一种挖掘机快速切换挖土甩土模式的控制方法及系统与流程

本发明涉及挖掘机挖土甩土控制技术领域，尤其涉及一种挖掘机快速切换挖土甩土模式的控制方法及系统。

背景技术：

随着当前挖掘机行业电控水平的提高，挖掘机复合动作的匹配程度越来越高，动作越来越舒适柔和。但同时不同的挖掘机操作手的操作习惯存在差异化，并且挖掘机动作越来越柔和反而会导致某些操作无法实现。比如挖掘机机手想向履带下甩土的时候要求斗杆能够快速回收并快速停止，这样铲斗中的土才能由于惯性被甩出来。若是斗杆动作太过柔和，土就会留在铲斗中，但若是斗杆反应太迅速，在正常挖掘时就会导致挖掘机晃动，并且容易把铲斗中的土洒出来。想要满足甩土就不得不牺牲挖掘机动作的柔和性，两者之间的平衡很难把握。

技术实现要素：

本发明的目的就是为了解决上述问题，提供一种挖掘机快速切换挖土甩土模式的控制方法及系统，实现挖掘机在挖土模式和甩土模式之间快速切换，这样在挖土的时候可以最大程度的保证柔和性，在甩土的时候动作干脆有力，两者互不干涉。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种挖掘机快速切换挖土甩土模式的控制方法，包括，

预先设定挖土模式和甩土模式各自的动作响应速度；

整车控制器检测是否有甩土模式信号，如果没有，则整车控制器无控制信号输出，如果有甩土模式信号，则检测先导压力信号；

如果检测到只有斗杆、铲斗的压力信号，没有其他压力信号时，提升甩土模式动作响应速度，否则，整车控制器无控制信号输出。

通过降低主泵排量信号的输出延时来提升甩土模式动作响应速度。

其他压力信号包括动臂、回转或行走压力信号。

默认模式是挖土模式。

所述甩土模式信号通过检测仪表按键输入或按键模拟量信号得到。

采用所述一种挖掘机快速切换挖土甩土模式的控制方法的控制系统，包括挖土甩土模式切换键，所述挖土甩土模式切换键与整车控制器连接，所述整车控制器的输入端还与先导压力传感器连接，所述整车控制器的输出端与控制主泵排量输出大小的比例电磁阀连接，所述整车控制器还与仪表连接。

所述挖土甩土模式切换键为机械按键。

所述挖土甩土模式切换键为仪表虚拟按键，通过can总线传输数据。

所述整车控制器为液压功率控制器。

所述挖土甩土模式切换键默认模式是挖土模式，切换后进入甩土模式。

本发明的有益效果：

通过一种快速切换挖掘机挖土甩土模式的控制方法，可以让操作手在挖土甩土两种不同的模式之间快速选择，满足不同的操作需求。

为满足不同用户、不同土质的需要，可以通过仪表或其他方式修改动作的响应速度。

附图说明

图1为本发明的原理图；

图2为本发明的控制流程图；

图3为挖掘机结构图；

其中，1.铲斗，2.斗杆，3.动臂。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

如图2所示，一种挖掘机快速切换挖土甩土模式的控制方法，包括，

预先设定挖土模式和甩土模式各自的动作响应速度；

整车控制器检测是否有甩土模式信号，如果没有，则整车控制器无控制信号输出，如果有甩土模式信号，则检测先导压力信号；

如果检测到只有斗杆、铲斗的压力信号，没有其他压力信号时，提升甩土模式动作响应速度，否则，整车控制器无控制信号输出。

通过降低主泵排量信号的输出延时来提升甩土模式动作响应速度。

其他压力信号包括动臂、回转或行走压力信号。

默认模式是挖土模式。

所述甩土模式信号通过检测仪表按键输入或按键模拟量信号得到。

当挖掘机正常作业过程中，如果想进行甩土作业，可以通过仪表或按键开关切换到甩土模式；控制器接收到信号后，当检测到只有斗杆、铲斗动作时，切换到甩土模式，降低主泵排量信号的输出延时。

1)通过仪表或上位机提前设定挖土/甩土模式的响应性。

2)挖土、甩土模式切换可通过仪表按键输入(can总线信息传输)或按键、开关输入(模拟量信号)接入整车控制器(液压功率控制器)。一般默认模式是挖土模式，切换后进入甩土模式。

3)当驾驶员操作挖掘机时，控制器检测是否已进入甩土模式。若是挖土模式，则响应性等还是按正常状态输出。若是检测到进入甩土模式，还需检测先导压力信号，当有且仅有铲斗或斗杆的压力信号，没有动臂、回转、行走等压力信号时，则降低主泵排量输出延时，提升动作响应性。

如图1所示，采用所述一种挖掘机快速切换挖土甩土模式的控制方法的控制系统，包括挖土甩土模式切换键，所述挖土甩土模式切换键与整车控制器连接，所述整车控制器的输入端还与先导压力传感器连接，所述整车控制器的输出端与控制主泵排量输出大小的比例电磁阀连接，所述整车控制器还与仪表连接。

所述挖土甩土模式切换键为机械按键。

所述挖土甩土模式切换键为仪表虚拟按键，通过can总线传输数据。

所述整车控制器为液压功率控制器。

所述挖土甩土模式切换键默认模式是挖土模式，切换后进入甩土模式。

如图3所示，当挖掘机铲斗1里挖了土以后，如果想吧铲斗1里的土甩出去，必须要让斗杆2或者铲斗1能够快速启动，并且快速停止，土才能依靠惯性甩出去。但是一般挖掘机为了减少整车晃动，降低驾驶员疲劳都会让动作变柔和，因此不太容易将土甩出去。一般有经验的挖掘机手都喜欢在工作前挖一些土，将土甩到履带底下垫一垫，让挖掘机工作更平稳，但是如果挖掘机动作比较柔和，土就很难甩出来。因此为了让挖掘机既可以甩土，又可以工作时抖动小，就很有必要做一个模式选择，想甩土的时候进入甩土模式，让动作比较干脆(毕竟需要甩土的时间比工作的时间短不少)。让动作变得柔和或者干脆，可以通过控制器控制主泵排量输出的延时时间长短来实现。主泵排量输出靠主控制器控制比例电磁阀的流量来实现，输出延时短，动作就比较干脆，输出延时长，动作就比较柔和。

由于甩土只有斗杆2、铲斗1才能起到作用，如果动臂3和回转时主泵排量变化也很快，整车就会抖动比较大，因此必须检测到只有斗杆或铲斗动作而没有其他动作时，才会降低主泵排量输出信号的延时。

另外为满足不同用户、不同土质的需要，可以通过仪表或其他方式修改动作的响应速度，以改变柔和性。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种挖掘机快速切换挖土甩土模式的控制方法及系统；控制方法，包括，预先设定挖土模式和甩土模式各自的动作响应速度；整车控制器检测是否有甩土模式信号，如果没有，则整车控制器无控制信号输出，如果有甩土模式信号，则检测先导压力信号；如果检测到只有斗杆、铲斗的压力信号，没有其他压力信号时，提升甩土模式动作响应速度，否则，整车控制器无控制信号输出。通过一种快速切换挖掘机挖土甩土模式的控制方法，可以让操作手在挖土甩土两种不同的模式之间快速选择，满足不同的操作需求。

技术研发人员：倪云龙;陈维雄;蔡飞;徐玉兵;王蓉;陈红杰
受保护的技术使用者：青岛雷沃挖掘机有限公司
技术研发日：2017.02.27
技术公布日：2017.07.14