一种墙面爬行装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及墙面移动机械领域，更具体地，涉及一种墙面移动平台。
【背景技术】
[0002]目前，现代城市，漂亮的高楼很多，但是要进行高楼外的墙面作业，像墙面洗涤，主要依靠吊板、吊篮等工具将作业人员悬挂于高空的方式进作业，这样工人危险，每年都有伤亡事例发生，而且悬于高空的工人作业，效率低下、人工成本高。另外，为了大楼外观设计漂亮，有些高空外墙面和水平地面并非垂直，呈钝角、锐角，其中的呈锐角部分通过吊篮很难到达，就很难进行外墙作业，如洗涤。现在也没有商用的产品，现有的发明、专利，像申请号201410671202.9中不能实现转向，申请号201320096470.3是通过吊机悬停，再通过支架固定，不能稳固吸附于墙面，申请号201310135905.5虽然有吸盘，有传感器，但不能自己抬起和放下吸盘，只是通过吊机或电机移动，不能对倾斜成锐角的墙面工作。其他像申请号201210451244.2、申请号 201210137133.4、申请号 201120035363.0、ZL 200820155191.9 都各有千秋，但都没能很好的解决锐角墙面、高空大风、外墙高低不平和外墙有障碍物等现实问题。
【发明内容】
[0003]本发明为一种墙面爬行装置，包括机械部分和电子控制部分，机械部分有吸盘组和吸盘组支架，其吸盘组使爬行装置能吸附于墙面。为说明方便，当爬行装置正方向吸附于垂直墙面时，设有立体坐标系，X轴平行于墙面和水平面相交线，y轴垂直于水平面，Z轴同时垂直于X轴和y轴(即为垂直于墙面的水平线)。爬行装置有两组吸盘用于装置在墙面爬行，这两组吸盘的支架通过轴和轴套连接，该轴和轴套平行于z轴，这样两个支架能以z轴的方向为轴线相对转动，而改变相对角度，从而实现爬墙机器可改变其爬行方向，为本文表述方便，称为“方向转”，例如在附图中的一种实施装置中，图9到图10的运动；并且爬行装置的上述轴和轴套又能在z轴方向相对移动，从而实现吸附于墙面的这两组吸盘可分别交替离开或靠近并接触墙面，称为“架升降”，例如图2到图3的运动，其能移动的最大距离称为“升降程”。在每组吸盘支架中，又可看成两部分:一部分连接到另一组吸盘，称为“架身”，另一部分连接到自己吸盘组的各吸盘，称为“架腿”;其中一个支架的架身和架腿可在y轴方向相对移动，称为“架平移”，例如图3到图4的运动；为表述方便，且称该支架为“支架A”，称另一组吸盘支架为“支架B”。支架A或支架B中，其中的一个支架，其架身和架腿又能相对转动，其转动轴线平行X轴，称为“高低转”。例如图11到图12的转动。
[0004]一种爬行过程:
[0005]I).当支架B吸附墙面时，支架A可通过架升降抬起并远离墙面；
[0006]2).通过架平移，使支架A的吸盘沿墙面移动，也可通过方向转改变移动方向，或通过高低转来调整支架A和墙面的倾角，以避开障碍物；
[0007]3).通过架升降使支架A接近并吸附墙面，完成支架A的一步爬行；
[0008]4).支架B可通过架升降抬起并远离墙面，
[0009]5).通过架平移，使支架B的吸盘沿墙面方向移动，也可通过方向转改变移动方向，或通过高低转来调整支架B和墙面的倾角，以避开障碍物；
[0010]6).可通过架升降使支架B接近并吸附墙面，完成支架B的一步爬行；
[0011]支架A和支架B的各完成一步，从而完成爬行装置的一步爬行。在爬行装置的实际爬行过程中，每一个动作都可独立，没有固定的先后次序，以实现不同的目的和适应不同环境的墙面。
[0012]现在的外墙面结构多较复杂，有玻璃窗户的边框，有装饰条、有砖面和玻璃混杂的等，爬行装置需要能够跨越一些障碍物，爬行装置设计能跨越的最大障碍物高度称为“H,’。当支架A和支架B吸附墙面时，其支架距离墙面都有一段距离，各支架架身最低处和墙面的距离为支架净高，称为“H$ ”。爬行装置的A、B支架的都需大于等于，而且升降程必须大于等于2倍Hs。
[0013]爬行装置的为爬行装置的重要性能指标，越大，跨越障碍的能力就越好，但HB越大，两支架的Hi就需越大，爬行装置吸附于墙面时，其重心和外形几何中心需越远离墙面，其自身重力或高空大风作用产生的力矩也越大，从而越容易掉落。且在Hpt—定时，支架A和支架B的知都需要大于等于％，支架A和支架B的知若设计不一样，则1?大的支架，其重心更远离墙面，而造成爬行装置的总重心远离墙面，所以尽量设计支架A和支架B的H$相同，爬行装置的重心不会因支架A和支架B的的差异而更加远离墙面，以便在作业过程中，尽量减少爬行装置因高空大风和自身重力带来的影响，以保持爬行装置能有较好的跨越障碍的能力。
[0014]以上所有动作可由爬行装置的电子控制部分和相应的驱动装置(如电机、气缸)驱动完成，吸盘的低气压可通过其支气管连接到爬行装置的总低压气管获得，其低压的打开和关闭都是由电子控制部分完成，爬行装置的总低压气管连接到外接低气压栗，爬行装置的电源和人工指令通过外接电缆提供。工作时，爬行装置连接有松挂着的安全绳，保护自己吸附墙面爬行，一旦爬行装置从墙面脱落，安全绳会立刻拉住整个爬行装置，爬行装置不至于掉落地面。
【附图说明】
[0015]附图为本发明的某一种实施装置示意图。
[0016]图1为一种实施装置三视图。
[0017]图2到图12为该实施装置在爬行过程中的各种形态的示意图。
【具体实施方式】
[0018]以下为结合附图的一种实施装置，对本发明作进一步详细描述。
[0019]图1到图12中，包括:
[0020]1.外墙 I
[0021]2.支架A架腿2
[0022]3.支架A架身3
[0023]4.支架 B4
[0024]5.轴 5
[0025]6.轴套 6