一种机器人的断网定位方法及机器人与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的断网定位方法及机器人。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高，扫地机器人在日常生活中得到了广泛的应用，为人们的生活提供了便利。随着扫地机器人的广泛应用，其智能化程度也在不断提高，这使得用户可通过手机等移动设备操作扫地机器人，使扫地机器人完成相应的打扫任务。
3.然而，当用户家庭房屋面积较大，且扫地机器人运动到网络信号覆盖弱的区域时，会导致手机与扫地机器人断开网络连接，使得手机无法实时更新扫地机器人的位置信息；并且用户对房屋的网络分布情况不了解，从而导致用户无法实时定位到扫地机器人所处位置，最终导致扫地机器人失联。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种机器人的断网定位方法及机器人，用于实现当扫地机器人与路由器断开连接后，实时快速的定位扫地机器人的位置。
5.一方面，本技术提供了一种机器人的断网定位方法，包括：
6.与路由器建立网络连接；
7.建立目标区域的环境地图，并传输给用户终端进行显示，环境地图包含路由器的网络信号强度低于设定阈值的弱网络信号区域数据；
8.通过路由器接收用户终端发起的清洁指令后，基于环境地图在目标区域中行进清洁；
9.在进入弱网络信号区域与路由器断开连接之前，将机器人的定位数据通过路由器同步传输给用户终端，使用户终端在环境地图中显示机器人所进入的弱网络信号区域的信息。
10.在一实施例中，机器人的断网定位方法还包括：
11.在确定进入弱网络信号区域与路由器断开连接之前，通过摄像头拍摄周围环境图像并通过路由器传输给用户终端进行显示。
12.在一实施例中，机器人的断网定位方法还包括：
13.在与路由器断开连接且处在设定区域时，将网络模式切换为与用户终端直连的网络模式；
14.与用户终端连接成功后，将机器人的定位数据同步传输给用户终端。
15.在一实施例中，设定区域为被困区域和/或隐蔽区域。
16.在一实施例中，将网络模式切换为与用户终端直连的网络模式，包括：
17.将网络模式切换为热点模式，使得用户终端根据预设的网络连接凭证信息与机器人网络连接。
18.在一实施例中，将网络模式切换为与用户终端直连的网络模式，包括：
19.将网络模式切换为搜索模式，搜索目标区域内处于热点模式的用户终端；
20.搜索成功后，根据预设的网络连接凭证信息与用户终端网络连接。
21.在一实施例中，与用户终端连接成功后，方法还包括：
22.执行预设动作，预设动作为语音播报、马达转动及开启吸尘声音中的一种或者多种。
23.在一实施例中，与用户终端连接成功后，方法还包括：
24.通过摄像头拍摄周围环境图像并同步传输给用户终端进行显示。
25.在一实施例中，机器人的断网定位方法还包括：
26.脱离设定区域后，切换为与路由器进行网络连接的网络模式。
27.进一步的，本技术还提供了一种机器人，机器人包括：
28.处理器；
29.用于存储处理器可执行指令的存储器；
30.其中，处理器被配置为执行上述机器人的断网定位方法。
31.本技术方案中，当扫地机器人与路由器建立网络连接后，扫地机器人可以建立目标区域的环境地图，并将环境地图传输给用户终端进行显示；其中，环境地图中包含路由器的网络信号强度低于设定阈值的弱网络信号区域数据；当扫地机器人接收到用户通过用户终端发起的清洁指令后，可以基于环境地图在目标区域中行进清洁；在进入弱网络信号区域与路由器断开连接之前，将扫地机器人的定位数据通过路由器同步传输给用户终端，使用户终端在环境地图中显示扫地机器人所进入的弱网络信号区域的信息，使得进入弱网络信号区域与路由器断开连接后，用户可以通过用户终端查看扫地机器人所进入的弱网络信号区域，实现扫地机器人的定位。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
33.图1为本技术一实施例提供的机器人的架构示意图；
34.图2为本技术一实施例提供的机器人的断网定位方法的流程示意图；
35.图3为本技术一实施例提供的环境地图示意图；
36.图4为本技术一实施例提供的机器人的断网定位方法的流程示意图；
37.图5为本技术一实施例提供的机器人的断网定位装置的框图。
具体实施方式
38.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
39.相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
40.图1为本技术一实施例提供的机器人的架构示意图，如图1所示，该机器人100包括处理器110以及用于存储处理器110可执行指令的存储器120。处理器110被配置为执行本技术实施例提供的机器人的断网定位方法。其中，处理器110及存储器120可以通过总线130连
接。
41.所述处理器110可以是包含中央处理单元(cpu)、图像处理单元(gpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的设备，可以对机器人中的其它组件的数据进行处理，还可以控制机器人中的其它组件以执行期望的功能。
42.所述存储器120可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行所述程序指令，以实现下文所述的机器人的断网定位方法。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。
43.本技术中为便于说明，以扫地机器人为例讲解本技术下述实施例中提供的机器人的断网定位方法。
44.图2为本技术一实施例提供的机器人的断网定位方法，该方法应用于图1中的机器人100中，如图2所示，该方法包括以下步骤s210-步骤s240。
45.步骤s210：与路由器建立网络连接。
46.为便于用户通过用户终端操控扫地机器人，需将扫地机器人连接至路由器上进行联网，以与用户终端网络通讯，相应的，用户终端也需要联网。
47.其中，用户终端可以为手机和平板等移动智能设备。
48.当扫地机器人与路由器网络连接成功后，用户可以通过用户终端操控扫地机器人，使扫地机器人完成相应的清扫任务。
49.在一实施例中，用户终端中可以安装有扫地机器人控制软件，用户可以通过上述控制软件对扫地机器人进行控制。
50.通过上述措施，使得用户终端与扫地机器人均处于联网状态，便于用户通过用户终端远程控制扫地机器人。
51.步骤s220：建立目标区域的环境地图，并传输给用户终端进行显示，环境地图包含路由器的网络信号强度低于设定阈值的弱网络信号区域数据。
52.其中，目标区域为用户房屋中需要扫地机器人进行打扫的地面区域；环境地图中显示有该目标区域的分布情况，及该目标区域中路由器网络信号分布情况。示例性的，环境地图中可以显示有目标区域中各子区域的位置分布情况、各子区域的面积大小及各子区域中路由器网络信号分布情况。其中，子区域可以为书房地面、客厅地面、卧室地面、厨房地面及洗手间地面等。
53.当扫地机器人与路由器网络连接成功后，用户可以通过用户终端向扫地机器人发送建立环境地图指令。扫地机器人在接收到上述指令后开始行进，行进过程中实时规划其进行路径，及实时扫描路由器网络信号强度值，并将扫描所获得的网络信号强度值标记在其行进路径上。示例性的，扫地机器人可以每2秒在其行进路径上标记该处的路由器网络信号强度值。具体标记情况如图3所示，图中为便于说明，仅示出部分网络信号强度值的标记情况。
54.当扫地机器人的运动路径重复时，可以求取两次行进过程中扫描所获得的网络信
号强度值的平均值，将所求取的平均值标记在其行进路径上。
55.当行进结束后，扫地机器人根据其行进结果生成环境地图，并根据目标区域中各处的网络信号强度值，将目标区域划分为若干网络信号区域。
56.扫地机器人中存储有若干网络信号强度阈值，可以根据目标区域中的网络信号强度值及网络信号强度阈值，将目标区域划分为若干网络信号区域。区域划分完毕后，可以将各网络信号区域标记在环境地图上。
57.示例性的，扫地机器人中存储有弱信号强度阈值、中等信号强度阈值及强信号强度阈值；扫地机器人可以将目标区域中的网络信号强度值分别与上述网络信号强度阈值比较，根据比较结果将目标区域划分为若干网络信号区域。具体的，将网络信号强度值小于弱信号强度阈值的区域，划分为弱网络信号区域；将网络信号强度值大于弱信号强度阈值且小于中等信号强度阈值的区域，划分为中等网络信号区域；将网络信号强度值大于强信号强度阈值的区域，划分为强网络信号区域。
58.其中，目标区域中可以包括多个强网络信号区域、多个弱网络信号区域及多个中等网络信号区域；弱网络信号区域表示该区域中网络信号强度极差，当扫地机器人位于此区域时，会与路由器断开网络连接；中等网络信号区域表示该区域中网络信号强度一般，当扫地机器人位于此区域时，可能会与路由器断开网络连接；强网络信号区域表示该区域网络信号强度良好，当扫地机器人位于此区域时，不会与路由器断开网络连接。
59.区域划分完毕后，可以采用颜色标记的方式将各网络信号区域标记在环境地图上。具体的，可以使用橙色代表强网络信号区域；使用绿色代表中等网络信号区域；使用蓝色代表弱网络信号区域。
60.环境地图生成后，扫地机器人将环境地图保存在本地，并通过路由器将环境地图传输至用户终端。用户终端在接收到该环境地图后，可以对该环境地图进行显示。此时，环境地图上可以显示有各网络信号区域的分布情况，使得用户能够通过环境地图了解到房屋内网络信号的分布情况。
61.在一实施例中，用户终端在接收到该环境地图后，可以仅显示目标区域的分布情况，不对各网络信号区域的分布情况进行显示。
62.由此看出，本技术中通过建立环境地图，使得当扫地机器人后续执行清扫作业时，用户可以通过环境地图查看扫地机器人的位置信息，以及时了解清扫作业的执行情况。
63.步骤s230：通过路由器接收用户终端发起的清洁指令后，基于环境地图在目标区域中行进清洁。
64.其中，清洁指令中可以包括清洁类型、清洁时长等。示例性的，清洁类型可以为扫地和拖地等。
65.当用户有清扫需求时，可以通过用户终端发起清洁指令，由路由器将该清洁指令发送至扫地机器人中。扫地机器人接收到上述清洁指令后，可以根据其本地存储的环境地图对目标区域进行清洁。具体的，扫地机器人通过行进的方式对目标区域进行清洁。
66.步骤s240：在进入弱网络信号区域与路由器断开连接之前，将机器人的定位数据通过路由器同步传输给用户终端，使用户终端在环境地图中显示机器人所进入的弱网络信号区域的信息。
67.其中，定位数据为扫地机器人的位置信息。
68.对目标区域清洁过程中，扫地机器人可以将其定位数据同步传输给用户终端。因此，当扫地机器人进入弱网络信号区域与路由器断开网络连接之前，可以将其定位数据通过路由器同步传输给用户终端。
69.当扫地机器人与路由器断开网络连接时，用户终端可以根据上述定位数据拟合出扫地机器人的移动路径，并根据移动路径信息确定扫地机器人所进入的弱网络信号区域信息。其中，扫地机器人所进入的弱网络信号区域信息可以为扫地机器人即将进入的弱网络信号区域，或者扫地机器人已经进入的弱网络信号区域。
70.进一步的，当环境地图中显示有网络信号区域划分情况时，用户终端可以在环境地图上对该弱网络信号区域进行标记。示例性的，可以在弱网络信号区域中添加标识符。当环境地图上未显示有网络信号区域划分情况时，此时用户终端可以在环境地图上显示出扫地机器人所进入的弱网络信号区域。
71.在一实施例中，当扫地机器人与路由器断开网络连接前，扫地机器人可以根据其行进情况确定其所进入的弱网络信号区域，并将此区域信息传输给用户终端，使用户终端对该弱网络信号区域进行显示。
72.在一实施例中，当扫地机器人进入中等网络信号区域与路由器断开连接前，用户终端也可以根据定位数据拟合出扫地机器人的移动路径，并根据移动路径信息确定扫地机器人所进入的中等网络信号区域。
73.通过上述措施，使得当扫地机器人与路由器断开网络连接时，用户可以根据用户终端所显示的弱网络信号区域信息，对扫地机器人进行定位，确定扫地机器人所处区域，并根据上述区域信息确定扫地机器人的位置。
74.由此看出，本技术中扫地机器人在进入弱网络信号区域且与路由器断开网络连接前，会实时传输其定位数据至用户终端，利于实现当扫地机器人与路由器断开网络连接时，实时快速的定位扫地机器人的位置。
75.在一实施例中，当扫地机器人接收到建立环境地图指令，从工作站出发前，可以多次扫描当前工作站位置的网络信号强度值，并求取多次扫描所获取的网络信号强度值的平均值，当上述平均值小于扫地机器人中所存储的设定阈值时，发出更换工作站位置提示消息。用户可以根据上述提示消息，更换工作站位置。
76.通过上述措施，保证扫地机器人与工作站之间能够正常通信。
77.在一实施例中，当扫地机器人确定其即将进入弱网络信号区域与路由器断开连接之前，可以通过摄像头拍摄周围环境图像，拍摄完毕后通过路由器将所拍摄的图像信息传输给用户终端，由用户终端对环境图像进行显示。其中，周围环境图像为扫地机器人当前所处区域的图像信息，图像信息可以为图片信息及视频信息等。
78.通过上述措施，通过扫地机器人拍摄周围环境图像，便于用户通过环境图像确定扫地机器人所处的区域信息。
79.在一实施例中，在扫地机器人步骤s240，与路由器断开网络连接后，还会执行如图4所示的步骤s310-步骤s320。
80.步骤s310：在与路由器断开连接且处于设定区域时，将网络模式切换为与用户终端直连的网络模式。
81.其中，设定区域为被困区域和/或隐蔽区域。示例性的，被困区域为扫地机器人被
困住的区域，具体的，被困区域可以为书架及墙壁间所形成的区域，被困区域还可以为家具间所形成的区域；隐蔽区域可以为沙发底、床底、衣柜底等区域。
82.当扫地机器人长时间处于被困区域时，会造成机器损伤，降低扫地机器人的使用性能；当扫地机器人处于隐蔽区域时，用户无法定位到扫地机器人的具体位置，导致扫地机器人失联，使用户无法使用扫地机器人。
83.同时，当扫地机器人处于上述设定区域时，即当扫地机器人处于被困区域，或者处于隐蔽区域，或者处于隐蔽区域被困住时，用户无法根据图2实施例中所获得的区域信息确定扫地机器人的位置。因此，当与路由器断开网络连接，且处于上述设定区域时，扫地机器人可以将网络模式切换为与用户终端直连的网络模式。
84.通过上述措施，将扫地机器人及用户终端建立网络连接，使得用户能够更精准的定位到扫地机器人的位置。
85.步骤s320：与用户终端连接成功后，将机器人的定位数据同步传输给用户终端。
86.当用户终端与扫地机器人网络连接成功后，扫地机器人可以直接将定位数据同步传输给用户终端，使用户根据上述定位数据确定扫地机器人的位置。
87.通过上述措施，当扫地机器人与路由器断开连接且处于设定区域时，将扫地机器人与用户终端直接进行网络连接，使得扫地机器人可以传输定位数据给用户终端，使用户终端可以基于上述定位数据精准确定扫地机器人所处位置，保证用户可以正常使用扫地机器人。同时，当扫地机器人被困住时，使用户可以快速帮助扫地机器人脱困，从而不影响扫地机器人的使用性能。
88.在一实施例中，用户终端预先存储有扫地机器人处于热点模式时的网络连接凭证信息。此时，扫地机器人可以将网络模式切换为热点模式，使得用户终端可以根据预设的网络连接凭证信息与扫地机器人网络连接。其中，预设的网络连接凭证信息可以包括网络连接标识符及网络连接密码等。
89.于一操作过程中，当扫地机器人与路由器断开连接且处于设定区域时，扫地机器人可以将网络模式切换为热点模式；用户将用户终端切换至网络信号扫描模式。当用户手持用户终端行进时，用户终端可以根据上述网络连接凭证信息实时扫描热点网络的信号强度，并实时显示扫描获得的热点网络信号强度值。当监测到热点网络信号强度值达到设定阈值时，将用户终端连接至扫地机器人处于热点模式时的热点网络上。
90.具体的，当用户手持用户终端行进时，用户终端可以根据其监测的热点网络信号的强度变化情况，对用户的行进方向进行提示。当终端设备监测到热点网络信号逐渐增强时，语音播报提示用户按照当前方向行进；当终端设备监测到热点网络信号逐渐减弱时，语音播报提示用户正在远离扫地机器人，提示用户按照与当前行进方向相反的方向行进。
91.在一实施例中，扫地机器人中预先存储有用户终端处于热点模式时的网络连接凭证信息。此时，扫地机器人可以将网络模式切换为搜索模式，搜索目标区域内处于热点模式的用户终端。搜索成功后，将扫地机器人连接至用户终端处于热点模式时的热点网络上。
92.于一操作过程中，当扫地机器人与路由器断开连接且处于设定区域时，扫地机器人将网络模式切换为搜索模式；用户将用户终端切换为热点模式。用户手持用户终端行进，行进过程中，扫地机器人实时搜索处于目标区域中的热点设备，搜索成功后，根据网络连接凭证信息实时监测热点网络信号强度值。当监测到热点网络信号强度值达到设定阈值时，
将扫地机器人连接至用户终端处于热点模式时的热点网络上。
93.在一实施例中，当扫地机器人与用户终端连接成功后，扫地机器人可以执行预设动作。其中，预设动作为语音播报、马达转动及开启吸尘声音中的一种或者多种。
94.在另一实施例中，当扫地机器人与用户终端连接成功后，用户可以通过用户终端向扫地机器人发送操作指令。扫地机器人可以在接收到上述操作指令后执行预设动作。其中，预设动作为语音播报、马达转动及开启吸尘声音中的一种或者多种。
95.在一实施例中，当扫地机器人与用户终端连接成功后，扫地机器人可以通过摄像头拍摄周围环境图像，拍摄完毕后将所拍摄的图像信息同步传输给用户终端，由用户终端对图像信息进行显示。其中，周围环境图像为扫地机器人当前所处区域的图像信息，图像信息可以为图片信息及视频信息等。
96.在一实施例中，当扫地机器人监测到其脱离设定区域后，可以切换为与路由器进行网络连接的网络模式。具体的，扫地机器人监测到脱离设定区域时，可以与用户终端断开网络连接，重新与路由器建立网络连接。
97.图5为本技术一实施例提供的机器人的断网定位装置的框图。如图5所示，机器人的断网定位装置400包括连接模块410、建立模块420、清洁模块430及传输模块440，各模块的功能为：
98.连接模块410，用于与路由器建立网络连接。
99.建立模块420，用于建立目标区域的环境地图，并传输给用户用户终端进行显示，环境地图包含路由器的网络信号强度低于设定阈值的弱网络信号区域数据。
100.清洁模块430，用于通过路由器接收用户终端发起的清洁指令后，基于环境地图在目标区域中行进清洁。
101.传输模块440，在进入弱网络信号区域与路由器断开连接之前，将机器人的定位数据通过路由器同步传输给用户终端，使用户终端在环境地图中显示机器人所进入的弱网络信号区域的信息。
102.上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述机器人的断网定位方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
103.在本技术所提供的几个实施例中，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
104.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
105.功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储
在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。