一种用于墙角及踢脚线的扫地机器人及其工作方法与流程

本发明涉及清扫设备技术领域，具体涉及一种用于墙角及踢脚线的扫地机器人及其工作方法。

背景技术：

扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器，因为它能对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人，扫地机器人是一种清洁工具，分为手推式扫地机和驾驶式扫地机两种，是一种比较先进的扫地工具，扫地机器人是将扫地、吸尘相结合的一体化垃圾清扫设备，具有工作效率高，清洁成本低，清洁效果好，安全性能高，经济回报率高、使用范围广等优点，电动扫地机节能环保，使用量越来越多，同时噪音较小，适合对静音的环境清扫，目前，扫地机器人的智能化程度并不如想象中的那么先进，但它作为智能家居新概念的领跑者，将为机器人最终走进千家万户，注入前进的动力。

目前市面上的扫地机器人多为圆形结构，这种圆形结构的扫地机器人在使用时存在下面的问题：1、这种圆形扫地机器人在使用时，当扫地机器人靠近直角形墙角的位置时，圆形结构的扫地机器人会在直角形墙角的根部产生一个清扫死角，从而导致直角形墙角的死角位置处无法被扫地机器人清扫，因此，当扫地机器人对屋内清扫完成后，往往还需要人拿着扫把对直角形墙角的死角位置再次进行清扫，而即便是人拿着扫把对直角形墙角位置进行清扫时，直角形墙角位置的死角处也不容易被清扫干净。2、这种圆形结构的扫地机器人只能对地面进行清扫，无法对踢脚线位置进行清扫。

技术实现要素：

针对现有技术存在的上述不足，本发明要解决的技术问题是：如何提供一种能同时满足对直角形墙角的死角位置和踢脚线位置进行有效清扫的用于墙角及踢脚线的扫地机器人。

同时本发明还提供一种用于墙角及踢脚线的扫地机器人的工作方法，以实现对直角形墙角的死角位置和踢脚线位置的有效清扫。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种用于墙角及踢脚线的扫地机器人，包括清扫本体、行走机构和清扫机构，还包括距离感应机构，所述行走机构包括安装在所述清扫本体底部的多个万向轮组件，所述清扫机构包括分布在所述清扫本体左侧且对称分布在所述清扫本体前后两侧的两组清扫组件，所述距离感应机构包括安装在所述清扫本体前侧的前方距离传感器、安装在所述清扫本体后侧的后方距离传感器、以及安装在所述清扫本体上设有所述清扫机构一侧的第一侧面距离传感器；

所述清扫组件包括莱洛三角形扫盘、方形装配体、等宽三角形装配体、偏心圆盘和第一驱动电机，所述方形装配体与所述清扫本体固定连接，所述方形装配体内开设有安装孔，所述等宽三角形装配体、所述偏心圆盘和所述第一驱动电机依次设置在所述安装孔内，所述第一驱动电机的转轴与所述偏心圆盘固定连接，所述偏心圆盘远离其连接所述第一驱动电机的一端凸出设有凸起，所述凸起的轴线偏离所述偏心圆盘的轴线，所述偏心圆盘通过所述凸起与所述等宽三角形装配体固定连接，且所述凸起的轴线与所述等宽三角形装配体的轴线重合，所述等宽三角形装配体远离其连接所述凸起的一端凸出所述方形装配体并与所述莱洛三角形扫盘固定连接，所述等宽三角形装配体的轴线与所述莱洛三角形扫盘的轴线重合，所述莱洛三角形扫盘的前端或后端凸出于对应位置的所述清扫本体，其左端凸出于所述清扫本体。

在本发明中，定义清扫本体沿墙根前进方向的两侧为清扫本体的前后侧，其中清扫本体沿墙根前进方向的前侧为清扫本体的前侧，与清扫本体的前侧对应的一侧为清扫本体的后侧，与清扫本体的前后侧面向垂直的方向为清扫本体的左右侧，其中，其中清扫本体的左侧为清扫本体前侧的逆时针方向，清扫本体的右侧为清扫本体前侧的顺时针方向。

本发明的工作原理是：本发明的扫地机器人在工作时，行走机构带动扫地机器人前进；

第一侧面距离传感器发射信号到墙根，第一侧面距离传感器发射的信号遇墙根立即反射并停止计时，通过时间差距法测算扫地机器人的左侧到墙根之间的距离，当扫地机器人的左侧与墙根之间的距离大于第一设定值时，行走机构带动扫地机器人不断寻找并靠近墙根，直到该距离小于等于第一设定值时，以此使得扫地机器人与墙根之间保持在设定的距离内，莱洛三角形扫盘与墙根和待清扫的墙角之间能可靠的贴合，提高清扫的效果。

当扫地机器人移动的其左侧到墙根之间的距离在第一设定值内时，行走机构带动扫地机器人沿墙根向前直线行走，两个清扫组件的莱洛三角形扫盘对墙根处的踢脚线进行清扫，同时，前方距离传感器发射信号到待清扫墙角，前方距离传感器根据接收到的待清扫墙角处反射回信号的时间测算出扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，当扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离大于第二设定值时，行走机构带动扫地机器人沿墙根继续向待清扫的墙角处靠近，直到扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第二设定值时，行走机构停止运行，扫地机器人停车，清扫本体前侧的莱洛三角形扫盘在第一驱动电机的带动下转动并对待清扫墙角的一侧进行清扫，将扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离设定在第二设定值时，此时可以保证莱洛三角形扫盘对待清扫墙角的一侧有效的配合，保证其清扫效果。

清扫本体前侧的莱洛三角形扫盘在对待清扫墙角的一侧清扫设定时间后，行走机构带动扫地机器人后退，前方距离传感器发射信号用于确定扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，直到扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离大于第三设定值时，行走机构带动扫地机器人转向，使得莱洛三角形扫盘平行于待清扫墙角还未进行清扫的一侧，第一侧面距离传感器发射信号确定扫地机器人的左侧到墙根之间的距离，当扫地机器人的左侧到墙根之间的距离大于第一设定值时，行走机构带动扫地机器人不断靠近墙根，直到扫地机器人的左侧到墙根之间的距离小于等于第一设定值后，此时后方距离传感器发射信号确定扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离，当扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离大于第二设定值时，行走机构带动扫地机器人不断后退，直到扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第二设定值时，行走机构停止运行，扫地机器人停车，清扫本体后侧的莱洛三角形扫盘在第一驱动电机的带动下转动并对待清扫墙角的另一侧进行清扫；这样，清扫本体前后两侧的莱洛三角形扫盘分别对待清扫墙角的两侧分别进行清扫，由此就实现了对待清扫直角墙角死角位置的有效清扫，同时，扫地机器人在沿墙根行走的过程中，清扫本体前后两侧的莱洛三角形扫盘还能同时对墙根处的踢脚线位置进行清扫。

在本发明中，为了使得莱洛三角形扫盘的清扫轨迹更加的贴合直角形墙角的方形轨迹，通过设置偏心圆盘，利用第一驱动电机带动偏心圆盘转动，偏心圆盘转动再通过等宽三角形装配体带动莱洛三角形扫盘进行偏心转动，由此来使得莱洛三角形扫盘的运动轨迹更加的接近方形轨迹，由此实现对直角形墙角死角位置的有效清扫。

本发明的有益效果在于：本发明利用偏心圆盘带动莱洛三角形扫盘进行方形轨迹的转动，使得莱洛三角形扫盘的清扫轨迹更加的贴合直角形墙角死角位置处的形状，同时，本发明在使用过程中，能自动对扫地机器人的清扫位置进行调整，使得扫地机器人始终贴合墙根进行移动，由此在移动过程中能对墙根位置处的踢脚线进行清扫，同时在对墙角位置进行清扫时，分别利用前后两个莱洛三角形扫盘对墙角位置的两侧分别进行清扫，同时莱洛三角形扫盘的运动轨迹也能更好的与墙角处的形状进行贴合，由此使得本发明的扫地机器人能更有效的对直角形墙角的死角位置进行清扫因此，本发明能有效的对踢脚线和直角形墙角的死角位置进行清扫。

优选的，所述清扫本体的侧面还安装有第二侧面距离传感器，第一侧面距离传感器和第二侧面距离传感器沿所述清扫本体的前后方向对称分布，且所述第一侧面距离传感器和所述第二侧面距离传感器的感应头中心连线平行于两个所述莱洛三角形扫盘的中心连线方向。

这样，利用两点确定一条直线的原理，利用第一侧面距离传感器和第二侧面距离传感器分别确定各自到墙根之间的距离，并根据确定的两个距离数据对扫地机器人的位置进行调整，使得第一侧面距离传感器和第二侧面距离传感器确定的距离数据相等均再设定的范围内，由此使得扫地机器人的清扫本体与墙根之间保持平行状态前行，清扫本体前后两侧的莱洛三角形扫盘都能与墙根之间进行有效的接触，从而实现对踢脚线位置的清扫。

优选的，还包括吸尘机构，所述吸尘机构包括依次连接并相通的吸尘嘴、尘盒和吸尘套筒，所述吸尘套筒内设有吸尘扇叶，所述吸尘嘴设置在两组所述清扫组件之间，且所述吸尘嘴的吸尘口朝下设置。

这样，当扫地机器人把灰尘清扫下来后，灰尘将通过吸尘嘴的吸尘后被吸入，吸入到吸尘嘴内的灰尘再进入到尘盒内，当清扫完成后，只需要对尘盒内的灰尘杂质进行清理即可。

优选的，所述行走机构包括安装在所述清扫本体底部的四个万向轮组件，四个所述万向轮组件两两一组对称分布在所述清扫本体的底部，所述万向轮组件包括万向轮和用于驱动所述万向轮运动的第二驱动电机。

这样，通过设置四个万向轮组件，并将四个万向轮组件两两一组对称分布在清扫本体的底部，这样，扫地机器人在运动时，第二驱动电机带动万向轮运动，万向轮可以朝各个方向进行运动，由此使得扫地机器人能根据需要朝各个方向运动。

优选的，所述莱洛三角形扫盘外轮廓上可拆卸的安装有刷毛。莱洛三角形扫盘的外轮廓上开设有凹槽，凹槽处套设有橡胶环，刷毛安装在橡胶环上。

这样，莱洛三角形扫盘在转动时，其外轮廓上的刷毛可用于对地面的灰尘和杂质进行清扫，同时通过在莱洛三角形扫盘的外轮廓开始凹槽，凹槽处套设橡胶环，再将刷毛安装在橡胶环上，这样，当刷毛在使用一段时候后需要更换时，直接将橡胶环从凹槽处取下进行更换即可。

优选的，所述莱洛三角形扫盘用于清扫的墙根和墙角的一端还安装有擦布。

这样，莱洛三角形扫盘转动时能带动擦布一起转动，擦布转动能对踢脚线和墙角位置进行更有效的清扫，同时，可以将擦布通过魔术贴安装在莱洛三角形扫盘上，方便清洗和更换。

一种用于墙角及踢脚线的扫地机器人的工作方法，采用上述用于墙角及踢脚线的扫地机器人，包括以下步骤：

步骤1）开启扫地机器人，扫地机器人在行走机构的带动下前进；

步骤2）第一侧面距离传感器发射信号到墙根，第一侧面距离传感器根据接收到的墙根处反射回信号的时间测算出扫地机器人的左侧到墙根之间的距离，当扫地机器人的左侧与墙根之间的距离大于第一设定值时，执行步骤3），当扫地机器人的左侧与墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动扫地机器人不断寻找并靠近墙根，当扫地机器人的左侧与墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤4）行走机构带动扫地机器人沿墙根直线行走，两个清扫组件的莱洛三角形扫盘对墙根处的踢脚线进行清扫，同时，前方距离传感器发射信号到待清扫墙角，前方距离传感器根据接收到的待清扫墙角处反射回信号的时间测算出扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，当扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤5），当扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤5）行走机构带动扫地机器人沿墙根继续向待清扫的墙角处靠近，直到扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤6）行走机构停止运行，扫地机器人停车，清扫本体前侧的莱洛三角形扫盘在第一驱动电机的带动下转动并对待清扫墙角的一侧进行清扫；

步骤7）清扫本体前侧的莱洛三角形扫盘在对待清扫墙角的一侧清扫设定时间后，行走机构带动扫地机器人后退，前方距离传感器发射信号用于确定扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，当扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离大于第三设定值时，执行步骤9），当扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第三设定值时，执行步骤8）；

步骤8）行走机构带动扫地机器人不断后退，直到扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离大于第三设定值后执行步骤9）；

步骤9）行走机构带动扫地机器人转向，使得莱洛三角形扫盘平行于待清扫墙角还未进行清扫的一侧，第一侧面距离传感器发射信号确定扫地机器人的左侧到墙根之间的距离，当扫地机器人的左侧到墙根之间的距离大于第一设定值时，执行步骤10），当扫地机器人的左侧到墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤11）；

步骤10）行走机构带动扫地机器人不断靠近墙根，直到扫地机器人的左侧到墙根之间的距离小于等于第一设定值后，执行步骤11）；

步骤11）后方距离传感器发射信号确定扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离，当扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤12），当扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤13）；

步骤12）行走机构带动扫地机器人不断后退，直到扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤13）；

步骤13）行走机构停止运行，扫地机器人停车，清扫本体后侧的莱洛三角形扫盘在第一驱动电机的带动下转动并对待清扫墙角的另一侧进行清扫；

步骤14）清扫本体后侧的清扫滚筒对待清扫墙角清扫设定时间后，行走机构带动扫地机器人前进，并返回执行步骤2）。

本发明的方法能自动对扫地机器人的清扫位置进行调整，使得扫地机器人始终贴合墙根进行移动，由此在移动过程中能对墙根位置处的踢脚线进行清扫，同时在对墙角位置进行清扫时，分别利用前后两个莱洛三角形扫盘对墙角位置的两侧分别进行清扫，同时莱洛三角形扫盘的运动轨迹也能更好的与墙角处的形状进行贴合，由此使得本发明的扫地机器人能更有效的对直角形墙角的死角位置进行清扫因此，本发明能有效的对踢脚线和直角形墙角的死角位置进行清扫。

同时，本发明解决了墙角清扫效率低，清扫难度大的问题，并解决小模块、区域化踢脚线的非全面化、非整体性清扫的问题，达到有墙角无死角，干净踢脚线，整洁室内外的良好效果。

优选的，清扫本体的左侧还安装有第二侧面距离传感器，第一侧面距离传感器和第二侧面距离传感器沿清扫本体的前后方向分布；且所述第一侧面距离传感器和所述第二侧面距离传感器的感应头中心连线平行于两个所述莱洛三角形扫盘的中心连线方向；

步骤2）中，第一侧面距离传感器和第二侧面距离传感器分别发射信号以确定各自到墙根之间的距离，当第一侧面距离传感器感应到其到墙根的距离大于第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动扫地机器人的前部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离传感器或第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离传感器或第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧面距离传感器感应到其到墙根的距离小于第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动扫地机器人的后部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离传感器或第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离传感器或第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧面距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离时，此时，若第一侧面距离传感器或第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离传感器或第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）中，行走机构带动扫地机器人平移靠近墙根，直到第一侧面距离传感器和第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）；

步骤9）中，当第一侧面距离传感器感应到其到墙根的距离大于第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动扫地机器人的前部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离传感器或第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤10），若第一侧面距离传感器或第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤11）；

当第一侧面距离传感器感应到其到墙根的距离小于第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离时，行走机构带动扫地机器人的后部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离传感器或第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤10），若第一侧面距离传感器或第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤11）；

当第一侧面距离传感器感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离时，此时，若第一侧面距离传感器或第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤10），若第一侧面距离传感器或第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤11）；

步骤10）中，行走机构带动扫地机器人平移靠近墙根，直到第一侧面距离传感器和第二侧面距离传感器感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤11）。

这样，本方法利用第一侧面距离传感器和第二侧面距离传感器分布确定各自到墙根之间的距离，并根据确定的两个距离数据对扫地机器人的位置进行调整，使得第一侧面距离传感器和第二侧面距离传感器确定的距离数据均在设定的范围内，由此使得扫地机器人的与墙根之间保持平行状态前行，清扫本体前后两侧的莱洛三角形扫盘都能与墙根之间进行有效的接触和清扫。

优选的，还包括吸尘机构，吸尘机构包括依次连接并相通的吸尘嘴、尘盒和吸尘套筒，吸尘套筒内设有吸尘扇叶，吸尘嘴设置在两组所述清扫组件之间，且吸尘嘴的吸尘口朝下设置；

莱洛三角形扫盘外轮廓上可拆卸的安装有刷毛，两组清扫组件的莱洛三角形扫盘在进行清扫时，均朝向清扫本体的外侧转动，两组清扫本体的莱洛三角形扫盘上的毛刷将清扫产生的灰尘扫入清扫本体的内侧，两组清扫组件之间的吸尘嘴再将清扫产生的灰尘经吸尘后吸入，并存储在尘盒内。

这样，在工作时，使得两侧的莱洛三角形扫盘均朝向清扫本体的外侧转动，这样，毛刷上清扫的灰尘都能同时扫向清扫本体的内侧，而将吸尘嘴安装在两个清扫组件之间，使得毛刷上清扫的灰尘同时扫向吸尘嘴的吸尘口处，再将灰尘通过吸尘口输入到尘盒内，由此对清扫过程产生的灰尘进行了有效的收集。

步骤14）中，清扫本体后侧的莱洛三角形扫盘对待清扫墙角清扫完设定时间后，当关闭扫地机器人的电源时，扫地机器人工作结束，当未关闭扫地机器人的电源时，行走机构将带动扫地机器人继续前进，并返回执行步骤2）。

这样，当只需要对一个墙角进行清扫时，清扫完成后可以直接关闭电源从而停止扫地机器人的工作，而还需要对其他墙角进行清扫时，扫地机器人重复工作步骤，可以实现对其他位置墙角的继续清扫。

附图说明

图1为本发明用于墙角及踢脚线的扫地机器人的结构示意图（未示出毛刷和擦布）；

图2为图1的仰视图；

图3为本发明用于墙角及踢脚线的扫地机器人去除顶盖后的结构示意图（未示出毛刷和擦布）；

图4为本发明用于墙角及踢脚线的扫地机器人中的清扫组件的结构示意图；

图5为本发明用于墙角及踢脚线的扫地机器人中的清扫组件去除擦布后的结构示意图；

图6为本发明用于墙角及踢脚线的扫地机器人中的清扫组件的剖视图（未示出毛刷和擦布）；

图7为本发明用于墙角及踢脚线的扫地机器人中的清扫组件的爆炸视图（未示出毛刷和擦布）；

图8为本发明用于墙角及踢脚线的扫地机器人中莱洛三角形扫盘的运动原理及轨迹图；

图9为本发明用于墙角及踢脚线的扫地机器人的工作方法的流程图；

图10为本发明用于墙角及踢脚线的扫地机器人的清扫示意图。

附图标记说明：清扫本体1、顶盖2、电源开关3、前方距离传感器4、第一侧面距离传感器5、第二侧面距离传感器6、吸尘嘴7、莱洛三角形扫盘8、凹槽81、后方距离传感器9、万向轮10、尘盒11、吸尘扇叶12、第二驱动电机13、方形装配体14、毛刷15、第一驱动电机16、偏心圆盘17、等宽三角形装配体18、擦布19。

具体实施方式

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

如附图1到附图7所示，一种用于墙角及踢脚线的扫地机器人，包括清扫本体1、行走机构和清扫机构，清扫本体1包括底座和顶盖2，顶盖2上设有电源开关3，还包括距离感应机构，距离感应机构包括安装在清扫本体1前侧的前方距离传感器4、安装在清扫本体1后侧的后方距离传感器9、以及安装在清扫本体1上设有清扫机构的一侧的第一侧面距离传感器5，行走机构包括安装在清扫本体1底部的多个万向轮组件，清扫机构包括分布在清扫本体1左侧且对称分布在清扫本体1前后两侧的两组清扫组件；

清扫组件包括莱洛三角形扫盘8、方形装配体14、等宽三角形装配体18、偏心圆盘17和第一驱动电机16，方形装配体14与清扫本体1固定连接，方形装配体14内开设有安装孔，等宽三角形装配体18、偏心圆盘17和第一驱动电机16依次设置在安装孔内，第一驱动电机16的转轴与偏心圆盘17固定连接，偏心圆盘17远离其连接第一驱动电机16的一端凸出设有凸起，凸起的轴线偏离偏心圆盘17的轴线，偏心圆盘17通过凸起与等宽三角形装配体18固定连接，且凸起的轴线与等宽三角形装配体18的轴线重合，等宽三角形装配体18远离其连接所述凸起的一端凸出方形装配体14并与莱洛三角形扫盘8固定连接，等宽三角形装配体18的轴线与莱洛三角形扫盘8的轴线重合，莱洛三角形扫盘8的前端或后端凸出于对应位置的清扫本体1，其左端凸出于清扫本体1。

在本发明中，定义清扫本体1沿墙根前进方向的两侧为清扫本体1的前后侧，其中清扫本体1沿墙根前进方向的前侧为清扫本体1的前侧，与清扫本体1的前侧对应的一侧为清扫本体1的后侧，与清扫本体1的前后侧面向垂直的方向为清扫本体1的左右侧，其中，其中清扫本体1的左侧为清扫本体1前侧的逆时针方向，清扫本体1的右侧为清扫本体1前侧的顺时针方向。

本发明的工作原理是：本发明的扫地机器人在工作时，行走机构带动扫地机器人前进；

第一侧面距离传感器5发射信号到墙根，第一侧面距离传感器5发射的信号遇墙根立即反射并停止计时，通过时间差距法测算扫地机器人的左侧到墙根之间的距离，当扫地机器人的左侧与墙根之间的距离大于第一设定值时，行走机构带动扫地机器人不断寻找并靠近墙根，直到该距离小于等于第一设定值时，以此使得扫地机器人与墙根之间保持在设定的距离内，莱洛三角形扫盘8与墙根和待清扫的墙角之间能可靠的贴合，提高清扫的效果。

当扫地机器人移动的其左侧到墙根之间的距离在第一设定值内时，行走机构带动扫地机器人沿墙根向前直线行走，两个清扫组件的莱洛三角形扫盘8对墙根处的踢脚线进行清扫，同时，前方距离传感器4发射信号到待清扫墙角，前方距离传感器4根据接收到的待清扫墙角处反射回信号的时间测算出扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，当扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离大于第二设定值时，行走机构带动扫地机器人沿墙根继续向待清扫的墙角处靠近，直到扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第二设定值时，行走机构停止运行，扫地机器人停车，清扫本体1前侧的莱洛三角形扫盘在第一驱动电机16的带动下转动并对待清扫墙角的一侧进行清扫，将扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离设定在第二设定值时，此时可以保证莱洛三角形扫盘8对待清扫墙角的一侧有效的配合，保证其清扫效果。

清扫本体1前侧的莱洛三角形扫盘在对待清扫墙角的一侧清扫设定时间后，行走机构带动扫地机器人后退，前方距离传感器4发射信号用于确定扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，直到扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离大于第三设定值时，行走机构带动扫地机器人转向，使得莱洛三角形扫盘8平行于待清扫墙角还未进行清扫的一侧，第一侧面距离传感器5发射信号确定扫地机器人的左侧到墙根之间的距离，当扫地机器人的左侧到墙根之间的距离大于第一设定值时，行走机构带动扫地机器人不断靠近墙根，直到扫地机器人的左侧到墙根之间的距离小于等于第一设定值后，此时后方距离传感器9发射信号确定扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离，当扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离大于第二设定值时，行走机构带动扫地机器人不断后退，直到扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第二设定值时，行走机构停止运行，扫地机器人停车，清扫本体1后侧的莱洛三角形扫盘8在第一驱动电机16的带动下转动并对待清扫墙角的另一侧进行清扫；这样，清扫本体1前后两侧的莱洛三角形扫盘8分别对待清扫墙角的两侧分别进行清扫，由此就实现了对待清扫直角墙角死角位置的有效清扫，同时，扫地机器人在沿墙根行走的过程中，清扫本体1前后两侧的莱洛三角形扫盘8还能同时对墙根处的踢脚线位置进行清扫。

在本发明中，为了使得莱洛三角形扫盘8的清扫轨迹更加的贴合直角形墙角的方形轨迹，通过设置偏心圆盘17，利用第一驱动电机16带动偏心圆盘17转动，偏心圆盘17转动再通过等宽三角形装配体18带动莱洛三角形扫盘8进行偏心转动，由此来使得莱洛三角形扫盘8的运动轨迹更加的接近方形轨迹，如附图8所示，a、b、c三点为莱洛三角形扫盘8的三个顶点，d点为莱洛三角形三盘8的转动中心，莱洛三角形扫盘8在偏心圆盘17的带动下最终形成的轨迹就是方形轨迹，由此实现对直角形墙角死角位置的有效清扫。

本发明的有益效果在于：本发明利用偏心圆盘17带动莱洛三角形扫盘8进行方形轨迹的转动，使得莱洛三角形扫盘8的清扫轨迹更加的贴合直角形墙角死角位置处的形状，同时，本发明在使用过程中，能自动对扫地机器人的清扫位置进行调整，使得扫地机器人始终贴合墙根进行移动，由此在移动过程中能对墙根位置处的踢脚线进行清扫，同时在对墙角位置进行清扫时，分别利用前后两个莱洛三角形扫盘8对墙角位置的两侧分别进行清扫，同时莱洛三角形扫盘8的运动轨迹也能更好的与墙角处的形状进行贴合，由此使得本发明的扫地机器人能更有效的对直角形墙角的死角位置进行清扫因此，本发明能有效的对踢脚线和直角形墙角的死角位置进行清扫。

在本具体实施例中，莱洛三角形扫盘8的宽度、高度均超出清扫本体1，这样可以扩大清扫范围，方便清扫。

在本实施例中，清扫本体1的左侧还安装有第二侧面距离传感器6，第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6沿清扫本体1的前后方向对称分布，且第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6的感应头中心连线平行于两个莱洛三角形扫盘8的中心连线方向。在本具体实施例中，第一侧面距离传感器5、第二侧面距离传感器6、前方距离传感器4和后方距离传感器9为超声波距离传感器、红外距离传感器或激光距离传感器。

这样，通过在清扫本体1的左侧安装第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6，且将第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6沿清扫本体1的前后方向分布，利用两点确定一条直线的原理，利用第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6分别确定各自到墙根之间的距离，并根据确定的两个距离数据对扫地机器人的位置进行调整，使得第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6确定的距离数据相等均再设定的范围内，由此使得扫地机器人的清扫本体1与墙根之间保持平行状态前行，清扫本体1前后两侧的莱洛三角形扫盘8都能与墙根之间进行有效的接触，从而实现对踢脚线位置的清扫。

在本实施例中，还包括吸尘机构，吸尘机构包括依次连接并相通的吸尘嘴7、尘盒11和吸尘套筒，吸尘套筒内设有吸尘扇叶12，吸尘嘴7设置在两组清扫组件之间，且吸尘嘴7的吸尘口朝下设置。

这样，当扫地机器人把灰尘清扫下来后，灰尘将通过吸尘嘴7的吸尘后被吸入，吸入到吸尘嘴7内的灰尘再进入到尘盒11内，当清扫完成后，只需要对尘盒11内的灰尘杂质进行清理即可。

在本实施例中，行走机构包括安装在清扫本体1底部的四个万向轮组件，四个万向轮组件两两一组对称分布在清扫本体1的底部，万向轮组件包括万向轮10和用于驱动万向轮10运动的第二驱动电机13。具体使用时，万向轮10可采用麦克纳姆轮。

这样，通过设置四个万向轮组件，并将四个万向轮组件两两一组对称分布在清扫本体1的底部，这样，扫地机器人在运动时，第二驱动电机13带动万向轮10运动，万向轮10可以朝各个方向进行运动，由此使得扫地机器人能根据需要朝各个方向运动。

在本实施例中，莱洛三角形扫盘8外轮廓上可拆卸的安装有刷毛。莱洛三角形扫盘8的外轮廓上开设有凹槽81，凹槽81处套设有橡胶环，刷毛安装在橡胶环上。

这样，莱洛三角形扫盘8在转动时，其外轮廓上的刷毛可用于对地面的灰尘和杂质进行清扫，同时通过在莱洛三角形扫盘8的外轮廓开始凹槽81，凹槽81处套设橡胶环，再将刷毛安装在橡胶环上，这样，当刷毛在使用一段时候后需要更换时，直接将橡胶环从凹槽81处取下进行更换即可。

在本实施例中，莱洛三角形扫盘8用于清扫的墙根和墙角的一端还安装有擦布19。

这样，莱洛三角形扫盘8转动时能带动擦布19一起转动，擦布19转动能对踢脚线和墙角位置进行更有效的清扫，同时，可以将擦布19通过魔术贴安装在莱洛三角形扫盘8上，方便清洗和更换。

如附图9所示，一种用于墙角及踢脚线的扫地机器人的工作方法，采用上述用于墙角及踢脚线的扫地机器人，包括以下步骤：

步骤1）开启扫地机器人的电源开关3，扫地机器人在行走机构的带动下前进；

步骤2）第一侧面距离传感器5发射信号到墙根，第一侧面距离传感器5根据接收到的墙根处反射回信号的时间测算出扫地机器人的左侧到墙根之间的距离，当扫地机器人的左侧与墙根之间的距离大于第一设定值时，执行步骤3），当扫地机器人的左侧与墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）行走机构带动扫地机器人不断寻找并靠近墙根，当扫地机器人的左侧与墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤4）行走机构带动扫地机器人沿墙根直线行走，两个清扫组件的莱洛三角形扫盘8对墙根处的踢脚线进行清扫，同时，前方距离传感器4发射信号到待清扫墙角，前方距离传感器4根据接收到的待清扫墙角处反射回信号的时间测算出扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，当扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤5），当扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤5）行走机构带动扫地机器人沿墙根继续向待清扫的墙角处靠近，直到扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤6）；

步骤6）行走机构停止运行，扫地机器人停车，清扫本体1前侧的莱洛三角形扫盘在第一驱动电机16的带动下转动并对待清扫墙角的一侧进行清扫，莱洛三角形扫盘的运动轨迹在偏心圆盘17和方形装配体的共同作用下将接近方形轨迹，从而莱洛三角形扫盘的运动轨迹能有效的贴合直角形墙角的形状；

步骤7）清扫本体1前侧的莱洛三角形扫盘在对待清扫墙角的一侧清扫设定时间后，行走机构带动扫地机器人后退，前方距离传感器4发射信号用于确定扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离，当扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离大于第三设定值时，执行步骤9），当扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第三设定值时，执行步骤8）；

步骤8）行走机构带动扫地机器人不断后退，直到扫地机器人的前侧到待清扫墙角之间的距离大于第三设定值后执行步骤9）；

步骤9）行走机构带动扫地机器人转向，使得莱洛三角形扫盘8平行于待清扫墙角还未进行清扫的一侧，第一侧面距离传感器5发射信号确定扫地机器人的左侧到墙根之间的距离，当扫地机器人的左侧到墙根之间的距离大于第一设定值时，执行步骤10），当扫地机器人的左侧到墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤11）；

步骤10）行走机构带动扫地机器人不断靠近墙根，直到扫地机器人的左侧到墙根之间的距离小于等于第一设定值后，执行步骤11）；

步骤11）后方距离传感器9发射信号确定扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离，当扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离大于第二设定值时，执行步骤12），当扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤13）；

步骤12）行走机构带动扫地机器人不断后退，直到扫地机器人的后侧到待清扫墙角之间的距离小于等于第二设定值时，执行步骤13）；

步骤13）行走机构停止运行，扫地机器人停车，清扫本体1后侧的莱洛三角形扫盘8在第一驱动电机16的带动下转动并对待清扫墙角的另一侧进行清扫；

步骤14）清扫本体1后侧的清扫滚筒对待清扫墙角清扫设定时间后，行走机构带动扫地机器人前进，并返回执行步骤2）。

在本具体实施例中，第一设定值和第二设定值均为5cm，第三设定值为10cm，设定时间为10s。

本发明的方法能自动对扫地机器人的清扫位置进行调整，使得扫地机器人始终贴合墙根进行移动，由此在移动过程中能对墙根位置处的踢脚线进行清扫，同时在对墙角位置进行清扫时，分别利用前后两个莱洛三角形扫盘8对墙角位置的两侧分别进行清扫，同时莱洛三角形扫盘8的运动轨迹也能更好的与墙角处的形状进行贴合，由此使得本发明的扫地机器人能更有效的对直角形墙角的死角位置进行清扫因此，本发明能有效的对踢脚线和直角形墙角的死角位置进行清扫。

同时，本发明解决了墙角清扫效率低，清扫难度大的问题，并解决小模块、区域化踢脚线的非全面化、非整体性清扫的问题，达到有墙角无死角，干净踢脚线，整洁室内外的良好效果。

在本实施例中，清扫本体1的左侧还安装有第二侧面距离传感器6，第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6沿清扫本体1的前后方向分布；且第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6的感应头中心连线平行于两个莱洛三角形扫盘8的中心连线方向；

步骤2）中，第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6分别发射信号以确定各自到墙根之间的距离，当第一侧面距离传感器5感应到其到墙根的距离大于第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离时，行走机构带动扫地机器人的前部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离传感器5感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离传感器5或第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离传感器5或第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧面距离传感器5感应到其到墙根的距离小于第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离时，行走机构带动扫地机器人的后部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离传感器5感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离传感器5或第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离传感器5或第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

当第一侧面距离传感器5感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离时，此时，若第一侧面距离传感器5或第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤3），若第一侧面距离传感器5或第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；

步骤3）中，行走机构带动扫地机器人平移靠近墙根，直到第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤4）；

步骤9）中，当第一侧面距离传感器5感应到其到墙根的距离大于第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离时，行走机构带动扫地机器人的前部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离传感器5感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离传感器5或第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤10），若第一侧面距离传感器5或第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤11）；

当第一侧面距离传感器5感应到其到墙根的距离小于第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离时，行走机构带动扫地机器人的后部向墙根方向靠近，直到第一侧面距离传感器5感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离，此时，若第一侧面距离传感器5或第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤10），若第一侧面距离传感器5或第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤11）；

当第一侧面距离传感器5感应到其到墙根的距离等于第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离时，此时，若第一侧面距离传感器5或第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离大于第一设定值时，执行步骤10），若第一侧面距离传感器5或第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值时，执行步骤11）；

步骤10）中，行走机构带动扫地机器人平移靠近墙根，直到第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6感应到其到墙根的距离小于等于第一设定值后，执行步骤11）。

这样，本方法利用第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6分布确定各自到墙根之间的距离，并根据确定的两个距离数据对扫地机器人的位置进行调整，使得第一侧面距离传感器5和第二侧面距离传感器6确定的距离数据均在设定的范围内，由此使得扫地机器人的与墙根之间保持平行状态前行，清扫本体1前后两侧的莱洛三角形扫盘8都能与墙根之间进行有效的接触和清扫。

在本实施例中，还包括吸尘机构，吸尘机构包括依次连接并相通的吸尘嘴7、尘盒11和吸尘套筒，吸尘套筒内设有吸尘扇叶12，吸尘嘴7设置在两组清扫组件之间，且吸尘嘴7的吸尘口朝下设置；

莱洛三角形扫盘8外轮廓上可拆卸的安装有刷毛，两组清扫组件的莱洛三角形扫盘8在进行清扫时，均朝向清扫本体1的外侧转动，两组清扫本体1的莱洛三角形扫盘8上的毛刷15将清扫产生的灰尘扫入清扫本体1的内侧，两组清扫组件之间的吸尘嘴7再将清扫产生的灰尘经吸尘后吸入，并存储在尘盒11内。

这样，在工作时，使得两侧的莱洛三角形扫盘8均朝向清扫本体1的外侧转动，这样，毛刷15上清扫的灰尘都能同时扫向清扫本体1的内侧，而将吸尘嘴7安装在两个清扫组件之间，使得毛刷15上清扫的灰尘同时扫向吸尘嘴7的吸尘口处，再将灰尘通过吸尘口输入到尘盒11内，由此对清扫过程产生的灰尘进行了有效的收集。

步骤14）中，清扫本体1后侧的莱洛三角形扫盘8对待清扫墙角清扫完设定时间后，当关闭扫地机器人的电源时，扫地机器人工作结束，当未关闭扫地机器人的电源时，行走机构将带动扫地机器人继续前进，并返回执行步骤2）。

这样，当只需要对一个墙角进行清扫时，清扫完成后可以直接关闭电源从而停止扫地机器人的工作，而还需要对其他墙角进行清扫时，扫地机器人重复工作步骤，可以实现对其他位置墙角的继续清扫。

如附图10所示为本发明扫地机器人的清扫示意图，采用本发明的扫地机器人在工作时，当扫地机器人沿墙根前进时，前进过程中的莱洛三角形扫盘上的擦布能对踢脚线进行清扫，同时莱洛三角形扫盘外轮廓上的刷毛能对地面进行清扫，当扫地机器人前进到墙角位置时，由于莱洛三角形扫盘的运动轨迹接近于方形轨迹，故莱洛三角形扫盘上的擦布也将有接近方形的运动轨迹，由此擦布能有效贴合墙角的形状进行清扫，当对墙角的一侧清扫完成后，扫地机器人再进行转向对另一侧墙角进行清扫，由此就可以实现扫地机器人对墙角和踢脚线位置的自动持续清扫，同时本方案的扫地机器人尤其对墙角位置的清扫效果好，有效的解决了现有技术中扫地机器人存在墙角清扫死角的问题。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。