一种食品自动生产用装置的制作方法

本发明涉及食品生产技术领域，特别涉及一种食品自动生产用装置。

背景技术：

随着人们生活节奏的不断加快，对各行各业的工作效率的要求也不断增加，尤其在食品加工领域，利用人工制作食品已逐渐不能满足人们的需求。以汉堡等夹芯食品为例，现时大部分的快餐品牌的夹芯食品的制作过程如烘烤、煎炸、酱汁及蔬菜的添加仍然是以人工作业为主，不仅使成本居高不下，影响经济效益，而且夹芯食品的质量也难以做到标准化、均一化，且人工参与制作的过程中也会带来卫生风险，降低食品的品质。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种食品自动生产用装置，能够高效地自动化生产食品。

本发明所采用的技术方案是：一种食品自动生产用装置，包括：

储料区，具有至少两个上料模块，各所述上料模块配置有用于储备食材的备料模块和将备料模块中的食材输出的转移结构；

料理区，用于料理来自所述储料区的各食材，所述料理区具有至少两个料理模块，所述料理模块与所述上料模块一一对应设置；

传送组合区，用于传送和组合经料理模块料理后的各食材，所述传送组合区具有传送模块，所述传送模块上设置有至少两个组合工位，所述组合工位与所述料理模块一一对应设置，各所述食材沿传送模块的传输方向完成组合成型；

第一搬运模块，可活动的设置于转移结构和相应的料理模块；以及

第二搬运模块，可活动的设置于料理模块和相应的组合工位。

本发明至少具有以下有益效果：本发明将装置分成三个独立的区域布局，有利于模块式管理，防止各区域之间相互干涉；另外，通过第一搬运模块搬运储料区的各食材至料理区进行料理，并通过第二搬运模块搬运经料理的食材至传送组合区进行层叠组合，既提高了食品生产效率，也避免了料理前后的食材交叉污染，保证了食品卫生。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明：

图1为一种食品自动生产用装置的整体结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3食品自动生产用装置的维护状态示意图；

图4为储料区的外观示意图；

图5为循环输送线结构示意图；

图6为顶升机构结构示意图；

图7为储料区的内部结构示意图；

图8为循环输送线仰视图；

图9为分离机构结构示意图；

图10为载物机构结构示意图；

图11是料理模块的整体结构示意图；

图12是第一加热模块的结构示意图；

图13是料理模块的俯视图；

图14是第二加热模块的结构示意图(俯视)；

图15是第二加热模块的俯视图；

图16是第二加热模块的正剖视图；

图17是第二加热模块的结构示意图(后视)；

图18是第二加热模块的结构示意图(仰视)；

图19是清洁模块的结构示意图；

图20是清洁模块的结构示意图(仰视)；

图21是本发明实施例物料输出装置的结构示意图；

图22是本发明实施例破桥机构的分解结构示意图；

图23是本发明实施例破桥机构的整体结构示意图；

图24是本发明实施例破桥机构通入气体的结构示意图；

图25是本发明实施例破桥机构的底板上开设两个第一通孔的结构示意图；

图26是本发明实施例破桥机构安装于料斗上的结构示意图；

图27是本发明实施例破桥机构插接安装的结构示意图；

图28是本发明实施例物料输出装置另一视角的结构示意图；

图29是本发明实施例料斗俯视视角的内部结构示意图；

图30是本发明实施例称重模块的整体结构示意图；

图31是本发明实施例称重模块的分解结构示意图；

图32是本发明实施例阀板关闭状态下的结构示意图；

图33是本发明实施例阀板开启状态下的结构示意图；

图34是本发明实施例支撑组件的底部结构示意图；

图35为流体物料配给机构的爆炸示意图；

图36为流体物料配给机构中施压部下压之前的状态示意图；

图37为流体物料配给机构中施压部下压于柔性存储容器的状态示意图。

图38为本发明实施例一种包装装置的立体结构示意图；

图39为本发明实施例中牵引机构的立体结构示意图；

图40为图39中抓取组件的立体结构示意图；

图41为本发明实施例中贴标机构的第一视角立体结构示意图；

图42为本发明实施例中贴标机构的第二视角立体结构示意图；

图43为本发明实施例中折叠部的局部结构示意图。

图44为本发明实施例夹取装置整体立体图；

图45为本发明实施例固定部件立体图；

图46为本发明实施例固定部件和夹取部件卡扣连接示意图；

图47为本发明实施例夹取部件立体图；

图48为本发明实施例夹取装置整体侧视图；

图49为本发明实施例勾板平面示意图；

图50为本发明实施例承托面刺入轨迹实施例一；

图51为本发明实施例承托面刺入轨迹实施例二；

图52为片材分离机构的结构示意图；

图53为传送模块的结构示意图；

图54为缓存模块的结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图3，本发明实施例一种食品自动生产用装置，能够高效地自动化生产食品。该食品自动生产用装置主要布局为储料区11、料理区22以及传送组合区33。具体地，储料区11具有至少两种用于储存食材的上料模块100，上料模块100配置有用于储备食材的备料模块和将备料模块中的食材输出的转移结构；料理区2用于料理来自储料区1的各食材，料理区2具有至少两个料理模块200，料理模块200与上料模块100一一对应设置；传送组合区3用于传送和组合经料理模块200料理后的各食材，传送组合区3具有传送模块800，传送模块800上至少设置有两个组合工位，组合工位与料理模块200一一对应设置，各食材沿传送模块800的传输方向完成组合成型。食品自动生产用装置还包括第一搬运模块4和第二搬运模块5。第一搬运模块4用于将上料模块100内储存的各食材相应地搬运至料理模块200上。第二搬运模块5，用于将料理模块200上已完成料理的各食材相应地搬运至组合工位个。

本发明将装置分成三个独立的区域布局，有利于模块式管理，防止各区域之间相互干涉；另外，通过第一搬运模块4搬运储料区1的各食材至料理区2进行料理，并通过第二搬运模块5搬运经料理的食材至传送组合区3进行层叠组合，既提高了食品生产效率，也避免了料理前后的食材交叉污染，保证了食品卫生。并且，备料模块用于储备一定量的食材，方便更换食材。

本实施例一种食品自动生产用装置适用于生产汉堡，以下均以生产汉堡为例进行阐述说明。需要理解的是，该食品自动生产用装置还适用于其他食材的生产。

优选地，储料区1相对于料理区2在工作位置和维护位置之间可活动的设置，在维护位置，出料区与料理区2之间形成有维护通道6，便于维护和清洁。需要理解的是，一些实施例中，储料区1设置成相对于料理区2移动以形成维护通道6；另外一些实施例中，料理区2相对于储料区1移动以形成维护通道6；同时，储料区1和料理区2也可以设置成同时相对或反向移动。

具体的，在一些实施例中，食品自动生产用装置的料理区固定在一主体机架上，主体机架底部设置有导向轨，储料区滑动连接在导向轨上，以通过与导向轨的滑移形成上述的工作位置和维护位置。

食品自动生产用装置还包括缓存模块900，缓存模块900设置在传送模块800的出料端。已组合成型的汉堡在传送模块800的传输下，进入至缓存模块900。汉堡被缓存在缓存模块900，以待客户点单。

缓存模块900与食品自动生产用装置的取餐口7连通，取餐口7可启闭。当收到出料指令后，传送模块800将汉堡输送至取餐口7，取餐口7打开，出料气缸进一步将汉堡推出取餐口7，以待顾客取走汉堡，汉堡取走后取餐口7关闭。

优选地，缓存模块900内设置有用于探测已组合成型的食材的金属探测器。汉堡在传送模块800的传输下经过金属探测器。金属探测器用于检测汉堡内是否有金属。同时，食品自动生产用装置还设置有废料收集装置，如果判断汉堡不合格，汉堡被推送至废料收集装置；如果判断汉堡合格，则汉堡被进一步传输至出料口。

进一步地，本实施例中，传送模块800为线性的传送带组装线，传送带组装线用于实现食材的传输。

关于转移结构，参照图4至图10，本实施例中的转移结构主要由循环输送线130、载物机构170、顶升机构140和分离机构150组成。该循环输送线130设置为在水平面循环回转布置的闭环结构，该循环输送线130可根据需要设置回转路径并进行循环回转运动。该载物机构170内设置有出料通道，该出料通道沿出料方向设置有等待位和出料位，上料模块100的出料方向为由下至上，该出料位的位置位于该等待位的上方，该载物机构170固定在该循环输送线130上，该处的循环输送线130上设置有限位环，该循环输送线130带动载满物料的载物机构170至限位环处锁紧，待物料上料完成，松开该载物机构170，循环输送线130再将下一个载满物料的载物机构170送至限位环处，进行循环工作。该顶升机构140与出料通道对应设置，该顶升机构140具有沿出料通道推出的第一状态和收回的第二状态，该分离机构150设置在该出料通道的等待位处，该分离机构150包括分离部件，该分离部件具有沿等待位进入出料通道的第三状态和脱出出料通道的第四状态。该顶升机构140将位于等待位的物料顶升至出料位后，该分离部件沿等待位进入出料通道进行收紧，便于出料位和等待位的物料进行分离，当出料完成后，分离部件脱出出料通道，顶升机构140继续进行顶升，重复上述工作直至最后一块物料出料完成，该顶升机构140收回，循环输送带3移动。该上料模块100结构简单，制作成本低，便于清洁。

优选的，该顶升机构140包括基座141、升降板142、升降杆143、第一驱动装置144，该第一驱动装置144固定在该基座141上，该第一驱动装置144驱动该升降杆143，该升降杆143带动该升降板142沿出料通道运动。具体的，该升降杆143设置为丝杆，该丝杆上设置有滑动块，该升降板142固定在该滑动块上，该第一驱动装置144的主动轴转动从而带动丝杆旋转，通过顺时针或逆时针旋转使滑动块上移或下移，从而使得该滑动块带动该升降板142上下直线往复运动，结构简单且成本低。

优选的，该分离部件包括穿刺部151，该分离机构150还包括包括第二驱动装置152，该第二驱动装置152驱动该穿刺部151在第三状态和第四状态切换。具体的，该出料通道的等待位处设置有穿刺部连接板，该穿刺部151可伸缩的设置在该穿刺部连接板上。该第二驱动装置152设置为气缸，该穿刺部151通过气缸驱动以实现沿等待位进入出料通道和脱出出料通道。该出料通道的出料位处还设置有传感器，当顶升机构140将物料顶升至传感器感应位置时，第二驱动装置152驱动两端的穿刺部151沿等待位进入出料通道，随后进行最顶层物料的抓取实现物料之间的分离。具体的，该穿刺部151设置为插针。

优选的，两组穿刺部151位于等待位的对向侧，该第二驱动装置驱动两组穿刺部对向或背向运动。

优选的，载物机构170包括料筒171和托板173，该料筒171内形成该出料通道，该托板173活动设置在该料筒171内，该托板173的一端形成承载面，另一端形成由顶升机构140驱动的待驱动面。具体的，该载物机构170还包括筒底板172，该筒底板172可拆卸的连接在该料筒171的一端，该筒底板172呈圆环状且设置有卡扣结构固定在该料筒171上，该托板173位于该筒底板172上方，该托板173上方载满物料，该顶升机构140穿过筒底板172，通过顶升托板173实现物料的顶升。

优选的，该循环输送线130为链传动结构，该循环输送线130包括链条132和多个间隔设置在该链条132上的连接部131，各该连接部131分别连接一个载物机构170。具体的，该循环输送线130还包括主动轮133、从动轮134、第三驱动装置135和导向块139，该第三驱动装置135的主动轴驱动该主动轮133转动，该主动轮133通过链条132带动该从动轮134转动，该导向条39设置在该链条132的直线段以起到导向作用。

优选的，该上料模块100包括基架180，该基架180上设置有垫板160，该垫板160上设置有与循环输送线130的回转路径相适配的循环轨道槽161，该载物机构170通过链条132在该循环轨道槽161上循环往复运动。具体的，该第三驱动装置135设置在该基架180上，该主动轮133和从动轮134通过轴承座138和联轴器137固定连接在基架180上，该基架180设置为两根条状钢轨，轴承座138通过螺纹紧固件固定在基架180上，根据需求设置轴承座138的位置，从而得到不同回路的循环输送线130。该循环轨道槽161设置有链条通孔、主动轮安装孔和从动轮安装孔，使得垫板160与链条132、主动轮133和从动轮134能够位于同一平面。该垫板160上的循环轨道槽161大于链条132宽度，该载物机构170底部嵌入循环轨道槽161内滑动，以提高载物机构170的稳固性。

优选的，该循环输送线130还包括张紧滑块136，该张紧滑块136驱动该循环输送线130进行收紧或松开，至少一个从动轮134通过该张紧滑块136滑动连接在该基架180上。具体的，基架180处于该内凹处下方位置的部分上固定连接有滑轨，该滑轨顺着该链条132的内凹方向设置，该滑轨相对于基架180一端的另一端设置有限位部，从而限制张紧滑块136的滑动范围，该张紧滑块136滑动连接在该滑轨内，该循环输送线130设置为内凹闭环时，该内凹闭环的四个端角设置有一个主动轮133和三个从动轮134，位于两个端角之间的内凹处设置有从动轮134，该张紧滑块136设置在位于内凹处的从动轮134上，通过移动张紧滑块136使得该位于内凹处的从动轮134向内移动，从而拉紧链条132。该循环输送线130设置为椭圆闭环时，该椭圆闭环的一端设置主动轮133，另一端设置从动轮134，该张紧滑块136设置在从动轮134上，当张紧滑块136向内移动时，该链条132松开，当张紧滑块136向外移动时，该链条132拉紧。设置张紧滑块136便于链条132的安装、更换、维修和清洁。

优选的，该循环输送线130包括呈“s”型的回转路径。使得该循环输送线130能够在有限的空间下设置更长的回转路线，能够实现在满足大储料要求情况下的紧凑布局，提高空间的利用率。

同时，该上料模块100的外周设置有柜体120。该柜体120的内部形成一容纳空间，上料模块100位于该容纳空间内。该柜体120的顶部设置有出料口，该出料口位于出料通道的末端，该顶升机构140位于该出料口的下方。通过设置有两个以上循环上料模块100，能够实现多种类物料的同时出料，每个循环输送线130均设置有顶升机构140，配合循环输送线130将充满物料的出料通道运送至顶升机构140上方进行上料，制作成本低，便于清洁。

优选的，至少一个柜体120配有保鲜装置，配有保鲜装置的柜体120形成冷柜110，未配有保鲜装置的柜体120设置在该冷柜110的外侧，具体的，该冷柜110用于储存需要冷藏的肉饼，未配有保鲜装置的柜体120用于储存面包。通过循环输送线130将载物机构170输送到该顶升机构140的上方的限位环处，该顶升机构140、出料通道和出料口位于同一直线上，肉饼和面包层叠的放置在载物机构170内，该顶升机构140将出料通道内的肉饼或面包顶升至出料位，当出料通道内的物料被全部取出后，顶升机构140收回，循环输送线130移动，使得下一出料通道对准第一出料口或第二出料口，重复上一循环动作。同时设置有冷柜110和柜体120，能够实现多种类物料的同时出料。

优选的，该冷柜110的相对两侧分别设置有未配有保鲜装置的柜体120，该未配有保鲜装置的柜体120内均设置有一个循环输送线130。该冷柜110用于肉饼的上料，相对两侧的柜体120分别用于上面包和下面包的上料。该未配有保鲜装置的柜体120内的循环输送线130设置为内凹闭环，该内凹闭环的凹口朝向该冷柜110，将该循环输送线130设置为内凹闭环提高了空间利用率，结构紧凑且能够放置最多的料筒171。

优选的，该柜体120和冷柜110的下方设置有储存柜，该储存柜内用于储存装满物料的料筒171，该柜体120和冷柜110的侧壁均设置有开合门，当柜体120和冷柜110内料筒171的物料上料完成后，可通过将储存柜里的料筒171更换至循环输送线130上。

优选的，该储存柜的下方还设置有滚轮和滑动轨道，该自动上料机通过滚轮和滑轨移动，便于储存柜、柜体120和冷柜110内物料的填充或者搬运。

优选的，至少一个柜体120内设置有两个循环输送线130，该柜体120的顶部设置有两个出料口。具体的，该柜体120内的循环输送线130设置为椭圆闭环，排布紧凑。该柜体120内的两个循环输送线130均设置有顶升机构140，两个出料口设置在循环输送线130的同一端，使得该自动上料机能够进行两种不同种类肉饼的上料。该自动上料机根据实际需求设置柜体120内的循环输送线130的数量。

关于料理模块200，参照图11，本实施例中的料理模块200，包括第一加热模块220和第二加热模块230。第一加热模块220包括第一发热机构222和第一传热容器227，第一发热机构222与第一传热容器227接合形成热传递，第一传热容器227具有用于覆盖食材的第一烹饪区2271，具体地，第一发热机构222启动后自身发热并传热至第一传热容器227的第一烹饪区2271，从而能加热食材的一面，达到煎、烤等烹饪效果。同理，第二加热模块230包括第二发热机构2302和第二传热容器2301，第二传热容器2301具有用于承载食材的第二烹饪区2305，第二发热机构2302能将热量传导至第二烹饪区2305以加热食材。

第一加热模块220与第二加热模块230在烹饪位置和等待位置之间可运动的设置，在烹饪位置下，第一烹饪区2271与第二烹饪区2305之间形成烹饪空间，同时第二发热机构2302和第二传热容器2301接合形成热传递，此时位于烹饪空间中的食材能被加热、烹调。单个第一烹饪区2271对应一个第二烹饪区2305，可选地，第一烹饪区2271的数量少于第二烹饪区2305的数量，因此可在不与第一烹饪区2271对应的第二烹饪区2305的上方投料，以将食材投入第二区中。在等待位置下，第二发热机构2302和第二传热容器2301分离从而第二传热容器2301具有运动自由度，从而第二传热容器2301能将其承载的食材送入或送出烹饪空间。

可选地，第二发热机构2302与第二传热容器2301在第一相对位置和第二相对位置之间可运动的设置，第二发热机构2302与第二传热容器2301处于第一相对位置时，第二发热机构2302可通过接触传热至第二烹饪区2305；第二发热机构2302与第二传热容器2301处于第二相对位置时，第二传热容器2301与第二发热机构2302分离，避免第二传热容器2301内的食材被长期加热造成升温过快导致的食材变糊或变焦。通过控制第二发热机构2302和第二传热容器2301的相对位置，可在持续启动第二发热机构2302的情况下，对第二传热容器2301内的食材进行间歇式的加热，更好地适应不同食材的烹饪条件所需，无需频繁启停第二发热机构2302，减少对第二发热机构2302寿命的不利影响。

在某些实施例中，烹饪空间的数量为两个以上，通过增加烹饪空间的数量，即可在一定时间内对多份食材进行同时烹饪或连续烹饪，有效加快食材的烹饪效率，提高出餐速度。具体地，第一烹饪区2271的数量为两个以上，第二烹饪区2305的数量为两个以上；进一步地，由于第二烹饪区2305是用于承载食材的，因此第二烹饪区2305的数量可多于第一烹饪区2271，以便在食材进入烹饪空间前即提前备料至第二烹饪区2305，有利于实现连续进料、烹饪。

首先对本实施例中第二加热模块230的结构展开说明。

参照图14～图16，第二传热容器2301包括至少两个用于承载食材的第二烹饪区2305，通过增加第二烹饪区2305的数量，即可在一定时间内同时对多份食材进行烹饪，有效加快食材的烹饪效率，提高出餐速度。作为其中一种可选的实施方式，各第二烹饪区2305之间相互独立。具体地，第二传热容器2301包括至少两个烹饪容腔，单个烹饪容腔内形成独立的第二烹饪区2305，由于各第二烹饪区2305之间相互独立，因此可避免不同食材在同一第二传热容器2301烹煮时会相互串味。作为另一种可选的实施方式，本实施例中，第二传热容器2301呈板状，第二传热容器2301的顶面形成各第二烹饪区2305。需要说明的是，在本申请中，第二传热容器2301的顶面指的是其远离第二发热机构2302并能用于承载食材的端面，相应地，第二传热容器2301的底面指的是其靠近第二发热机构2302的端面；同理，第二发热机构2302的顶面指的是其靠近第二传热容器2301的端面。各第二烹饪区2305之间的划分没有实体上的结构作为边界阻挡，因此在向第二传热容器2301取放食材的过程中，无需十分精准地对准某一个第二烹饪区2305，能包容取放食材时的位置误差，即使食材的摆放稍微偏出第二烹饪区2305亦不影响烹饪效果，降低对食材取放定位精准度的需求，有利于简化结构。进一步地，可使用如铁氟龙纸等的膜体整板覆盖第二传热容器2301，以便于拆装清洁。当然，根据需要，亦可在第二传热容器2301的边缘增设挡边，以防止第二传热容器2301内油脂等的流质食材从第二传热容器2301滴落，造成污染。第二发热机构2302包括第二发热板，可选地，第二发热板为传热性能好的金属板，金属板内内置有发热丝，发热丝可与电源电连接。第二发热机构2302和第二传热容器2301在第一相对位置时，第二发热机构2302可通过接触传热至至少两个第二烹饪区2305，第二发热机构2302和第二传热容器2301在第二相对位置时，第二发热板与第二传热容器2301分离，并且相邻第二烹饪区2305能形成位置变换。当第二发热板与第二传热容器2301的底面贴合接触时，第二发热板通过热传导的传热方式将热量传导至第二烹饪区2305，从而加热第二烹饪区2305内的食材。由于第二发热板是通过热传导进行导热的，因此，只有当第二传热容器2301与第二发热板接触时，第二发热板发出的热量才能大量传导至第二烹饪区2305；当第二传热容器2301与第二发热板分离时，第二发热板难以通过空气介质进行高效的热传导，从而避免对第二烹饪区2305的持续加热增温，防止食材因持续受热而变焦。另外，亦由于空气介质的传热效率低，与第二发热板分离后的第二传热容器2301的热量不会快速散失，能对各第二烹饪区2305内的食材起到一定的保温作用。

第二发热机构2302与第二传热容器2301在第一相对位置时，第二发热板能覆盖第二烹饪区2305的底端面，从而接触传热至第二烹饪区2305。需要说明的是，本申请中第二烹饪区2305的底端面指的是第二烹饪区2305在第二传热容器2301底面所在平面的投影。作为其中一种可选的实施方式，第二发热板的数量为两块以上，第二发热板的数量与第二烹饪区2305的数量一一对应，即各第二发热板分别覆盖相应的第二烹饪区2305的底端面，从而便于针对不同的第二烹饪区2305分别控制不同的间歇加热时间和加热温度，适用范围广。作为另一种可选的实施方式，第二发热板的数量为一块，单块第二发热板覆盖至少两个第二烹饪区2305的底端面，从而同时对两个以上的第二烹饪区2305进行加热，使各第二烹饪区2305的受热均等；更重要的是，本实施例中，由于单块第二发热板同时覆盖两个第二烹饪区2305的底端面，因此两个第二烹饪区2305之间的位置也会被第二发热板同时覆盖，当食材不能完全对准第二烹饪区2305而伸出第二烹饪区2305时，偏出第二烹饪区2305部分的食材仍能被同等地加热，有利于降低投放食材所需的精度。

再对本实施例中第一加热模块220的结构展开说明。

参照图12～图13，与第二传热容器2301同理，第一传热容器227包括两种可选的实施方式。作为其中一种可选的实施方式，各第一烹饪区2271之间相互独立；作为另一种可选的实施方式，第一传热容器227呈板状，第一传热容器227的底面形成各第一烹饪区2271，本申请中，第一传热容器227的底面指的是其远离第一发热机构222的端面。由于各第二烹饪区2305之间的划分没有实体上的结构作为边界阻挡，结合上述实施例，因此第一烹饪区2271与第二烹饪区2305之间形成的烹饪空间也没有实体的结构边界，进一步降低食材投放的精度，即使食材投放稍有偏斜，仍能保证食材能被正常加热，不影响烹饪效果。进一步地，可使用如铁氟龙纸等的传热膜整板覆盖第二传热容器2301，以便于拆装清洁。

第一发热机构222包括第一发热板，可选地，发热板为传热性能好的金属板，金属板内内置有发热丝，发热丝可与电源电连接。第一发热板与第一传热容器227的顶面贴合接触时，第一发热板通过热传导的传热方式将热量传导至第一烹饪区2271，第一烹饪区2271覆盖在食材上，从而能加热第一烹饪区2271覆盖的食材。可选地，第一发热板通过拉扣与第一传热容器227接合，从而便于拆卸更换。

第一发热板覆盖所有第一烹饪区2271的顶端面。需要说明的是，本申请中第一烹饪区2271的顶端面指的是第一烹饪区2271在第一传热容器227顶面所在平面的投影。作为其中一种可选的实施方式，第一发热板的数量为两块以上，第一发热板的数量与第一烹饪区2271的数量一一对应，即各第一发热板分别覆盖相应的第一烹饪区2271的顶端面，从而便于针对不同的第一烹饪区2271分别控制不同的间歇加热时间和加热温度，适用范围广。作为另一种可选的实施方式，第一发热板的数量为一块，单块第一发热板覆盖所有第一烹饪区2271的顶端面，从而同时对所有第一烹饪区2271进行加热，使各第一烹饪区2271的受热均等；更重要的是，本实施例中，由于单块第一发热板同时覆盖两个第一烹饪区2271的顶端面，因此两个第一烹饪区2271之间的位置也会被第一发热板同时覆盖，当食材不能完全对准第一烹饪区2271而伸出第一烹饪区2271时，偏出第一烹饪区2271部分的食材仍能被均等地加热，有利于降低投放食材所需的精度。

在某些实施例中，料理模块还包括第二运动机构，当第二发热机构2302与第二传热容器2301处于第二相对位置时，第二运动机构可驱动第二传热容器2301沿第二方向运动，形成相邻第二烹饪区2305的位置变换，由于此时第二发热机构2302与第二传热容器2301相互分离，因此第二传热容器2301移动时，第二传热容器2301和第二发热机构2302之间不会接触形成摩擦，减少移动过程的阻力，也避免第二传热容器2301及第二发热机构2302的磨损，延长使用寿命。

实施例中，以烹饪区a和烹饪区b进行说明，相邻烹饪区的位置变换包括以下的一种：

1、烹饪区a转换烹饪区b的位置，而烹饪区b转换烹饪区a的位置；

2、烹饪区a转换到烹饪区b的位置，而烹饪区b转换到其他位置，比如后面实施例中取放工位对应的区域。

沿第二方向设有取放工位和烹饪工位，第一加热模块220对应烹饪工位配置。当第二运动机构驱动第二传热容器2301沿第二方向运动时，第二烹饪区2305会依次经过取放工位以及烹饪工位。取放工位上可配置有用于抓取食材的机械臂，具体地，机械臂可抓取食材并投放到位于取放工位的第二烹饪区2305，第二传热容器2301沿第二方向运动，该食材随第二传热容器2301进入烹饪工位并被第一加热模块220和第二加热模块230共同作用以被加热。

当烹饪空间的数量为两个以上时，可选地，有两种进料方式。作为其中一种可选的实施方式，机械臂将各食材分别投放到此时位于取放工位的所有第二烹饪区2305上，投放完毕后，第二传热容器2301再沿第二方向运动，使承载有食材的第二烹饪区2305一并进入烹饪工位，以实现同时烹饪更多的食材，提高烹饪效率，节约时间。作为另一种可选的实施方式，本实施例中，烹饪工位包括沿第二方向依次排列的至少两个烹饪分工位2352，第一加热模块220与第二加热模块230处于烹饪位置时，各烹饪空间分别对应各烹饪分工位2352配置。具体地，当机械臂抓取食材投放到此时处于取放工位处的第二烹饪区2305后，第二传热容器2301沿第二方向运动，该食材随第二烹饪区2305进入第一个烹饪分工位2352处的烹饪空间中被加热，随后再随第二烹饪区2305进入下一个烹饪分工位2352的烹饪空间中被加热，与此同时另一个在取放工位被投入的食材进入第一个烹饪分工位2352，如此类推。由于能一边投料一边烹饪，极大地加快了烹饪速度，且能实现连续出料，节约时间。

在某些实施例中，可选地，第二方向呈线性，即各第二烹饪区2305也沿线性分布在第二传热容器2301上。第二运动机构驱动第二传热容器2301沿第二方向移动，各第二烹饪区2305在取放工位接受投料后，依次移入各烹饪分工位2352，当第二烹饪区2305在最后一个烹饪分工位2352，亦即在最远离取放工位的烹饪分工位2352完成加热后，第二传热容器2301可沿第一方向的反方向移动复位，以便机械臂取走烹饪后的食材；也可设置一取料机械臂在该烹饪分工位2352处，在食材在该烹饪分工位2352被加热完成后，取料机械臂取走该食材。取料机械臂依次取走位于最后一个烹饪分工位2352的第二烹饪区2305的食材，直至第二传热容器2301上的最后一份食材被取走后，第二传热容器2301沿第二方向的相反方向移动，直至最靠近取料机械臂的第二烹饪区2305移动至取放工位，重新等待入料。第二传热容器2301在第二运动机构的驱动下，能对多份食材进行连续烹饪，且第二传热容器2301的移动路径简单，可采用如线性模组等简单的动力组件进行驱动，有效简化结构。

作为上述实施方式的替代，结合参照图15，本实施例中，第二方向呈闭合的环向，即各第二烹饪区2305也沿圆周方向布置在第二传热容器2301上。第二运动机构驱动第二传热容器2301转动，以其中一个第二烹饪区2305的运动流程为例说明。该第二烹饪区2305在取放工位接受投料后，沿第二方向进入依次进入各烹饪分工位2352，并在各烹饪分工位2352停顿以进行加热，当第二烹饪区2305经过最后一个烹饪分工位2352后，第二运动机构继续驱动第二传热容器2301沿第二方向运动，该第二烹饪区2305则能再次进入取放工位，机械臂将经烹饪的食材取走后，再将下一份食材投放至该第二烹饪区2305，然后第二传热容器2301在第二运动机构的驱动下继续转动，其他第二烹饪区2305同理。由于第二方向呈闭合的环向，因此第二烹饪区2305在离开最后一个烹饪分工位2352后能沿第二方向重新回到取放工位，无需消耗额外的复位时间，使烹饪的节奏更紧凑，不仅能对食材进行连续的烹饪，还能连续输出烹饪后的食材，提高效率。进一步地，取放工位分为用于投放食物原料的放料工位2351和用于取走烹饪后食材的取料工位2353，取料工位2353和放料工位2351沿第二方向相邻布置，取料工位2353和放料工位2351分别配置机械臂。同样以其中一个第二烹饪区2305的运动流程为例说明，放料工位2351处的机械臂将食材投入位于放料工位2351的第二烹饪区2305，继而食材沿第二传热容器2301的运动依次进入各烹饪分工位2352，然后经过最后一个烹饪分工位2352的第二烹饪区2305进入取料工位2353，取料工位2353处的机械臂将烹饪后的食材取走，该第二烹饪区2305继续运动至放料工位2351再次接受食材的投放。由于取料工位2353和放料工位2351相互独立，因此可在投放食材的同时，取走已被烹饪的食材，进一步提升烹饪效率，有利于实现连续烹饪；另外，在取料工位2353和放料工位2351分别设置能抓取食材的机械臂，也能实现食材的生熟分离，使食品的制作更安全、卫生。

在某些实施例中，参照图18，第二运动机构包括第一啮合件2303、第二啮合件2304和第二动力源232，第一啮合件2303沿第二方向布置在第二传热容器2301上，第二动力源232用于驱动第二啮合件2304与第一啮合件2303的相对运动，由于第一啮合件2303和第二啮合件2304相互啮合，因此可更精确地控制第二传热容器2301的运动，使各第二烹饪区2305能更精准地在各工位，尤其是在取放工位定位，保证投放料工序的可靠进行。可选地，当第二方向呈环向时，第一啮合件2303呈环状，啮齿位于第一啮合件2303的内侧；相应地，第二啮合件2304可为齿轮，第二动力源232为电机。环形的第一啮合件2303固定在第二传热容器2301的下方，第二啮合件2304位于第一啮合件2303内，第二动力源232启动时，作为第二啮合件2304的齿轮转动，从而啮合传动至第一啮合件2303，进而带动第二传热容器2301沿第二方向运动。

参照图16～图17，料理模块还包括第一运动机构234，第一运动机构234连接在第二传热容器2301和/或第二发热机构2302，第一运动机构234用于使第二传热容器2301和第二发热机构2302在第一相对位置和第二相对位置之间运动，第一运动机构234驱动第二传热容器2301和/或第二发热机构2302运动，从而控制第二传热容器2301及第二发热机构2302的接触或分离。可选地，包括以下三种具体实施方式：一、第一运动机构234与第二传热容器2301连接并驱动第二传热容器2301；二、第一运动机构234与第二发热机构2302连接并驱动第二发热机构2302；三、第一运动机构234同时与第二传热容器2301和第二发热机构2302相接，并可分别驱动第二传热容器2301和第二发热机构2302的运动。在本实施例中，采用第一运动机构234连接并驱动第二发热机构2302的方式，由于第二传热容器2301相对保持静止，因此能避免第二传热容器2301内的各食材在随第二传热容器2301运动的过程中偏离第二烹饪区2305，保证后续能准确取放食材。当然，可以理解的是，以下公开的第一运动机构234的具体结构及连接方式并不局限于与第二发热机构2302连接，也可替换成与第二传热容器2301的连接。

进一步地，传热容器311和发热机构312从第一相对位置运动至第二相对位置的过程中，传热容器311与发热机构312之间的间距增大。传热容器311与发热机构312之间的间距指的是，传热容器311的底面所在平面与发热机构312的顶面所在平面之间的最短距离，也可称为垂直距离。传热容器311与发热机构312分离的运动过程中间距增大，亦即发热机构312的运动方向与传热容器311底面所在的平面之间成锐角或直角的夹角，避免当发热机构312的运动方向平行于传热容器311底面所在平面时，发热机构312与传热容器311相互摩擦，导致运动阻力大，且磨损部件。本实施例中，如图6所示，发热机构312的运动方向垂直于传热容器311底面所在的平面，上述的间距即传热容器311的底面与发热机构312的顶面之间的竖直距离。

在某些实施例中，料理模块还包括底壳233，第二传热容器2301安装在底壳233顶面，第二发热机构2302和第一运动机构234均安装在底壳233中，底壳233起到避免用户直接触碰到第二发热机构2302的作用。第一运动机构234包括凸轮2341、第一动力源和用于支撑传热容器311或发热机构312的活动支撑件，活动支撑件上连接有抵顶件2343，抵顶件2343与凸轮2341的表面抵接。可选地，抵顶件2343为滚轮，第一动力源可为电机。电机的输出轴2342与凸轮2341的轮心连接以驱动凸轮2341转动，凸轮2341在转动时推动活动支撑件远离或靠近凸轮2341的轮心，即凸轮2341将第一动力源输出的转矩转化为活动支撑件的升降运动，随着凸轮2341转动一周，第二传热容器2301和第二发热机构2302即能完成从第一相对位置运动至第二相对位置再复位的运动过程。本实施例中，凸轮2341通过与抵顶件2343的转动抵接从而控制第二发热机构2302的升降运动，既减少了凸轮2341与活动支撑件之间的接触摩擦力，降低第一动力源的耗能，也避免了凸轮2341与第二发热机构2302直接接触时，第二发热机构2302发出的热量直接传导至凸轮2341及第一动力源，导致第一动力源受热影响运行的情况发生。

在某些实施例中，为使第二发热机构2302沿一定的方向定向移动，避免发生偏移，第一运动机构234还包括导向件2346，导向件2346与活动支撑件活动连接，导向件2346用于限制活动支撑件沿第一方向运动。可选地，活动支撑件包括活动支座2344和用于承托传热容器311或发热机构312的承托件2345，活动支座2344用于安装抵顶件2343，承托件2345安装在活动支座2344上，本实施例中，承托件2345与发热机构312连接。

作为其中一种实施方式，导向件2346可为导轨，承托件2345的一侧可沿导轨滑动。作为同等的替代方案，本实施例中，可选地，承托件2345包括承托柱，相应地，导向件2346套设在承托柱外；具体地，导向件2346可以为套筒。当凸轮2341转动推动活动支撑件整体升降移动时，承托柱在活动过程中被导向件2346限位，从而使第二发热机构2302沿第一方向亦即导向柱的轴向方向移动，防止第二发热机构2302在运动的过程中发生偏移，确保第二发热机构2302在升起后能紧贴第二传热容器2301底部，保证传热均匀。进一步地，承托柱的数量为两个以上，两个承托柱均固定在活动支座2344上，活动支架344在凸轮2341的带动下驱动各承托柱同步运动，各承托柱在相应的导向件2346的限位下，均沿第一方向移动带动第二发热机构2302的升降。由于有至少两个支撑结构同时支撑第二发热机构2302，因此第二发热机构2302的运动更稳定，可靠性更高。

可选地，第一运动机构234包括位于发热机构312下方的固定支座2347，固定支座2347与传热容器311或发热机构312之间设有弹性件2348。本实施例中，弹性件2348位于第二发热机构2302与固定支座2347之间，弹性件2348的一端固定在固定支座2347的端面上，弹性件2348的另一端固定在第二发热机构2302的下端面，可选地，弹性件2348为弹簧。由于固定支座2347通过弹性件的连接间接支承了发热机构312，因此在活动支撑件带动第二发热机构2302升降，尤其是升起靠近第二传热容器2301时，弹性件2348均能起到一定的缓冲作用，避免承托件2345在第一动力源的驱动下带动第二发热机构2302直接碰撞第二传热容器2301。

在上述实施方式的基础上，进一步地，弹性件2348套设在承托柱的外侧，从而可保证弹性件始终沿第一方向伸缩并提供弹力，不会受力偏移、变形，提高弹性件2348的使用寿命。具体地，固定支座2347上设有安装孔，承托柱贯穿安装孔后与发热机构312连接，弹性件的端部连接在安装孔的外侧，使弹性件定位在承托柱外侧。可选地，导向件2346可安装到固定支座2347上，安装孔中可设有滑动轴承，以减少承托柱在安装孔中移动时的阻力。

抵顶件2343与凸轮2341滚动抵接，作为其中一种可选的实施方式，活动支座2344和抵顶件2343设置在凸轮2341的上方，亦即抵顶件2343中心与凸轮2341轮心的连线与凸轮2341轮心所处的水平方向之间的夹角大于0且小于180°，凸轮2341在与抵顶件2343滚动抵接的同时，凸轮2341通过活动支撑件支撑并驱动传热容器311或发热机构312。为减轻第一动力源与凸轮2341的负担，作为另一种可选的实施方式，本实施例中，在上述实施方式的基础上，进一步地，活动支座2344和抵顶件2343设置在凸轮2341的下方，亦即抵顶件2343中心与凸轮2341轮心的连线与凸轮2341轮心所处的水平方向之间的夹角大于180°且小于360°。凸轮2341无需持续支撑发热机构，因此凸轮2341所承受的来自发热机构312的作用力减少，保护了凸轮2341的结构且避免第一动力源的输出轴2342受压变形，提高了发热机构312的运动流畅性。

在某些实施例中，第一加热模块220与第二加热模块230在烹饪位置和等待位置之间可运动的设置，第一加热模块220与第二加热模块230从烹饪位置运动至等待位置的过程中，第一烹饪区2271与第二烹饪区2305之间的间距增大。当第二传热容器2301要沿第二方向运动时第一烹饪区2271与第二烹饪区2305的间距增大，从而能减少食材与第一传热容器227之间的摩擦，防止第一传热容器227在摩擦力的作用下使食材在第二传热容器2301上发生位置偏移，从而影响烹饪效果。另外，当要对食材进行间歇性加热时，通过增大第一烹饪区2271与第二烹饪区2305的间距，也能使第二传热容器2301远离食材，从而无需频繁启闭第二发热机构2302即可实现间歇性加热。

具体地，参照图12，可通过第三运动机构实现第一加热模块220与第二加热模块230的相对运动。第三运动机构连接在第一加热模块220和/或第二加热模块230，第一加热模块220与第二加热模块230从烹饪位置运动至等待位置的过程中，第三运动机构用于使第一烹饪区2271与第二烹饪区2305之间的间距增大。本申请中，第一烹饪区2271与第二烹饪区2305之间的间距指的是第一烹饪区2271底面与相应的第二烹饪区2305顶面之间的最短间距，也可认为是垂直距离。本实施例中，第三运动机构与第一加热模块220连接以驱动第一加热模块220升降，第二加热模块230不随第三运动机构运动，以避免第二加热模块230在运动的过程导致其承载的食材移位；当然在其他实施例中，第三运动机构可与第二加热模块230连接，或第三运动机构可同时与第一加热模块220和第二加热模块230连接。

在本实施例中，第三运动机构包括第三动力源224、相互啮合的第三啮合件226和第四啮合件225，第三啮合件226安装在第一加热模块220上，第四啮合件225活动安装在第三底座223上。可选地，第三啮合件226为齿轮，第四啮合件225为齿条，第三动力源224与第三啮合件226的轮心连接。第一加热模块220连接有升降支架221，第三啮合件226转动安装在第三底座223上，升降支架221通过限位导向结构活动安装在第三底座223上，从而升降支架221只能沿竖直方向升降，可选地，限位导向结构可以为导轨等。第四啮合件225固定安装在升降支架221上，作为第四啮合件225的齿条长度方向平行于限位导向结构的导向方向。当第三动力源224启动时，其带动第三啮合件226转动，通过第三啮合件226与第四啮合件225的啮合配合，升降支架221沿限位导向结构的导向方向上升或下降，从而实现第一加热模块220与第二加热模块230的相对运动。

在某些实施例中，参照图19～图20，食品烹饪装置还包括清洁模块240，清洁模块240包括气力输送件242、收集容器244和可伸入第二传热容器2301上方的清洁件241，清洁件241上设有吸孔2411，吸孔2411通过输送通道与收集容器244连通。进一步地，清洁模块240安装在旋转底座243上，旋转底座243可带动清洁件241伸入第二加热模块230的上方或避开第二加热模块230，保证清洁模块240的设置不会妨碍烹饪过程的进行。旋转底座243转动后使清洁件241伸入第二加热模块230的上方，清洁件241的吸孔2411与收集容器244之间通过油气减速管连通，油气减速管形成输送通道，气力输送件242启动后，吸孔2411前形成负压气流，从而能吸取第二传热容器2301上的油渍和碎屑，油渍和碎屑通过油气减速管进入收集容器244中。在清洁模块240工作的过程中，第二传热容器2301沿第二方向运动，从而能对第二传热容器2301的顶面进行全面的清洁。

进一步地，清洁件241上还设有刮板2412，刮板2412能与第二传热容器2301的顶面抵接。在清洁时，启动第二传热容器2301的运动，从而刮板2412与第二传热容器2301之间相对运动，刮板2412能刮下第二传热容器2301上难以被吸附的物料，以更好地保证第二传热容器2301的干净，整洁。

在某些实施例中，第二传热容器2301的外侧设有接油机构，接油机构包括围绕第二传热容器2301布置的挡板2361，挡板2361环绕第二传热容器2301布置，具体地挡板2361的顶端高于各第二烹饪区2305。在一些如煎制等的烹饪方式中，需向第二烹饪区2305加入油脂，而在烹饪的过程中油脂受热往往容易飞溅，飞溅的油脂能被挡板2361挡住，保持第二传热容器2301外围的清洁，也提高安全性，避免溅伤附近的人。挡板2361的内侧与第二传热容器2301的边缘之间具有间隙，从而不会阻碍第二传热容器2301的运动。进一步地，挡板2361的内侧设有集油槽，被挡板2361接住的油脂在重力作用下自然流入集油槽中，挡板2361的外侧设有与集油槽连通的排油口2362，集油槽中的油脂通过排油口2362被排走到其他容器中进行收集，无需频繁人工清洁接油机构。另外，集油槽也可用于承接被刮板2412刮下的物料。

以下以肉饼作为食材，简述本实施例中的食品烹饪装置的烹饪流程，具体如下：

s10.第二传热容器2301与第二发热机构2302处于第一相对位置，启动第二发热机构2302，第二发热机构2302对烹饪机构进行预热；

s20.启动第一运动机构234，驱动第二发热机构2302相对于第二传热容器2301运动至第二相对位置，第二传热容器2301与第二发热机构2302分离；

s30.机械臂将肉饼投放至位于放料工位2351的第二烹饪区2305上；

s40.第二运动机构驱动第二传热容器2301沿第二方向转动，承载肉饼的第二烹饪区2305进入第一个烹饪分工位2352；

s50.启动第一运动机构234，驱动第二发热机构2302相对于第二传热容器2301运动至第一相对位置，第二发热机构2302与第二传热容器2301接触传热，同时启动第三运动机构，第一加热模块220下降，第一加热模块220相对于第二加热模块230位于烹饪位置，第一传热容器227与肉饼接触；

s60.第二发热机构2302与第二传热容器2301处于第一相对位置到达预设时间后，第一运动机构234驱动第二发热机构2302相对于第二传热容器2301运动至第二相对位置，同时第三运动机构驱动第一加热模块220相对于第二加热模块230运动至等待位置；

s70.重复s40～s60直至经过所有烹饪分工位2352；

s80.机械臂将位于取料工位2353的第二烹饪区2305内的肉饼取出。

同时，参照图3，本实施例中，传送组合区3还设置有位于传送模块800的一侧的片材转移机构700，片材转移机构700用于将片材转移至传送模块800的片材放置工位上，片材放置工位位于组合工位的上游，片材跟随传送模块800移动至组合工位，进而使得食材落入至片材上。具体地，片材用于包装汉堡，片材转移机构700内存储有片材，片材被分离成单张并被移送至传送模块800，之后用于承接下面包。

需要理解的是，本实施例中的“上游”指的是传送组合区3开始执行组合的第一个工位，或者处于组合工位的前序工位，片材转移机构700将包装片材转移至片材放置工位，以供进入下游组合工位上承接下面包等。

进一步地，传送模块800上还设置有一个或多个投料工位，投料工位上方相应地设置有食材投放模块，存储于投料模块内的辅料食材被投放至位于投料工位上的食材。

本实施例中，其中一个食材投放模块用于投放固态食材，具体地，固态食材为蔬菜。参照图21至图34，该食材投放模块包括料斗310、称重模块320、输送机构330和破桥机构340，其中，料斗310内设有用于容纳物料的腔体311；称重模块320包括承托机构和称重器件321，承托机构用于承托物料，称重器件321可直接或间接检测承托机构上的物料重量；输送机构330根据称重器件321检测的物料重量，将料斗310内的物料输送至承托机构，称重器件321与输送机构330信号连接，两者之间可接发信号；破桥机构340用于改变腔体311的容积，以改变腔体311内物料的位置状态，破坏物料的平衡。

本实施例的食材投放模块，通过输送机构330将料斗310内的物料输送至称重模块320，其中输送机构330输送过程中，通过破桥机构340可改变料斗310内腔体311的容积，挤压腔体311内的物料，从而破坏搭桥，避免料斗310内的物料出料不顺，保证连续稳定地出料，与传统采用搅拌物料破坏搭桥的方式相比，能够避免对物料造成损伤，当称重模块320检测物料的重量达到预定值，输送机构330停止输送，获得预定重量的物料，然后即可将物料输出或投放到指定位置。

具体地，输送机构330可采用螺旋式输送，输送机构330包括螺杆件331，螺杆件331的一部分在料斗310内的底部，一部分在料斗310外的过渡仓350内，过渡仓350连接至称重模块320，螺杆件331将物料从料斗310内输送至过渡仓350，并从过渡仓350下落至称重模块320。料斗310的上方可设置进料仓360，用于进料。

可以理解的是，破桥机构340改变料斗310的腔体311容积，可以采用不同的结构，例如将料斗310的侧壁采用软质材料制作，通过外部构件挤压料斗310的侧壁，使料斗310的侧壁发生变形，从而改变料斗310内腔体311的容积，或者在料斗310的内部设置体积可变的软质构件，软质构件占据料斗310的一定容积，软质构件的体积变化将挤压料斗310内的物料，使料斗310容纳物料的实际容积发生变化。

参照图22至图24，在本实施例中，破桥机构340采用气囊式结构，能够很好地避免损伤物料，气囊式结构固定在料斗310内部或者作为料斗310侧壁的部分，气囊式结构通过膨胀或收缩改变腔体311的容积，通过吹气或吸气控制。

在其中一些实施例中，破桥机构340包括面板341和薄片342，薄片342为柔性材料，具体地，薄片342可采用硅胶片，薄片342具有与面板341的表面接触贴合的环形的贴合部3421，薄片342上在贴合部3421内的区域为鼓起部3422，鼓起部3422与面板341的表面之间形成封闭空间344，封闭空间344内可通入气体以使薄片342朝面板341的反向鼓起形成上述的气囊式结构，面板341上设有气孔，气孔连接有气管接头345，通过气管接头345连接外部气路，实现通气和吸气控制。本实施例中，由于采用气体驱动薄片鼓起，因此相对于其他机械式的驱动方式，其方便调整薄片鼓起的频率。薄片342采用柔性材料，能够避免鼓起部3422鼓起挤压物料时对物料造成损伤。

可以理解的是，薄片342并不特指具有特定厚度的片材，柔性材料指相对刚性材料而言，具备一定柔软度、柔韧性的材料。

具体地，本实施例中，薄片342采用硅胶片，硅胶片为柔性材料。料斗内的物料为食品时，薄片342采用符合食品接触安全的材质。可以理解的是，薄片342的形状不限于图中所示的矩形，薄片342的外形可根据实际需要设计。

可以理解的是，薄片342的贴合部3421与面板341的表面接触贴合，可以采用不同的方式实现，例如采用粘接或者夹紧等方式。在一些实施例中，破桥机构340还包括底板343，薄片342在面板341和底板343之间，底板343与面板341夹持薄片342，使薄片342的贴合部3421与面板341之间形成密封。通过底板343夹持压紧薄片342的贴合部3421，避免封闭空间344内通入的气体从薄片342的贴合部3421与面板341之间漏出。

在本实施例中，底板343上设有第一通孔3431，薄片342在第一通孔3431对应位置处与面板341的表面之间形成上述的封闭空间344，通过第一通孔3431实现对封闭空间344的限位，当向封闭空间344内通入气体时，薄片342的鼓起部3422穿过第一通孔3431而鼓起。

在一些实施例中，薄片342设有与贴合部3421背向设置的密封部，密封部与底板343密封连接，且密封部与第一通孔3431错开。

可以理解的是，第一通孔3431可以设置为多个，薄片342上的贴合部3421和鼓起部3422对应有多个，如此，薄片342上的多个鼓起部3422分别与料斗内的物料触碰，多点挤压，可达到更好的破桥效果。参照图5，底板343上设有两个第一通孔3431。此外，第一通孔3431的形状可根据需要设计，不仅仅限于图示中的矩形。

在一些实施例中，面板341与底板343可拆卸连接。底板343和面板341可拆卸连接，便于更换或拆卸薄片342。具体地，可通过螺丝锁紧连接底板343和面板341，底板343上设有若干第二通孔3432，面板10上与第二通孔3432对应的位置设有第三通孔3411，第二通孔3432和第三通孔3411其中之一为螺纹孔，此外薄片342上与第二通孔3432对应的位置设有第四通孔3423，用于供螺丝穿过。

参照图26至图28，在本实施例中，料斗310的侧壁上开设有开口312，破桥机构340安装在开口312处，其中破桥机构340的面板341在外侧，底板343在内侧，鼓起部3422朝向料斗310的内腔。

可以理解的是，料斗310的侧壁可设置多个开口312，用以安装多个破桥机构340，可进一步提高破桥效果。

在一些实施例中，开口312的外侧或内侧设有安装槽313，在安装槽313处插接破桥机构340。采用插接的方式安装破桥机构340，有利于安装、拆卸破桥机构340，便于更换薄片342。

具体地，料斗在开口312的外侧设有若干安装板346，安装板346围设成安装槽313，其中一个或多个安装板346上设有固定孔，在固定孔处设有用于锁固破桥机构340的紧固件347。通过紧固件347将破桥机构340牢靠地固定在安装槽313上，并且便于拆装。具体地，紧固件347可采用分度销，分度销穿过安装板346后抵接破桥机构340的面板341，或者破桥机构340的面板341上与分度销对应的位置设有螺纹孔，分度销与螺纹孔连接，进而固定破桥机构340。底板343的内表面贴附在开口312四周边缘的壁面上，进而形成对整个破桥机构340在通入气体方向上的承托。

参照图29，在一些实施例中，料斗310的底部设有若干出水孔314，出水孔314的外部设有排水组件315，排水组件315用于收集从出水孔314流出的水并将水集中排出。部分物料可能会存在水分，例如物料为蔬菜，物料含有的水分在料斗310内滴落并从出水孔314排出，避免水分随物料被带到称重模块320而影响称重模块320对物料重量的检测，提高检测精度。

参照图21，具体地，排水组件315包括接水件3151和排水件3152，接水件3151设置在出水孔314的外部，能够收集从多个出水孔314流出的水分，并最终通过排水件3152集中排出，接水件3151上设有排水口31511，排水件3152设置在排水口31511的出口处，排水件3152上设有滑梯状的导水槽31521，导水槽31521将水排到指定位置。

参照图30，称重模块320包括承托机构、称重器件321、以及支撑组件323和驱动机构324，其中承托机构包括阀门组件322，采用阀门的形式，便于物料的投放，支撑组件323用于支撑称重器件321、阀门组件322和驱动机构324，驱动机构324用于驱动阀门组件322动作。

参照图31，在一些实施例中，阀门组件322包括两个能受控启闭的阀板3221，阀板3221与称重器件321信号连接，阀板3221根据称重器件321检测的物料重量选择性开启或关闭，阀板3221开启形成有用于输出物料的出料通道3222。称重器件321检测物料重量时，阀板3221关闭对物料形成承托；检测到预定重量的物料后，停止输送机构330的输送，开启阀板3221即可将定量的物料投放到指定位置。

可以理解的是，阀门组件322可以采用单个阀板3221，以及阀门组件322可以采用转动启闭或者平移启闭的形式，采用平移启闭的方式时，阀板通过平移往复移动机构实现出料通道的启闭，在本实施例中，采用转动启闭的方式。

在一些实施例中，阀门组件322通过快拆结构与支撑组件323可拆卸连接，如此，方便拆卸和安装阀门组件322，对阀门组件进行清洗维护。可以理解的是，快拆结构是指能够快速拆卸、易于分离的结构形式，比如能够通过手动解锁的卡扣结构、蝶形螺栓、弹性连接、磁性吸附等。

在其中一些实施例中，支撑组件323具有可抽拉式安装阀门组件322的置放槽3233，置放槽3233的端部设有供阀门组件322进入或分离的取放口。具体地，支撑组件323包括固定座3231和支撑座3232，固定座3231的四角设有用于支撑的立柱，支撑座3232用于安装阀门组件322，固定座3231和支撑座3232上下间隔设置形成置放槽3233，出料通道3222贯穿固定座3231和支撑座3232，阀门组件322还包括滑板3223，阀板3221安装在滑板3223上，支撑座3232上设有滑槽32321，滑板3223与滑槽32321滑动连接，以此实现阀门组件322的抽拉式安装。本实施例采用滑动连接方式来形成快拆结构，在其它实施例中，滑板可采用卡扣、蝶形螺栓、磁性吸附的连接方式与支撑组件连接从而形成快拆结构。固定座3231上设有进料口32311，进料口32311连通过渡仓350，阀门组件322在进料口32311的下方，从输送机构330送出的物料穿过进料口32311落入到阀门组件322。

称重器件321的固定端固定在固定座3231上，称重器件321的称重端连接支撑座3232。称重器件321以及阀门组件322安装在固定座3231和支撑座3232之间，结构紧凑。称重器件321检测支撑座3232、阀门组件322以及阀门组件322上的物料的总重量，通过去皮操作得到物料的重量，即采用间接检测得到物料重量的方式。

可以理解的是，滑板3223通过滑槽32321与支撑座3232滑动连接，在其它实施例中，可采用其它滑动连接方式，例如导轨滑块或者导轨滚轮等。

另外，将阀门组件322插入到支撑组件323的置放槽3233中，为了使阀门组件322牢固，快拆结构还包括分别设置于阀门组件322、支撑组件323的锁定件、被锁定件，锁定件与被锁定件具有锁定状态和解锁状态，在锁定状态下，阀门组件322锁定在支撑组件323中，在解锁状态下，阀门组件322能够与支撑组件323分离。具体的，锁定件为设置支撑座3232上的弹性母头3234，被锁定件为设置在滑板3223的弹性公头3226。参照图14，在锁定状态下，弹性公头3226插入到弹性母头3234中，此时，阀门组件322锁定支撑组件323中，即插入置放槽3233中的阀门组件322被牢固锁定；在解锁状态下，弹性公头3226与弹性母头3234分离，此时，阀门组件322能够与支撑组件323分离。

参照图32和图33，在一些实施例中，驱动机构324包括传动部件3241和推拉组件3242，传动部件3241与阀板3221固定连接，推拉组件3242用于推动或拉动传动部件3241，使阀板3221开启或关闭出料通道3222。具体地，阀板3221的一端设有转轴3224，转轴3224通过轴承座3225固定在滑板3223上，

传动部件3241包括连杆轴32412和摆臂32411，摆臂32411固定连接转轴3224，连杆轴32412固定连接摆臂32411，连杆轴32412与转轴3224偏心设置，连杆轴32412与转轴3224平行，转轴3224与连杆轴32412通过摆臂32411连接，推拉组件3242通过推动或拉动连杆轴32412绕转轴3224的中心轴线旋转，转轴3224带动阀板3221转动，进而实现阀门启闭。

在其中一些实施例中，推拉组件3242包括推件32421和拉件32422，其中，推件32421推动传动部件3241，使阀板3221开启，连杆轴32412上设有卡槽32413，推件32421推动第二拉杆动作时卡槽32413与推件32421卡接配合，推件32421具有与传动部件3241分离的分离状态，推件32421通过驱动源3243驱动，从分离状态朝传动部件3241方向移动并推动连杆轴32412绕转轴3224的轴心转动。

拉件32422对阀板3221或传动部件3241的其中之一施加作用力，以使阀板3221关闭出料通道3222。拉件32422具有弹性，用以提供阀板3221开启后拉动传动部件3241的回复力，滑板3223上设有立板3244，拉件32422的一端固定在立板3244上，另一端与连杆轴32412固定连接，具体地，拉件32422可采用拉簧。

参照图12，当阀板3221关闭即检测物料重量时，推件32421与传动部件3241分离，采用分离式的设计，避免推件32421以及驱动推件32421移动的驱动源3243影响物料重量的检测，提高检测精度。阀板3221失去推件32421的推力后，在拉件32422的作用下自动关闭，出料通道3222关闭，并且拉件32422对阀板3221具有一定的作用力，避免物料的重力作用导致阀板3221开启。

立板3244还设置有限位顶板，阀板3221关闭出料通道3222时，限位顶板顶住阀板3221，防止拉件32422弹性力过大，拉动阀板3221继续转动。

在一些实施例中，驱动推件32421移动的驱动源3243采用双向气缸，双向气缸可以朝前后两个方向移动，同时驱动两个推件32421，带动两个阀板3221启闭，双向气缸固定在固定座3231上，是固定设置的，阀门组件322则是可抽拉式地安装在支撑座3232上。

推拉组件3242采用相互独立的推件32421和拉件32422，推件32421通过驱动源3243驱动，拉件32422具有弹性，无动力源。

可以理解的是，阀板3221采用平移启闭的方式时，传动部件3241只需要包括连杆轴32412，连杆轴32412与阀板3221固定连接，推拉组件3242推动或拉动连杆轴32412，即可带动阀板3221前后平移启闭。

同时，参照图35至图37，其中一个食材投放模块用于投放流体食材，流体食材具体为酱汁，用于投放流体食材的食材投放模块主要由固定架410、柔性存储容器440、抽吸施放装置以及配重部件450组成。

其中，固定架410具有容纳腔，柔性存储容器440设置在容纳腔内，以限制柔性存储容器440受挤压时的变形轮廓。

柔性存储容器440用于存放酱汁；抽吸施放装置通过管道与柔性存储容器440连通，以执行酱汁的施放；并且，配重部件450活动设置于柔性存储容器440的上方，配重部件450具有施压部451，施压部451抵压于柔性存储容器440的上部。

一些实施例中，固定架410设有可供施压部451进入的开口，施压部451经开口竖直向下进入容纳腔且抵压于柔性存储容器440的上部。其他一些实施例中，施压部451位于容纳腔内，容纳腔的顶部预留足够的空间以确保施压部451的底部与存满有酱汁的柔性存储容器440的顶部具有预设间隙，便于装载或更换柔性存储容器440。

柔性存储容器440在配重部件450所施加外力的作用下能够发生变形，使得柔性存储容器440内的酱汁可以被源源不断的挤压至抽吸施放装置。如此一来，抽吸施放装置启动工作，即可执行酱汁的施放。

在施放酱汁的过程中，配重部件450仅利用自身的重力施压于柔性存储容器440的上部，且对柔性存储容器440持续提供压力，确保在酱汁的施放过程中，柔性存储容器440内部基本上不会产生气泡。配重部件450可将柔性存储容器440挤压至扁平状，进而完成酱汁的全部施放，避免了酱汁的浪费。

需要理解的是，本实施例中采用固定架410以实现柔性存储容器440、配重部件450以及抽吸施放装置的安装，以及将柔性存储容器440设置在固定架410的容纳腔内，并通过固定100架限制柔性存储容器440的受挤压变形轮廓，为本实施例的优选方式。

在另外一些实施例中，食材投放模块可以不包括固定架410，即固定架410不是本技术方案的必要技术特征。配重部件450活动放置在柔性存储容器440的顶部并利用自身的自重持续对柔性存储容器440施加压力。柔性存储容器440发生形变后，配重部件450跟随下移相应的高度。配重部件450利用自身的重力即可平衡的放置于柔性存储容器440的顶部。

一些实施例中，考虑到柔性存储容器440在受压发生形变后，横向尺寸容易变大，配重部件450的施压部451设置成面积较大，柔性存储容器440的上部整体被施压部451的部分所抵压，以便在柔性存储容器440被挤压至扁平状时，施压部451能够完全覆盖住扁平状的柔性存储容器440，进而确保酱汁可以完全被施放。

另一些实施例中，柔性存储容器440为沿一个方向上收缩变形的容器，其侧部不会或者很少向外侧发生形变，形变主要集中在上下方向上。此时施压部451设置成面积较小，施压部451全部抵压于柔性存储容器440的上部，施压部451设置成基本作用在柔性存储容器440的上部中间位置。由于该柔性存储容器440只限定在上下方向上变形，只要配重部件450的重量足够，即可将柔性存储容器440挤压至扁平状，进而确保酱汁可以完全被施放。

同时，对于在受压发生形变后且横向尺寸容易变大的柔性存储容器440，柔性存储容器440设置在容纳腔内后，固定架410能够限制柔性存储容器440受挤压时的变形轮廓。避免柔性存储容器440发生较大的横向尺寸变化，进而降低了对施压部451的面积要求，更容易确保柔性存储容器440完全被挤压至扁平状，以完成酱汁的完全施放。

一些实施例中，为了限定施压部451沿单一方向朝向柔性存储容器440移动，将容纳腔的内侧壁设置为导向结构，伸入至容纳腔内的施压部451的外周与容纳腔的内侧壁设置成滑动接触。施压部451在内侧壁的限制作用下，沿着容纳腔的侧壁滑动，以保持沿单一方向对柔性存储容器440持续施压。优选地，施压部451沿竖直方向(即为图35所示的上下方向)移动。

需要理解的是，一些实施例中，施压部451的部分外周与容纳腔的内侧壁设置成滑动接触；另一些实施例中，施压部451的全部外周与容纳腔的内侧壁设置成滑动接触。

另一些实施例中，固定架410上设置有导向组件460，配重部件450与导向组件460滑动连接，施压部451位于容纳腔内，导向组件460限定了施压部451在容纳腔内指向柔性存储容器440运动轨迹，进而确保了配重部件450在对柔性存储容器440进行施压时不会跑偏，确保了食材投放模块运行的稳定性。

具体地，导向组件460可以是导向杆，导向杆竖直固定在配重部件450的上端部，固定架的开口处设置有盖板，盖板上固定设置有供导向杆穿过的轴承座，导向杆与轴承座滑动连接，使得配重部件450被限定在竖直方向上往复移动。

导向组件460也可以是滑轨结构，滑轨结构包括滑动部和滑轨，配重部件450与滑动部固定，滑动部沿着滑轨滑动以实现导向。

优选地，施压部451的外周与容纳腔的内侧壁滑动接触，使得施压部451在横向截面上铺满容纳腔。施压部451的外轮廓设置成与容纳腔的横截面相适应。一方面，柔性存储容器440被限制在容纳腔内发生形变，其被压扁之后的面积不会大于容纳腔的横截面积；另一方面，施压部451的外周与容纳腔的内侧壁滑动接触，施压部451的周边基本与容纳腔的内侧壁贴合。如此一来，确保了施压部451可以完全覆盖在压扁后的柔性存储容器440上，避免柔性存储容器440周边残留多余酱汁的情形发生，确保了酱汁的完全施放，避免造成浪费。

优选地，施压部451在朝向柔性存储容器440的一面设置为平面，确保将柔性存储容器440挤压至扁平状，且确保挤压过程中受力均匀，进而保证酱汁施放的稳定性和均匀性。

为了便于更换柔性存储容器440，固定架410的一侧设置有用于取出柔性存储容器440的操作口411。当柔性存储容器440内的酱汁全部施放完全后，使用者只需提起配重部件450，然后拆除相应的管道后，将柔性存储容器440从操作口411中取出即可。此过程中无需拆装配重部件450，进而提高了拆装效率。

优选地，为了方便取出柔性存储容器440，柔性存储容器440的底部设置有把手441，固定架410的底部开设有条形切口412，条形切口412指向操作口411，把手441嵌入至条形切口412内且把手441突出于条形切口412。使用者在取出和安装柔性存储容器440时，手握穿过条形切口412且突出于固定架410的把手441，并将把手441沿着条形切口412推拉即可，增加了操作的舒适度。

需要理解的是，柔性存储容器440的底部一般指的是柔性存储容器440的非变形处，如此一来，能够确保把手441保持穿过条形切口412且外露与固定架410的底部。

同时，食材投放模块还包括限位结构470，用于限制配重部件450指向柔性存储容器440移动施压。限位结构具有第一状态和第二状态，在第一状态下，限位结构在竖直方向上锁定配重部件450，在第二状态下，限位结构在竖直方向上释放配重部件。

本实施例中，限位结构470安装在固定架410上，限位结构470用于锁止或解除配重部件450的状态。在食材投放模块进行酱汁施放之前，或者更换柔性存储容器440时，通过限位结构470可以锁止配重部件450，使得配重部件450保持锁止状态，使得配重部件450的施压部451与柔性存储容器440保持预设的间隙，配重部件450不会对柔性存储容器440施压；在食材投放模块进行酱汁施放时，解除限位结构470对配重部件450的限制，配重部件450可以自由的活动，进而使得配重部件450持续地对柔性存储容器440施压，以辅助酱汁的施放。

需要理解的是，限位结构470具有锁止或解除配重部件450的两种状态。一些实施例中，限位结构470具有一个指向施压部451底部往复移动的移动部，当移动部移动至施压部451的底部时，配重部件450被锁定；当移动部移动至离开施压部451时，配重部件450解锁，并可自由活动。

其他一些实施例中，限位结构470可以是卡扣结构等。需要说明的是，限位结构470可以是本领域常用的结构，在此不一一罗列。

抽吸施放装置包括喷嘴420和泵430，泵430通过管道连接在柔性存储容器440和喷嘴420之间。酱汁经喷嘴420喷出，泵430提供动力以完成酱汁的施放。

优选地，泵430为蠕动泵。

优选地，食材投放模块设置在制冷装置内，以保持食材的新鲜。

一些实施例中，食品自动生产用装置包括对传送模块提供包装用片材的片材转移机构，传送模块上还设置有位于组合工位下游的包装工位，包装工位处设置有包装模块，包装模块包括：包装机构，用于将片材包裹在目标物体的外侧；以及牵引机构，牵引机构具有上料工位和下料工位，牵引机构上包括至少两个间隔设置的抓取组件，各抓取组件按照顺序周期性地移动在上料工位和下料工位之间，抓取组件在上料工位抓取片材，并将片材牵引至下料工位后释放片材至包装工位。优选地，包装模块还包括贴标机构。

关于包装模块，参照图38至图42，本实施例中，包装模块主要由机架510以及安装在机架510上的包装机构540、贴标机构520及牵引机构530组成。

其中，包装机构540具有包装工位，牵引机构530用于将位于包装工位上游的包装片材拖拽至包装工位上。在对包装片材进行拖拽之前，已成型的汉堡放置在包装片材上，使得汉堡跟随包装片材被拖拽至包装工位，以备后续将包装片材包裹在汉堡的外侧。贴标机构520，存储有标签且能够实现标签的供给、分离以及执行贴标签动作。贴标机构520具有用于拾取标签的贴标部件524，贴标部件524指向包装工位可运动地设置，使得标签能够贴附于包装片材上，以对完成包装的汉堡进行贴标。

牵引机构530具有上料工位和下料工位，牵引机构530上安装有两个间隔设置的抓取组件532，两个抓取组件532先后周期性地移动在上料工位和下料工位之间，以轮流完成包装片材的拖拽。抓取组件532移动到上料工位时，抓取组件532打开并抓取包装片材，之后将包装片材拖拽至下料工位处并松开包装片材，使得包装片材位于包装工位上。如此一来，通过两个抓取组件532交替的执行包装片材的抓取和拖拽，相邻的拖拽动作之间基本上可以做到无缝衔接，即可节省包装片材待抓取的等待时间，有利于加快汉堡包装的节拍，提高包装效率。

其他一些实施例中，牵引机构530上间隔安装有3个或3个以上的抓取组件532，多个抓取组件532按照顺序周期性地移动在上料工位和下料工位之间，以轮流完成包装片材的拖拽，进而达到加快汉堡包装的节拍、提高包装效率的目的。

优选地，抓取组件532等间隔的安装在牵引机构530上，当其中一个抓取组件532将包装片材由上料工位抓取至下料工位后，与之相邻的另一个抓取组件532刚好移动至上料工位，以准备下一张包装片材的抓取。多个抓取组件532依次轮流实现包装片材的拖拽，确保了恒定的抓取节拍，有利于自动化包装的实现。

需要理解的是，两个或多个抓取组件532的运动轨迹可以相同，也可以不同，其设置的原则为必须经过上料工位以及下料工位，并实现包装片材的拖拽。

并且，牵引机构530还包括用于驱动抓取组件532周期性移动的动力组件531。两个或多个抓取组件532的动力组件531可以单独设置，也可以共同设置，以抓取组件532能够实现包装片材从上料工位移动至下料工位为准。本申请对抓取组件532的运动轨迹以及用于给抓取组件532提供动力的动力组件531均不作具体限定。

参照图2，一些实施例中，牵引机构530的动力组件531为可转动的回转机构，回转机构由电机带动转动，两个抓取组件532间隔地设置在回转机构上。抓取组件532安装在回转机构上跟随回转机构重复转动。本实施例中，上料工位基本位于回转机构的上游端，当抓取组件532转动至回转机构的上游端时，即可实现包装片材的抓取；下料工位基本位于回转机构的下游端，当抓取组件532转动至回转机构的下游端时即可实现包装片材的松开。动力组件531采用回转机构，两个抓取组件532共用一个回转机构，其动力源只需一个，且运动轨迹相同，确保了该牵引机构530运行的节能和稳定。

需要理解的是，回转机构的上游端指的是靠近待抓取的包装片材的一端，回转机构的下游端指的是靠近包装工位的一端。

一些实施例中，回转机构上可以安装有3个及以上的抓取组件532。

为了实现抓取组件532抓取和松开包装片材，牵引机构530还包括第一驱动组件533以及第二驱动组件534。第一驱动组件533设置在上料工位处以驱动抓取组件532打开并夹取包装片材；第二驱动组件534设置在下料工位处以驱动抓取组件532打开并松开包装片材。通过设置外部机械式驱动装置(第一驱动组件533以及第二驱动组件534)主动实现抓取组件532的打开和松开，且第一驱动组件533以及第二驱动组件534分别被限定为设置上料工位处和下料工位处，使得抓取组件532只有在移动到上料工位处或下料工位处才能被驱动打开，进而方便实现抓取时机的确定，有效避免了抓取组件532提前或推迟执行抓取或松开动作，确保了抓取和下放的稳定性。

并且，第一驱动组件533驱动抓取组件532在上料工位朝来料朝向打开以夹取包装片材；第二驱动组件534驱动抓取组件532在下料工位朝来料朝向打开以释放包装片材。通过驱动抓取组件532在上料工位朝来料朝向打开以夹取包装片材以及驱动抓取组件532在下料工位朝来料朝向打开以释放包装片材，确保抓取组件532在抓取和释放包装片材时，包装片材不会发生弯折或变形，有效避免了因包装片材在承载物料时发生不必要的折叠，进而影响到后续包装的效果。

需要解释的是，来料朝向可以理解为包装片材的供给输送方向。具体地包装片材沿自身所处平面移动供给，包装片材移动至上料工位，以待抓取。完成抓取后，包装片材沿自身所在的平面被牵引至下料工位处，以待释放。

具体地，参照图2和图3，抓取组件532包括活动夹持部件、固定夹持部件5323以及弹性件5324，活动夹持部件包括转动轴5321以及固定设置在转动轴5321上的夹持部5322，转动轴5321转动安装在回转机构上，弹性件5324连接在活动夹持部件和固定夹持部件5323之间，抓取组件532跟随转动机构回转时，弹性件5324对夹持部5322持续施加朝向固定夹持部件5323的作用力，弹性件5324提供弹性力使得夹持部5322和固定夹持部件5323保持夹紧状态。

转动轴5321上设置有传动臂5325，第一驱动组件533和第二驱动组件534用于驱动传动臂5325绕转动轴5321的转动中心转动。抓取组件532转动至上料工位时，第一驱动组件533作用在传动臂5325上，并提供一个力臂使得传动臂5325绕转动轴5321的转动中心转动，进而带动转动轴5321转动，固定设置在转动轴5321上的夹持部5322跟随转动，以使得夹持部5322与固定夹持部件5323分离，进而便于实现包装片材的夹取。抓取组件532转动至下料工位时，第二驱动组件534作用在传动臂5325上，并提供一个力臂使得传动臂5325绕转动轴5321的转动中心转动，进而带动转动轴5321转动，固定设置在转动轴5321上的夹持部5322跟随转动，以使得夹持部5322与固定夹持部件5323分离，进而便于实现包装片材的松开。

一些实施例中，弹性件5324为扭簧，扭簧的主体套装在转动轴5321上，扭簧两端的弹性部分别与夹持部5322以及固定夹持部件5323连接，扭簧提供一个作用在夹持部5322的下压力，使得夹持部5322与固定夹持部件5323保持夹紧状态。

夹持部5322的数量为多个且沿转动轴5321的轴向间隔分布，固定夹持部件5323上具有与夹持部5322对应设置的支撑部53231，夹持部5322与支撑部53231保持夹紧状态。夹持部5322与支撑部53231一一对应设置且突出于固定夹持部件5323的主体部分，便于实现包装片材的夹取。并且，多个夹持部5322排列设置，便于实现包装片材的稳定夹取。

一些实施例中，第一驱动组件533包括转动设置的凸轮机构，凸轮机构的外周与传动臂5325抵接以驱动传动臂5325转动。呈偏心设置的凸轮转动一圈，传动臂5325完成摆动和复位，夹持部5322以及固定夹持部件5323能够保持一段时间的打开状态，以便包装片材进入至开口内。之后传动臂5325复位，夹持部5322以及固定夹持部件5323继续保持夹紧，进而完成包装片材的抓取。

其他一些实施例中，第一驱动组件533具有指向传动臂5325往复移动的抵顶部，抵顶部与传动臂5325抵接以驱动传动臂5325转动。抵顶部可以是气缸的气缸杆，也可以是其他具有往复移动的执行元件。抵顶部指向传动臂5325伸出时，夹持部5322以及固定夹持部件5323呈打开状，以便包装片材进入至开口内。之后抵顶部回缩，使得传动臂5325复位，夹持部5322以及固定夹持部件5323继续保持夹紧，进而完成包装片材的抓取。

另外，第二驱动组件534为固定设置的驱动块，驱动块具有朝向传动臂5325呈倾斜状设置的驱动面5341，传动臂5325滑动经过驱动面5341以使传动臂5325转动。当抓取组件532移动至下料工位时，传动臂5325逐步滑入至驱动面5341上，且传动臂5325一边移动一边发生转动，进而使得夹持部5322以及固定夹持部件5323呈打开状，以完成包装片材的松开，使得包装片材落入至包装工位上。

需要理解的是，驱动面5341可以是斜面，也可以是曲面，驱动面5341整体呈倾斜状，驱动面5341沿传动臂5325的移动方向上与传动臂5325的转动中心越靠越近。

通过设置有驱动面5341的驱动块实现抓取组件532的打开，无需设置额外的动力源，节能环保。

优选地，传动臂5325的末端设置有用于与第一驱动组件533和第二驱动组件534抵顶接触的滚动轮53251。通过滚动轮53251抵顶接触，避免摩擦力较大，易于维持较长使用寿命。

本实施例中，回转机构为链传动机构，抓取组件532的数量为两个，两个抓取组件532等间隔设置在链传动机构的传动带上。链传动机构整体设置在包装工位的上方，且链传动机构的数量为两个，分别设置在包装工位的两侧，便于空间位置的布设。同时，两个抓取组件532等间隔设置，有效保证了包装节拍的恒定。

参照图4和图5，贴标机构520包括底座526、标签分离组件、第三驱动组件527以及贴标部件524。标签分离组件可活动地设置在底座526上，具有用于承载分离后标签的剥离部件523，第三驱动组件527驱动剥离部件523沿第一预设方向往复移动，贴标部件524朝向剥离部件523的移动路径设置，使得剥离部件523能够沿第一预设方向移动至贴标部件524的下方，以拾取剥离部件523上的标签。

通过将剥离部件523设置为可移动，使得分离后的标签可以沿第一预设方向移动至贴标部件524的下方，进而方便贴标部件524拾取分离后的标签。贴标部件524在拾取标签时，标签始终位于剥离部件523上保持不动且下方完全被剥离部件523承托。如此一来，有效避免了悬空拾取标签的情形发生，标签不易发生变形。

可以理解地，当剥离部件523设置为沿第一预设方向移动至贴标部件524的下方时，剥离部件523只有部分位于贴标部件524的下方。即剥离部件523移动到位后与贴标部件524形成上下交错，剥离部件523上的标签部分悬空，部分承载于剥离部件523的承载面上。此时，这种标签不完全悬空的情形同样可以避免发生变形。

需要理解的是，第三驱动组件527驱动剥离部件523沿第一预设方向往复移动，第三驱动组件527可直接作用于剥离部件523上，以驱动剥离部件523沿第一预设方向往复移动，也可作用在标签分离组件的其他部件上，进而带动标签分离组件整体往复移动，使得剥离部件523跟随移动。本实施例中，第一预设方向为水平指向贴标部件524的方向，剥离部件523沿第一预设方向能够移动至贴标部件524的正下方。

一些实施例中，贴标部件524具有拾取头5241，拾取头5241朝向剥离部件523的移动路径设置，贴标部件524通过拾取头5241拾取被分离的标签。

优选地，拾取头5241的底部设置有吸盘或吸附孔，该吸盘或吸附孔连通有吸真空装置，并通过真空负压实现标签的稳定拾取。

进一步地，剥离部件523在远离标签来料的一端具有用于分离标签的分离部5231。标签被移送至剥离部件523的承载面后继续移动至分离部5231进行分离，剩余的底带经剥离部件523的下方被送走并回收。

本实施例中，分离部5231为剥离部件523的后端部。需要理解的是，分离部5231还可以是设置在剥离部件523后端部的分离刀具等其他结构。

优选地，剥离部件523的两侧具有导向部5232，导向部5232沿第一预设方向设置。导向部5232设置成突出于剥离部件523的承载面，被分离的标签在导向部5232的导向作用下沿第一预设方向逐步移动至剥离部件523的承载面上。

同时，贴标机构520还包括标签供给机构521和底带回收机构522，标签供给机构521用于存放标签带，经标签供给机构521供给的标签带被牵引至剥离部件523的承载面上，标签带经分离部5231以分离标签，标签分离后得到的底带被牵引至底带回收机构522回收。

一些实施例中，为了实现对标签做一些印记或标号，贴标机构520还包括打印头525，打印头525朝向剥离部件523设置，打印头525相较于贴标部件524设置成靠近标签来料，以朝向分离前的标签打印标记。

进一步地，为了实现贴标部件524精准的拾取标签，贴标部件524具有第四驱动组件5242，第四驱动组件5242驱动拾取头5241朝向剥离部件523的移动路径往复移动。本实施例中，第四驱动组件5242为滑台气缸，滑台气缸的一端与底座526固定连接，另一端设置成可滑动，拾取头5241固定在滑台气缸的另一端，以跟随滑动。

一些实施例中，拾取头5241包括固定部和活动部，固定部与第四驱动组件5242连接，活动部设置成相对于固定部指向第二预设方向移动，以完成贴标。具体地，拾取头5241为双杆气缸，气缸缸体为固定部且与第四驱动组件5242固定连接，气缸杆为活动部。

需要理解的是，第二预设方向为指向包装工位的方向，用于实现标签粘贴在位于包装工位的包装片材上。

本实施例中，第三驱动组件527为丝杠机构，丝杠机构包括丝杆、轴承座以及螺母，丝杆通过轴承座转动安装在底座526上，螺母套装在丝杆上，螺母与标签分离组件固定连接，标签分离组件通过滑轨结构5261安装在底座526上。驱动丝杆正转或反转，进而使得螺母在丝杆上往复移动，进而实现了标签分离组件沿第一预设方向的往复移动。贴标机构520通过底座526安装在机架510上。

参照图1和图6，包装工位形成有过渡承托面，过渡承托面用于保持从上料工位向下料工位牵引的包装片材处于承托状态，确保包装片材的平稳运输。具体地，包装机构540具有能交替切换的折叠状态和承托状态，在承托状态下，包装机构540形成有过渡承托面，过渡承托面用于承托从上料工位向下料工位牵引的包装片材。

具体地，包装机构540具有承托部541和折叠部542，折叠部542的一侧与承托部541的外周铰接，折叠部542的另一侧设置有至少一个缺口5421，折叠部542与承托部541共处同一平面时，构成过渡承托面。折叠部542围绕承托部541折叠后，单个缺口5421或由多个缺口5421构成的穿孔与贴标部件524呈相对位置关系。当贴标部件524沿第二预设方向移动指向包装工位并进行贴标时，拾取头5241可以穿过穿孔作用在包装片材上，避免发生干涉。

进一步地，上料工位与包装工位之间设置有第一过渡板件，包装工位的下游设置有第二过渡板件，折叠部542展开后，第一过渡板件的边缘以及第二过渡板件的边缘分别与过渡承托面对接耦合。第一过渡板件、过渡承托面以及第二过渡板件共同构成用于承托包装片材的通道，确保拖拽包装片材时保持稳定和顺畅。

一些实施例中，包装模块还包括设置在包装工位下游的搬运组件(未示出)，用于搬运已包装好的汉堡。

关于第一搬运模块或第二搬运模块，参照图44至图51，本实施例中，第一搬运模块和第二搬运模块的搬运端具有抓取机构600，抓取机构600包括驱动组件610以及夹取部件620，夹取部件620包括定轴622和若干个夹爪621，各夹爪621包括成对设置的勾板6211，勾板6211与定轴622转动连接，各勾板6211包括抓取端62111，抓取端62111上设有用于刺入物料的穿刺部621111和与穿刺部621111相连且能承托物料的承托面621112，驱动组件110驱动勾板6211的穿刺部621111绕定轴622对向或背向旋转运动。此抓取机构利用绕定轴622对向或背向旋转的勾板6211抓取物料的上表面进行夹持，并通过承托面621112承托物料，抓取更加牢固、稳定。

可以理解地，抓取机构采用易于分离式的设计，易于拆卸，便于清洁。具体地，参照图46，在一些实施例中，驱动组件610设置在固定部件630上，夹取部件620与固定部件630通过锁定机构640连接，锁定机构640设置有手动解锁部。可以理解地，一方面，夹取部件620与固定部件630通过锁定机构640连接，方便夹取部件620和固定部件630拆卸，同时便于清洁夹取部件620，另一方面，锁定机构640也可以传递承托力。

参照图45，固定部件630包括上固定板631以及连接臂632，驱动组件610固定在上固定板631上，连接臂632设置在上固定板631上，且连接臂632对称设置在驱动组件610两侧。上固定板631使整个抓取机构整体与外部机构相连接，例如，与外部的机械臂或者直线模块相连。具体地，上固定板631为圆形，驱动组件610安装在上固定板631的下端面上。驱动组件610可以通过螺钉固定在上固定板631上，方便拆卸。两个连接臂632一端固定在上固定板631的下端面上。

参照图47，夹取部件620还包括下底板626和连接板627，连接板627对称设置在下底板626上，连接臂632和连接板627分别通过锁定机构640连接，手动解锁部设置在连接板627、连接臂632的至少一个上，定轴622的两端固定在连接臂632上。下底板626和上固定板631上下间隔相对设置，连接板627一端固定在下底板626的上端面上，两个连接板627和连接臂632对应。安装时，直接将连接臂632和连接板627通过锁定机构640连接，即可以将驱动组件610和夹取部件620两部分组合形成抓取机构，安装非常方便。

可以理解地，上述的手动解锁部是指能够使连接板627与连接臂632之间锁定状态解除的机构，尤其是仅仅使用手动操作即可实现相邻连接件之间分离的机构，比如锁定机构640为卡扣结构，手动解锁部为卡扣结构的按压结构，锁定机构640为蝶形螺栓，手动解锁部为蝶形螺栓的蝶形结构。在本实施例中，锁定机构640采用卡扣结构，手动操作手动解锁部，手动解锁部作用于卡扣结构使得卡扣结构解除卡接状态，方便快捷。

参照图45和图46，锁定机构640包括导杆固定板641、弹性件642、压板643以及松脱轴644。具体地，导杆固定板641与连接板627卡扣固定，松脱轴644与导杆固定板641相连，弹性件642一端安装在松脱轴644上，弹性件642另一端固定在压板643上，压板643一端通过螺钉固定在连接臂632上，压板643另一端悬空设置，按压松脱轴644，使导杆固定板641与连接板627分离，从而使固定部件630和锁定机构640分离。松脱轴644远离压板643的一端穿过连接臂632的端面，伸出到连接臂632的外侧形成手动解锁部，方便按压。

参照图46，具体地，连接板627的顶端的内侧设置有卡槽，导杆固定板641的外侧设置有凹槽，连接板627的卡槽的顶部通过导杆固定板641的凹槽卡合，导杆固定板641的凹槽的底部与连接板627的卡槽卡合，连接板627和导杆固定板641通过类似挂接实现快速的固定和拆卸。

具体地，在其中一个实施例中，锁定机构640包括导杆固定板641、弹簧、压板643以及松脱轴644。松脱轴644与导杆固定板641相连，导杆固定板641通过弹簧给予导杆固定板641的预紧力与夹取部件620连接，通过按压两侧松脱轴644可以分离夹取部件620。导杆固定板641与连接板627可以是类似挂接的形式，通过导杆固定板641作为连接板627以及整个夹取部件620的承托。

参照图45，驱动组件610包括动力源611和两个导向板612，动力源611驱动两个导向板612对向或背向运动，并通过两个导向板612将动力传递给夹爪621，从而使夹爪621的两个勾板6211随着导向板612的对向或背向运动，进行夹取和放开的动作，将食材取放到各个工位。

具体地，动力源611为夹紧气缸，进一步地，夹紧气缸为双向气缸，夹紧气缸固定在上固定板631上，夹紧气缸上设置有两个气管接头，气管接头分别安装在夹紧气缸的进出气口，分别通断两个气管接头的气源，可以控制夹紧气缸上的两个滑块左右对向或者背向移动，从而带动两个导向板612分别左右对向或者背向移动，导向板612将夹紧气缸的动力传递给夹取部件620。动力源611采用小缸径的夹紧气缸，耗气量较小，而且使用时候几乎没有声音，噪音小。当然可以理解地，在动力源611为夹紧气缸时，在上固定板631上设置有缺口，气管接头位于缺口内，整体结构外观较好。

当然，可以理解地，动力源611也可以采用电机。动力源611采用电机时，电机的输出端与齿轮齿条连接，导向板612与齿条连接，电机带动齿轮转动，从而带动齿条移动，并带动两个导向板612分别左右对向或者背向移动，两个导向板612将动力传递给夹取部件620。当然，采用电机时，不需要使用气源。

参照图44、图45和图47，在某些实施例中，抓取机构包括驱动组件610、夹取部件620、固定部件630、锁定机构640以及感应部件650。其中，夹取部件620包括定轴622和若干个夹爪621，各夹爪621包括成对设置的勾板6211，勾板6211与定轴622转动连接，各勾板6211包括抓取端62111，抓取端62111上设有用于刺入物料的穿刺部621111和与穿刺部621111相连且能承托物料的承托面621112，驱动组件110驱动勾板6211的穿刺部621111绕定轴622对向或背向运动，感应部件650固定在夹取部件620的下底板626上，感应部件650用于控制夹取部件620夹取物料以及检测夹取状态。在抓取机构达到需要夹取食材上方位置时，感应部件650检测到距离信号，并发出信号给驱动组件610，驱动组件610接收信号后，驱动勾板6211的穿刺部621111刺入物料表面进行夹取作业。

可以理解地，感应部件650包括固定座和感应器，固定座固定在夹取部件620的下底板626中央部位，感应器固定在固定座上。感应器用于探测下底板626与物料表面距离。固定座螺钉固定在下底板626上，当抓取机构抓取食材时，通过感应器探测下底板626与食材之间的距离以及夹取过程中的状态。

在本实施例中，感应器为微型光电感应器。在抓取机构达到需要夹取食材上方位置时，微型光电感应器发出信号，驱动组件610接收信号后，控制驱动勾板6211的穿刺部621111刺入物料表面进行夹取。在抓取机构夹取食材的过程中，微型光电感应器同样可以检测食材是否掉落，在抓取过程中，大大降低了故障率，提高了设备的稳定性。当然，可以理解地，微型光电感应器也可以采用机械式的微动开关代替。

参照图46，一种抓取机构，包括驱动组件610以及夹取部件620，夹取部件620和驱动组件610采用易于分离式设计。夹取部件620包括三个夹爪621，每个夹爪621包括对称设置的两个勾板6211。夹爪621的两个勾板6211对称设置，抓取机构夹取物料时更加稳定。当然，可以理解地，夹爪621的两个勾板6211也可以不对称设置。

其中，同时参考图49，勾板6211包括抓取端62111和连接端62112，抓取端62111上设有用于刺入物料的穿刺部621111和与穿刺部621111相连且能够承托食物的承托面621112，连接端62112一端与抓取端62111连接，连接端62112另一端设置有连接孔621121，定轴622与连接孔621121转动连接。具体地，承托面621112为弧形面，并且弧形面的旋转轨迹为以定轴轴心为圆心的圆环。

可以理解地，承托面621112上的各点与连接孔621121轴心之间的距离相等，勾板6211的承托面621112采用内圆弧结构设计，抓取更加牢固。勾板6211弧度对夹，穿刺部621111沿弧形轨迹刺入物料表面，尤其是朝向抓取机构主体部分的表面，从而使勾板6211能够夹取物料。相对于从边、侧边位置夹取食材、物料的方式来看，其夹取所占用的横向空间更小。为此，抓取机构可以设计的更小。

参照图47，夹取部件620包括夹爪621、定轴622以及两根导向轴623。其中，两根导向轴623与定轴622平行，两根导向轴623分别位于定轴622两侧，定轴622两端固定设置在连接板627上，成对设置的勾板6211分别与一导向轴623连接，成对设置的勾板6211分别连接在不同导向轴623上，且勾板6211分别转动连接在定轴622上。

参照图48和图49，勾板6211包括抓取端62111、连接端62112以及连接部，连接端62112一端连接连接部，连接端62112另一端连接抓取端62111。连接部远离连接孔621121的一端设置有一圆孔。两根导向轴623分别穿过连接部的圆孔，定轴622穿过连接孔621121。承托面621112形成圆弧a，圆弧a为以连接孔621121的圆心为圆心形成的圆弧。实际使用时，动力通过连接部的圆孔即导向轴623传入，使得承托面621112绕连接孔621121的圆心转动，抓取食材。

参照图49，承托面621112为以连接孔621121为圆心的弧形面，当承托面621112穿刺进入食材上表面时候，其运动轨迹基本上是一致的，如图7的箭头a所示，勾板6211的穿刺部621111按圆弧轨迹插入需要抓取的食材，那么，其承托面621112在食材内部的轨迹为一道较为圆滑的弧形，承托面621112对食材内部的破坏性较小，控制食材被插入口尽可能小，从而不影响食材外观，尤其是勾板6211进入食材深度较浅的情况下。

当然，如果将承托面621112设计成平面或者弧度更大的弧形，则会形成如图51所示中箭头b的情况，此时，承托面621112在食材内形成的轨迹是阴影部分，抓取时，承托面621112所在的内侧会挤压食材，导致与勾板6211内侧接触的食材结构破坏，食材内侧变软或变烂，食材容易掉落。

参照图48，在初始状态下，夹爪621的两个勾板6211形成的夹口大于下底板626的宽度，且勾板6211位于下底板626上方；在夹取食材时候，勾板6211的穿刺部621111从下底板626的两侧向下伸出，穿刺部621111刺入物料表面进行夹取。在抓取机构松开食材时，勾板6211从两侧收回，下底板626将食材顶出，避免食材粘贴在勾板6211上。当然，可以理解地，也可以通过在下底板626上设置通孔，夹爪621的两个勾板6211穿过通孔到下底板626的下底面。

参照图45，驱动组件610包括动力源611和两个导向板612。导向板612包括对向设置的两个导向槽613，导向板612通过导向槽613将动力源611产生的动力传递给夹取部件620。具体地，导向板612包括与夹紧气缸连接的连接板、与连接板连接的顶板、位于顶板两侧的侧板，导向板612的两侧板设置有两导向槽613，导向槽613与顶板垂直设置，两根导向轴623分别卡接在导向槽613内。当夹紧气缸带动两块导向板612左右滑动，推动勾板6211的穿刺部621111刺入物料表面或者松开物料，进行夹放操作。可以理解地，导向槽613一端设置为开口状，两根导向轴623可以通过开口快速安装到导向槽613内。

参照图47，夹取部件620包括夹爪621、定轴622、两根导向轴623、限位件624以及固定件625，勾板6211通过固定件625固定在导向轴623上，限位件624安装在定轴622上，相邻夹爪621通过限位件624限位设置。具体地，在本实施例中，限位件624采用轴套，固定件625采用开口销。勾板6211的连接板通过开口销与导向轴623固定，相对于卡簧来说更为稳定而且不容易掉落，因此，开口销不会落入食物中带来食品安全的问题。导向轴623用于在导向槽613中滑移，形成对勾板6211的对向驱动，勾板6211绕定轴622对向旋转。轴套安装在定轴622上，相邻轴套之间形成用于安装勾板6211的连接孔621121的区间。轴套限制勾板6211的移动。

此抓取机构，包括驱动组件610、夹取部件620、固定部件630、锁定机构640，夹取部件620包括定轴622和若干个夹爪621，各夹爪621包括成对设置的勾板6211，勾板6211与定轴622转动连接，各勾板6211包括抓取端62111，抓取端62111上设有用于刺入物料的穿刺部621111和与穿刺部621111相连且能承托物料的承托面621112，驱动组件610驱动勾板210的穿刺部621111绕定轴622对向或背向运动，利用对向旋转的勾板210抓取物料的上表面进行夹持物料，并且，驱动组件610固定在固定部件630上，夹取部件620和固定部件630通过锁定机构640连接，锁定机构640采用易于分离式的设计，方便夹取部件620和驱动组件610的拆卸，便于清洁。

同时，为了防止用于加热食材的料理模块加热产生的油烟污染该食品自动生产用装置内的多个功能模块，各功能模块在不妨碍正常运行的前提下，设置有防护罩，用于隔开油烟的污染。

为了防止料理模块产生的热量在防护罩的密闭空间内难以散热，设备设有抽风机，对防护罩内的密闭空间进行抽风散热。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。