[0026]7.可转动横梁7
[0027]8.安全绳8
[0028]91.吸盘 91
[0029]92.吸盘 92
[0030]93.吸盘 93
[0031]94.吸盘 94
[0032]95.吸盘 95
[0033]96.吸盘 96
[0034]97.吸盘 97
[0035]在各图中，外墙I为爬行装置吸附的外墙，支架A架腿2和支架A架身3组成支架Α，支架A架腿2和架身3可架平移，移动方向为y轴；支架A和支架B的架身部分距墙面均有一净高，以保持爬行装置有跨越障碍能力；支架B4上设计有轴5，支架A的架身3上设计有轴套6，轴5和轴套6为轴连接，轴套6的圆周，中间部分有空隙，两端圆周闭合，这样，轴5和轴套6可在z轴方向相对平移，形成架升降，又可以z轴方向为轴心相对转动，形成方向转；支架A架身3上设计有可转动横梁7，可与轴套6以X轴方向为轴线相对转动，使支架A上的轴套6和其支架A架腿2可以相对转动，形成高低转；爬行装置上设有安全绳8，全绳8另一端连接到楼顶，平时略有余量的跟着爬行装置，当爬行装置从墙面脱落时，能立刻拉住，以保护其不会掉落地面，并能调节其长度和位置，将爬行装置返回原掉落处。吸盘91到97可通过其内部低于标准大气压的气压吸附于墙面，其中91、92、93、94安装于支架A形成吸盘组A，95、96、97安装于支架B4形成吸盘组B，每个吸盘均有其对应的低气压支管连接到爬行装置总压气管，并有气阀开关，控制其是否从总气管得到低压，阀开关都通过电子控制部分完成，其支气管长度留有余量以保证爬行装置的各个部件运动，爬行装置的压气总管连接到楼顶的低气压栗。爬行装置的电源和人工指令通过连接到楼顶的外接电缆提供；操作人员在楼顶发出指令到爬行装置的电子控制部分，电子控制部分再将指令分解成具体动作，驱动各个相应的电机和控制吸盘的低气压开关让爬行装置工作，外接线缆和各个运动的驱动电机(除画出了高低转驱动电机10)、还有电子控制部分没有在图中标出。
[0036]当爬行装置收到爬行指令，电子控制器控制相应的电机，完成一步爬行一般有以下动作:
[0037]1.爬行装置的两组吸盘可同时吸附于墙面，例如图2 ;
[0038]2.支架A通过架升降离开墙面，例如图2到图3 ;
[0039]3.支架A架腿2通过架平移向前移动一步，例如图3到图4 ;
[0040]4.支架A通过架升降靠近墙面，其吸盘组吸附于墙面，例如图4到图5 ;
[0041]5.支架B4通过架升降离开墙面，例如图5到图6 ;
[0042]6.支架B4通过架平移向前移动一步，例如图6到图7 ;
[0043]7.支架B4通过架升降靠近墙面，其吸盘组吸附于墙面，例如图7到图8。
[0044]通过以上7步，完成了爬行装置的一步爬行，在实际爬行过程中。当有一组支架离开墙面后的每一步的过程中，还可以进行方向转，例如图9到图10的运动，来改变爬行装置的爬行方向，以不断修正运行路线，也可通过高低转来调整抬起支架和墙面的倾角，以在非平面墙面爬行时，能顺利避开障碍物，例如图11到图12的运动。且根据墙面具体情况，以上每一个动作均自由、独立，没有严格先后次序。不断利用以上动作的组合可以实现爬行装置在墙面的自由爬行，并且因为支架腿都有一定的高度，所以爬行过程中能越过一定高度障碍物，并适应一定高低不平的墙面，能够适应不同倾斜角度的墙面。
[0045]虽然本发明通过上述一个实施例进行了描述，但该实施例并非用来限定本发明的权利要求。本领域人员若在本发明的精神的范围内，做出各种变形或者改进，均在本发明的保护范围之内。因此本发明的权利保护范围应当以本申请的权利要求保护范围所界定的为准。
【主权项】
1.一种外墙爬行装置，有机械部分和电子控制部分；机械部分有吸盘组，其中吸盘能吸附于墙面，爬行装置有两组吸盘用于其在墙面爬行:这两吸盘组支架通过轴和轴套连接，可相对转动；两吸盘组支架也可沿这轴的方向相对运动；其中的一吸盘组支架，其与另一吸盘组支架相连部分，和其与自己各吸盘相连部分，这两部分可在上述轴的一个垂直或接近垂直方向相对运动。2.基于权利要求1的装置，所述的两吸盘组支架，当两组吸盘同时吸附于平面墙面时，两支架距墙面的净高度，这两个净高度比值的范围在0.5到2之间。3.基于权利要求1的装置，在权利要求1所述的两吸盘组中，其中一吸盘组支架，其与另一吸盘组支架相连部分，和其与自己各吸盘组相连部分，这两部分可相对转动，其转动轴垂直或接近垂直于权利要求1所述两支架连接轴。4.一种外墙清洗装置，该装置使用了权利要求1所述的特征。5.一种外墙运输装置，该装置使用了权利要求1所述的特征。6.一种外墙维护装置，该装置使用了权利要求1所述的特征。7.一种外墙检查装置，该装置使用了权利要求1所述的特征。8.一种外墙爬行查看装置，该装置使用了权利要求1所述的特征。
【专利摘要】本发明利用吸盘使爬行装置能吸附于平面墙面。有两组吸盘用于装置在墙面爬行：这两组吸盘的支架通过轴和轴套连接，两支架可相对转动，当爬行装置吸附于墙面时，所述轴垂直墙面。同时两支架的轴和轴套又能在轴线方向相对移动，从而吸附于墙面的这两组吸盘可以分别从墙面抬起离开墙面或放下靠近墙面。在其中的一个吸盘支架中，又可视为两部分，称为架身和架腿，架身连接到另一组吸盘，架腿连接本组各吸盘，架身和架腿可在轴的垂直平面内相对移动。爬行装置接有放松的安全绳，保护其爬行，一旦爬行装置从墙面脱落，安全绳会立刻拉住整个爬行装置，而不至于掉落。
【IPC分类】A47L11/40, A47L11/38
【公开号】CN105030169
【申请号】CN201510345751
【发明人】刘禄军
【申请人】刘禄军
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年6月19日