洁设备所在的区域，因此判定为为不可达区域，而右侧的清洁设备所在的区域则判定为可达区域；

而图示虚拟墙左侧的与禁区连接的第一边界与环境地图的第二边界也形成连续的第三边界，且形成环境地图上部与下部的两个封闭区域，由于两个封闭区域均并非清洁设备所在的区域，因此两个封闭区域均判定为不可达区域；

更多地，请参阅图3，限制因素包括禁区与虚拟墙，限制因素的第一边界可以分为两部分，虚拟墙与禁区连接的上部第一边界以及下部第一边界。其中，上部第一边界与环境地图的第二边界形成了连续的左上方第三边界，并围成了环境地图左上方的封闭区域；而下部第一边界与环境地图的第二边界形成了连续的处于环境地图下部的第三边界，则围成了环境地图其他部分的封闭区域。其中，由于清洁设备位于左上方的封闭区域内，因此，判定左上方的封闭区域为可达区域，而环境地图其他部分的封闭区域则为不可达区域。

限制因素为一个或多个，若限制因素为一个，则其第一边界与环境地图的第二边界是否形成连续的第三边界可直接确定；而若限制因素为多个，其中，多个限制因素彼此独立并未接触，多个限制因素的多条第一边界分别与环境地图的第二边界接触，并形成了多条连续的第三边界，在确定多条第三边界封闭了环境地图形成封闭区域时，即可确定限制因素使环境地图形成了不可达区域；

而若多个限制因素相互接触，原本不同的第一边界组合成连续的第一边界，则判断组合的第一边界是否与环境地图的第二边界形成连续的第三边界，且第三边界封闭了至少部分的环境地图而形成封闭区域，则可确定限制因素使环境地图形成了不可达区域。即，始终以限制因素是否使环境地图形成封闭区域作为判定基础。

在又一个实施例中，若限制因素的第一边界与环境地图的第二边界未形成连续的第三边界，而是第一边界与第二边界间隔，但第一边界与第二边界之间的距离小于清洁设备可通过的距离，清洁设备从目前所在的区域无法通过第一边界与第二边界之间的间隔到达另一侧区域，仍可判定限制因素使环境地图形成不可达区域。

以上对限制因素是否使环境地图形成不可达区域的描述仅为示例性地，不可理解为对本发明的限制，在具体的实施例中具体设置限制因素是否使环境地图形成不可达区域的条件即可。

实施例五

更进一步地，请参阅图6，步骤s3还包括步骤：

s35：判断限制因素和/或限制因素与环境地图之间是否存在通道；

s36：若是，则获取通道的宽度；

s37：判断通道的宽度是否小于可通过阈值；及

s38：若是，则判定限制因素使环境地图形成不可达区域。

环境地图内的通道可能形成于限制因素，或形成于限制因素与环境地图之间，由于清洁设备不会越过环境地图，也无法穿越限制因素，当限制因素、或限制因素与环境地图之间、或限制因素以及限制因素与环境地图之间存在通道时，根据清洁设备是否能通过通道，即获取通道的宽度，来判断通道两侧的区域为可达区域还是不可达区域，通道宽度在环境地图上是可知的，而清洁设备的可通过阈值同样是可知的(如预先设定于清洁设备内，或可实时地通过云端服务器获取)。

若通道不够宽，即通道宽度小于可通过阈值，清洁设备无法通过通道由所在的区域到达另一个区域，则判定限制因素使环境地图形成不可达区域，清洁设备所在的通道一侧的区域为可达区域，通道另一侧的区域为不可达区域；若通道足够宽，即通道宽度大于可通过阈值，清洁设备可通过通道由自身所在的区域到达另一个区域，则通道两侧的区域均为可达区域。

在一个实施例中，可通过阈值可以是清洁设备的机身宽度的最大值，且清洁设备可调整相对通道的角度。例如，机身为长方形，则机身宽度的最大值为长方形的宽度；若机身为圆盘形，则机身宽度的最大值为圆形的直径；若机身为正方形，则机身宽度的最大值为正方形的边长。以上对可通过阈值的描述仅为示例性地，不应理解为对本发明的限制。

请结合图7与图8，以清洁设备为圆形、通道为规则形状为例。其中，通道的宽度为d1，清洁设备的直径为d2，可通过阈值为d2。如图7，通道形成于限制因素上，若d1大于d2，即通道宽度大于可通过阈值，则清洁设备可通过通道，因此，判定通道两侧的区域均为可达区域。如图8，通道形成于限制因素上，若d1小于d2，即通道宽度小于可通过阈值，则清洁设备无法通过通道，因此，判定清洁设备所在的通道一侧的区域为可达区域，而通道另一侧的区域为不可达区域，且限制因素使环境地图形成不可达区域。

以上对清洁设备与通道的形状以及通道的位置的描述仅为示例性地，在其他的实施例中，清洁设备与通道的形状还可以为其他，通道也可以形成于环境地图内的其他地方，在此不做具体限制。

实施例六

更进一步地，请参阅9至图10，清洁设备与云端服务器通信连接，通过云端服务器可编辑环境地图，步骤s2包括步骤：

s21：与云端服务器实时通信；

s22：判断环境地图内的限制因素是否自云端服务器被编辑；及

s23：若是，则获取编辑后的限制因素。

清洁设备与云端服务器连接，云端服务器如物联网平台，云端服务器与清洁设备通信连接，即云端服务器与清洁设备之间可互相传送数据，通过云端服务器可对清洁设备的内的资料(如环境信息、清洁设备的数据)进行同步、备份、更新等操作。

更多地，还可通过云端服务器对环境地图以及限制因素进行编辑(如增删改查等)。当限制因素被编辑后，可能造成环境地图、不可达区域与可达区域的改变，而影响清洁设备的工作。因此，在本实施例中，清洁设备与云端服务器实时通信，以实时地确定环境地图内的限制因素是否被编辑，并且在确定限制因素被编辑时，确定被编辑过的限制因素以及时地更新环境地图与限制因素，确定新的不可达区域与可达区域，重新规划行走路径，保证清洁设备的工作。

环境地图与限制因素可以是清洁设备自身对工作场所的环境因素进行获取并建立，也可以是用户或具备相关权限的使用者人为添加，或清洁设备自身与人为共同建立；用户可通过终端(如电脑，智能手机，平板电脑，智能可穿戴设备等)访问云端服务器，再通过云端服务器控制清洁设备的工作，较为方便。

实施例七

更进一步地，请参阅图11，步骤s4之后包括步骤：

s5：在环境地图内以不同颜色标示不可达区域与可达区域。

在本发明的实施例中，可用不同的颜色在环境地图中对不可达区域与可达区域进行标示，如不可达区域标示为红色，而可达区域标示为绿色，用以明确的区分两者；当用户通过云端(如移动终端)查看环境地图来了解清洁设备的工作进程时，可清楚地了解实时清洁情况以作出相应的操作，如增删改查限制因素等，保证用户体验。

在一个实施例中，还可用文字、字母、数字或上述各项之间的组合等形式分别标示不可达区域与可达区域。如，直接用文字标示“不可达区域”与“可达区域”；或，用数字1标示不可达区域，用数字2标示可达区域；或，用字母a标示不可达区域，用字母b标示可达区域；在又一个实施例中，还可用不同的填充图案来分别标示不可达区域与可达区域。可以理解，不可达区域与可达区域之间存在边界以区分两者。

以上对不可达区域与可达区域的标示区分仅为示例性地，在其他实施例中，还可通过其他方式区分不可达区域与可达区域，在此不做具体限制。

实施例八

请参阅图12，本发明实施例的清洁设备100预存有环境地图，其包括：

第一读取模块101，用于读取环境地图；

第一获取模块102，用于实时获取环境地图内所有的限制因素；

第一判断模块103，用于判断限制因素是否使环境地图内形成不可达区域；

第一规划模块104，用于在限制因素使环境地图内形成不可达区域时，判定清洁设备所在区域为可达区域，并以可达区域重新规划行走路径。

本发明实施例八所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例一相同，为简要描述，清洁设备100的实施例八未提及之处，可参考前述方法实施例一中相应内容。

实施例九

请参阅图13，更进一步地，清洁设备100根据环境地图规划有预设行走路径，清洁设备100还包括：

第二读取模块105，用于读取环境地图与预设行走路径；

第二判断模块106，用于判断限制因素是否使环境地图形成不可达区域，且不可达区域阻断预设行走路径；

第二规划模块107，用于若是，则舍弃不可达区域与预设行走路径，并以可达区域重新规划路径，得到实际行走路径。

本发明实施例九所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例二相同，为简要描述，清洁设备100的实施例九未提及之处，可参考前述方法实施例二中相应内容。

实施例十

更进一步地，实际行走路径以距离不可达区域预设距离范围重新规划。

本发明实施例十所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例三相同，为简要描述，清洁设备100的实施例十未提及之处，可参考前述方法实施例三中相应内容。

实施例十一

请参阅图14，更进一步地，限制因素包括第一边界，环境地图包括第二边界，清洁设备100还包括：

第三判断模块108，用于判断第一边界与第二边界是否形成连续第三边界；

第四判断模块109，用于判断第三边界是否封闭至少部分的环境地图；及

第一判定模块110，用于若是，判定限制因素使环境地图形成不可达区域。

本发明实施例十一所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例四相同，为简要描述，清洁设备100的实施例十一未提及之处，可参考前述方法实施例四中相应内容。

实施例十二

请参阅图15，更进一步地，清洁设备100还包括：

第五判断模块111，用于判断限制因素和/或限制因素与环境地图之间是否存在通道；

第二获取模块112，用于若是，则获取通道的宽度；

第六判断模块113，用于判断通道的宽度是否小于可通过阈值；及

第二判定模块114，用于若是，判定限制因素使环境地图形成不可达区域。

本发明实施例十二所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例五相同，为简要描述，清洁设备100的实施例十二未提及之处，可参考前述方法实施例五中相应内容。

实施例十三

请参阅图16，更进一步地，清洁设备100与云端服务器通信连接，通过云端服务器可编辑环境地图，清洁设备100还包括：

通信模块115，用于与云端服务器实时通信；

第七判断模块116，用于判断环境地图内的限制因素是否被编辑；及

第三获取模块117，用于若是，则获取编辑后限制因素。

本发明实施例十三所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例六相同，为简要描述，清洁设备100的实施例十三未提及之处，可参考前述方法实施例六中相应内容。

实施例十四

请参阅图17，更进一步地，清洁设备100还包括：

标示模块118，用于在环境地图内以不同颜色标示不可达区域与可达区域。

本发明实施例十四所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例七相同，为简要描述，清洁设备100的实施例十四未提及之处，可参考前述方法实施例七中相应内容。

本发明实施例实时地获取清洁设备所在空间的环境地图与环境地图内的限制因素，当确定限制因素在环境地图内形成清洁设备不可到达的区域时，将自身所在的区域设为可达区域，并以可达区域重新规划行走路径，未将不可达区域纳入当前工作范围，因而不会在限制因素附近做无谓的绕行或穿越尝试，避免了对清洁时间的浪费与电量多余的消耗，保证了清洁进程的进行，提高了清洁设备的智能化与用户体验，并且以不同的颜色标示不可达区域与可达区域，当用户查看环境地图时，可明确地区分不可达区域与可达区域，便于用户对环境地图与限制因素进行编辑等。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。