1.一种水泥管道多功能机器人，其特征在于，包括：
两个架体，
第一径向扩张机构，
轴向伸缩机构，
第二径向扩张机构，所述第一径向扩张机构、轴向伸缩机构和第二径向扩张机构依次轴向固定，所述第一径向扩张机构和所述第二径向扩张机构分别固定在两个所述架体上，所述轴向伸缩机构能主动驱动两个所述架体相对靠近和相对远离；
所述第一径向扩张机构和所述第二径向扩张机构均包括：
第一驱动件、第一传动组、空心轴、螺套和摆杆，输送驱动件通过所述第一传动组驱动所述空心轴转动，所述空心轴上设有外螺纹，所述螺套套在所述空心轴设有外螺纹部分，所述摆杆一端和所述螺套的外侧面铰接，所述摆杆的另一端为自由端且能够伸出所述架体外侧顶住所述水泥管道的内壁，所述摆杆上设有通槽，所述摆杆通过销轴安装在所述架体上，所述销轴能够在所述通槽内滑动，所述摆杆限制所述螺套的转动位移；
所述第一径向扩张机构的所述空心轴和第二径向扩张机构的所述空心轴之间设有中间管道，所述中间管道两端分别和两个所述空心轴的一端通过旋转接头连通，所述中间管道为可伸缩结构或者可弯曲结构；
所述泥管道多功能机器人还包括末端动作机构，所述末端动作机构包括：
第二驱动件、第二传动组和弯管，所述弯管一端和所述第二径向扩张机构的空心轴通过旋转接头连通，所述弯管另一端为自由端且朝向径向，所述第二驱动件通过第二传动组驱动所述弯管转动。
2.根据权利要求1所述的水泥管道多功能机器人，其特征在于：所述轴向伸缩机构包括第三驱动件，所述第三驱动件为直线驱动件，所述第三驱动件一端和所述第一径向扩张机构固定，所述第三驱动件另一端和所述第二径向扩张机构固定。
3.根据权利要求2所述的水泥管道多功能机器人，其特征在于：所述伸缩机机构还包括至少一个被动伸缩筒，所述被动伸缩筒的两端分别和所述第一径向扩张机构和所述第二径向扩张机构固定。
4.根据权利要求1所述的水泥管道多功能机器人，其特征在于：所述第一驱动组件和所述第二传动组包括齿轮传动、皮带传动、链条传动或者涡轮蜗杆。
5.根据权利要求1所述的水泥管道多功能机器人，其特征在于：所述摆杆的自由端设有垫块，所述垫块内侧和所述摆杆铰接。
6.根据权利要求5所述的水泥管道多功能机器人，其特征在于：所述垫块为弧形板，所述垫块外侧弧面和所述水泥管道的内侧面匹配。
7.根据权利要求1所述的水泥管道多功能机器人，其特征在于：所述中间管道的两端均设有固定管，所述固定管固定在所述架体上，所述固定管一端通过旋转接头和所述中间管道连通，所述固定管另一端通过旋转接头和所述空心轴连通。
8.根据权利要求1所述的水泥管道多功能机器人，其特征在于：还包括摄像头，所述摄像头用于采集所述水泥管道内的图像。
9.根据权利要求8所述的水泥管道多功能机器人，其特征在于：所述摄像头安装在所述架体上或者安装在所述弯管上。
10.一种系统，其特征在于：包括权利要求1-9任一所述的水泥管道多功能机器人；
还包括泵，所述泵通过软管和所述第一径向扩张机构的空心轴通过旋转接头连通。